【課題】精度の良い被写体距離の検出可能範囲を拡大する。
【解決手段】撮像装置１は視差の有する撮像部１１及び２１を有し、撮像部１１及び２１の撮影によって第１及び第２入力画像を得る。第１距離検出部５１は、同時撮影された第１及び第２入力画像からステレオビジョン法によって距離検出を行い、第１距離検出結果を出力する。第２距離検出部５２は、第１距離検出部で用いられる距離検出方法とは異なる検出方法にて距離検出を行い、第２距離検出結果を出力する。第２距離検出部５２は、例えば、近接被写体に対しても距離検出を行うことのできるＳＦＭ（Structure From Motion）を用いて距離検出を行う。統合部５３は、第１及び第２距離検出結果を統合することで出力距離情報を生成する。 （もっと読む）

【課題】異なる場所から検出した特徴点の見え方が各検出場所で変化する場合であっても、移動体の位置を推定することが可能な、移動体位置推定装置及び移動体位置推定方法を提供する。
【解決手段】撮像部２が撮像する周囲画像の撮像範囲内へ投光した線状光が屈曲している部分である折曲部において折曲部平面から予め設定した角度で立ち上がる立ち上がり線を算出する立ち上がり線算出部１６と、撮像部２が撮像する周囲画像の撮像範囲の変化に応じて、立ち上がり線算出部１６が算出した立ち上がり線と、撮像部２から特徴点までの距離に基づいて、撮像範囲が変化する前の折曲部と撮像範囲が変化した後の折曲部とを照合する特徴点照合部２０と、特徴点照合部２０が照合した撮像範囲が変化する前の折曲部と撮像範囲が変化した後の折曲部との位置の変位量に基づいて、車両Ｖの位置を推定する移動体位置推定部２２を備える。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造することが可能な光学式距離計測装置を提供すること。
【解決手段】光学式距離計測装置１は、所定のパターンを断続的に投射するパターン投射装置２と、イメージセンサにより撮像を行う１台の撮像装置３と、制御装置４を備える。撮像装置３はパターン投射装置２が被写体に所定の投射パターンを投射した状態で撮像を行って第１画像データを取得するとともに、被写体に対して所定の投射パターンが投射されていない状態で撮像を行なって第２画像データを取得する。制御装置４は、第１画像メモリ１３ａに展開された第１画像データと第２画像メモリ１３ｂに展開された第２画像データの差分から、所定の投射パターンの反射光のみを含む第３画像データを抽出し、第３画像データの画素間の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）を各画素Ｐ（ｘ，ｙ）について算出し、各画素Ｐ（ｘ，ｙ）の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）に基づいて、被写体までの距離を取得する。 （もっと読む）

【課題】 ２つの測距用撮像素子のそれぞれから出力される画像データの出力タイミングを補正することで、精度を向上させることができる測距装置および同装置を搭載した撮像装置に関する。
【解決手段】 被写体像に応じた画像信号を出力する第１撮像素子および第２撮像素子を第１の制御信号を用いて駆動したとき、第１撮像素子が出力を開始した時から第２撮像素子が出力を開始した時までの第１時間と、第２撮像素子が出力を開始した時から第１撮像素子が出力を開始した時までの第２時間と時間を計測し、この計測された時間が一定値以上か否かを判定することで、第１撮像素子と第２撮像素子の駆動タイミングの補正値を決定し、第１撮像素子と第２撮像素子の画像出力タイミングを合わせる測距装置による。 （もっと読む）

【課題】従来の近接センサよりも応答性が向上した近接センサ及び電子機器を提供する。
【解決手段】近接センサ１は、電流信号Ｓ３の電流値が第２閾値電流以下になったとき、記憶部２１に格納されている状態情報を状態ＳＴ１に更新し、状態情報が状態ＳＴ１であって、かつ、上記電流値が第２閾値電流を越えたとき、状態情報を状態ＳＴ２に更新し、上記電流値が第１閾値電流以上になったとき、状態情報を状態ＳＴ３に更新し、状態情報が状態ＳＴ３であって、かつ、上記電流値が第１閾値電流を下回ったとき、状態情報を状態ＳＴ４に更新する状態更新部２２と、状態情報が状態ＳＴ１または状態ＳＴ４に更新されたとき、被検出対象Ｂが近接していないことを示す信号Ｓ６を外部に出力するとともに、状態情報が状態ＳＴ２または状態ＳＴ３に更新されたとき、被検出対象Ｂが近接していることを示す信号Ｓ６を外部に出力する制御部５とを備える。 （もっと読む）

