【課題】 距離を推定したい目標を含む画像の情報と距離を推定したい目標に相当する実物の大きさの情報を含む形状モデルを照合し、画像中の目標までの距離をパッシブに推定する距離推定装置を提供する。
【解決手段】 画像情報取得部１１０１から得られる画像中の距離を推定したい目標と、モデルデータ部１１０２に予め保持された目標に相当する実物の大きさの情報を含む形状モデルとを、操作員が表示部１１０３を見