【課題】
測距装置において、簡単な構成により、物体の画像からその物体までの距離を測定する。
【解決手段】
撮影手段２と、撮影手段２の撮影視野を投光する投光手段３と、制御部５と、を有し、制御部５は、投光手段３により投光しないときの被測定物の画像（無投光画像）と投光したときの画像（投光画像）とを取得し、無投光画像の輝度値と、無投光画像と投光画像との輝度差から、撮影手段２から被測定物までの距離を算出する。
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【課題】ユーザが所望する被写体に焦点を合わせる焦点調節装置、焦点調節方法及び焦点調節プログラムを提供する。
【解決手段】複数の視点の画像に基づく視差マップを生成する視差マップ生成部１２２と、前記視差マップから視差毎の頻度を算出し、前記頻度が第N番目（Nは自然数）に高い視差に基づき穂車体の距離を算出する被写体距離算出部１８１と、前記距離からの光線の焦点が撮像素子１０６，１１６に合う合焦位置に撮影レンズの位置を調節するフォーカス制御部１２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】構造化開口の一定の形状に固定されていると、シーンに対する測定可能な奥行き範囲なども固定されてしまう。
【解決手段】距離情報取得装置は、入射する被写体光束を複数の波長帯に分離して検出する受光素子と、被写体光束を受光素子に導く光学系と、光学系に配され、少なくとも３つのフィルタ領域を光学系の光軸に交差する平面内に有する構造化開口とを備え、少なくとも３つのフィルタ領域は、複数の波長帯のうちの一つに含まれる互いに異なる波長帯をそれぞれ透過させ、少なくとも３つのフィルタ領域のうち選択される少なくとも２つのフィルタ領域の重心位置からそれぞれの中心までの距離は、選択される少なくとも２つのフィルタ領域ごとに互いに異なる。 （もっと読む）

【課題】ハードウェアあるいはソフトウェアの規模を削減して遠近距離の距離画像取得と立体物の検出を行えるステレオ画像処理装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像処理装置は、同じ撮像領域を撮像する３台のカメラを有し、カメラ１１ａとカメラ１１ｃでの撮像画像とのマッチングを行い、所定の単位領域ごとに映像信号の差が最小となる対応領域を求め、対応領域の両画像中における位置のずれ量を遠距離視差Ｐｆとして検出する遠距離用視差検出部２１と、カメラ１１ｂとカメラ１１ｃでの撮像画像とのマッチングを行い、所定の単位領域ごとに映像信号の差が最小となる対応領域を求め、対応領域の両画像中における位置のずれ量を第２視差として検出する近距離用視差検出部２２と、第１視差と第２視差とを統合する視差統合部３１と、統合済みの視差に基づいて、所定の単位領域ごとにその領域に対応する物体までの距離を演算する距離演算部とを備える。 （もっと読む）

【課題】フィルタ位置設定時間が長引くことなく、測距時間も短縮できる光波距離計の提供。
【解決手段】測距光路23間に受光光量調節用の可変濃度フィルタ25が配置された位相差方式の光波距離計において、測定ごとに測距値、可変濃度フィルタ25のフィルタ位置、測距信号の信号棄却率を記憶手段51に記憶しておき、測定時には演算処理部50で、測距信号のサンプリングから算出したサンプル測距値と記憶手段51内の測距値とを比較して、差異が１ｍ以下であるときは、その中で最も閉じられたフィルタ位置に可変濃度フィルタ25を設定し、さらに該フィルタ位置での信号棄却率が０％ならそのフィルタ位置のまま、棄却率が０％でないときはそのフィルタ位置よりも若干濃度を濃くして測距を開始するフィルタ位置調節手段を設けた。
フィルタ位置調節は数回で済み、最適なフィルタ位置に決まるので信号棄却率が下がり測距回数を減らせるため、結果的に測距時間が短縮できる。 （もっと読む）

【課題】構造化開口の一定の形状に固定されていると、シーンに対する最適ピント位置、測定可能な奥行き範囲なども固定されてしまう。
【解決手段】距離情報取得装置は、入射する被写体光束を複数の波長帯に分離して検出する受光素子と、被写体光束を受光素子に導く光学系と、複数の波長帯のうちの一つに含まれる第１波長帯を透過する第１フィルタ領域と、複数の波長帯のうちの一つに含まれ、第１波長帯とは異なる第２波長帯を透過する第２フィルタ領域を、光学系の光軸に対してそれぞれ偏心した位置に有する構造化開口と、第１フィルタ領域および第２フィルタ領域のそれぞれにおいて、被写体光束が透過する領域の重心を変位させる重心変位機構とを有する。 （もっと読む）

【課題】検出エリア内におけるレーザ光の実際の照射高さを容易に計測し得るレーザ測定装置を提供する。
【解決手段】レーザ測定装置１００は、レーザレーダ装置１と検出用基準物体９０とを備えている。検出用基準物体９０の反射部は、所定の高さ方向における各位置が高さに応じた構造をなし、且つレーザ光Ｌ１が入射したときに、当該レーザ光Ｌ１が入射する高さに応じた内容の特定反射光を発するように構成されている。一方、レーザレーダ装置１は、回動反射機構４０から照射されるレーザ光Ｌ１の走査エリア上に検出用基準物体９０が配置されたときにこの検出用基準物体９０からの特定反射光を検出している。そして、反射光の状態と高さ情報とを対応付ける対応データを参照して特定反射光の状態に対応する高さ情報を求め、検出用基準物体９０におけるレーザ光の照射高さを計測している。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラ装置、校正方法およびプログラムを提供すること。
【解決手段】ステレオカメラ装置１００は、基線長だけ離間して設置された２台のカメラ１０２、１０４を備え、演算部１２０は、２台のカメラ１０２、１０４によって取得された画像から、時間間隔を隔てた同一の対応点の視差を取得して距離計算のために使用される視差オフセット値を対応点毎に計算し、個々の対応点について得られた視差オフセット値の値から最適値を決定し、最適値をステレオカメラ装置を使用した距離Ｚの計算のための校正パラメータとして更新する。 （もっと読む）

【課題】ストロボによる補助光の発光あり／なしの画像から距離に関する情報を算出する際、被写体の反射率の影響で精度が悪かった。
【解決手段】同じ被写体像に対して補助光を照射した第１の画像と、補助光を照射しない第２の画像と、を取得する。さらに、取得した第１の画像を構成する画像データと、第２の画像を構成する画像データとから、被写体の反射率の影響が除去された外光に関する値を算出する。そして、算出した値と光が距離に応じて減衰する特性を基に、撮像装置から被写体までの距離に関する情報を取得する。 （もっと読む）

【課題】高感度化を図りつつ、電荷の高速転送を実現することが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】受光領域は、平面形状が第１方向で対向する一対の長辺と第２方向で対向する一対の短辺とを有する長方形状である。第１及び第２半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２は、各長辺に沿って互いに空間的に離間して配置される。第１及び第２ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２は、対応する半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と受光領域との間に配置される。第１及び第２ポテンシャル調整電極ＥＬ１，ＥＬ２は、受光領域における第１及び第２ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２の間に位置する領域に重複するように配置されている。第１及び第２ポテンシャル調整電極ＥＬ１には、第１及び第２ゲート電極ＴＸ１に与えられる電荷転送信号と同じ位相であり且つ電位が低いポテンシャル調整信号が与えられる。 （もっと読む）

【課題】計測や感度調整の精度を保証しながら、対象物の種類や計測目的に応じて受光処理の内容を容易に変更する。
【解決手段】受光部１にＣＭＯＳリニアイメージセンサ１００が導入された変位センサにおいて、ＣＰＵ３は、リセット信号ＲＳＥＴによりＣＭＯＳリニアイメージセンサ１００の各画素部の蓄積電荷をリセットした後に、投光制御信号ＬＤＯＮを出力し、ついで受光制御信号ＰＤＳＷを出力して各画素部に電荷の蓄積を開始させる。また、投光制御信号ＬＤＯＮの出力を終了するより前に受光制御信号ＰＤＳＷの出力を終了し、読出制御信号ＳＴを用いて画像の出力を指示する。また、ＣＰＵ３は、投光制御信号ＬＤＯＮとの出力の関係を維持することを条件として、ＣＭＯＳリニアイメージセンサ１００から出力された画像中のピークの値に基づき、受光制御信号ＰＤＳＷを出力する期間の長さを調整する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被写体が一様なテクスチャを持つため対応点が複数存在する場合や、一部の色が異なる被写体の場合であっても、偽マッチングおよびオクルージョンの有無を正しく判定し、奥行値の誤推定を低減する奥行推定装置を提供する。
【解決手段】奥行推定装置１は、映像入力手段１０と、対応画素差分値を演算する対応画素差分演算手段２０と、近傍画素の画素値を出力する近傍画素値出力手段３０と、近傍画素の奥行値を出力する近傍奥行値出力手段４０と、近傍画素の奥行値に対応する近傍奥行対応画素値を出力する近傍奥行対応画素値出力手段５０と、最小差分値または平均差分値を選択差分値として決定する差分値決定手段６０と、平滑化を行う平滑化手段８０と、平滑化差分値の全画素での和が最小となる仮定奥行値を、基準映像の各画素の奥行値とする奥行値決定手段９０とを備える。 （もっと読む）

【課題】互いに異なる視点から撮影された複数の撮影画像に基づいて測位対象の位置を測定する場合に、カメラ内部パラメータを用いなくても、簡易にかつ高精度に測位対象の位置を測定する。
【解決手段】互いに異なる視点から撮影された複数の入力画像に基づいて、測位対象の３次元位置を測定する測位処理装置１００であって、各入力画像に対応する光学系に入射する光線の進行方向を示す光線ベクトルを各入力画像内の各画素に対応付けた光線情報を保存している光線情報保存部１０２と、光線情報保存部１０２に保存されている光線情報を用いて、測位対象の３次元位置を測定する測位部１１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ステレオカメラの経時的な位置ずれを補正し校正できる装置や方法を提供する。
【解決手段】 この校正装置は、移動体に搭載され、カメラ位置に関するパラメータを校正する装置であり、２地点において一方のカメラで撮影した２つの基準画像と、他方のカメラで撮影した２つの対応画像と２つの基準画像とを用い、各地点につき基準画像と対応画像の中の共通する複数の特徴点の位置から算出された複数の視差データとの入力を受け付ける画像取得部３００と、２つの基準画像の中の共通する複数の特徴点を探索する特徴点探索部３１０と、探索された各特徴点につき、２つの基準画像の各特徴点における視差データから、視差とその視差に対応する視差変化量とをそれぞれ算出する視差計算部３２０と、算出された複数の視差および視差変化量から、カメラ位置に関するパラメータの補正値を算出する補正値計算部３３０とを含む。 （もっと読む）

【課題】ラインセンサにより高さのみ及び高さと変位の両方を高精度に測定することができ、設置作業が容易な測定装置を提供する。
【解決手段】測定装置において、５つ以上の高さ方向の絶対座標が分かるキャリブレーションターゲット２と、前記キャリブレーションターゲット２の画像を撮像し、撮像した画像の画像信号を出力するラインセンサ１と、前記画像信号に基づき画像情報を作成する入力画像作成部と、前記画像情報に基づきターゲット座標を検出するターゲット検出部と、前記ターゲット座標及び予め取得した絶対座標に基づきＤＬＴ法の係数を算出する係数算出部と、前記係数に基づき前記ラインセンサ１の姿勢を計算する姿勢計算部と、前記係数に基づき前記ラインセンサ１の焦点距離を計算する焦点距離計算部と、前記係数に基づき前記ラインセンサ１の位置を計算する位置計算部とを備えた。 （もっと読む）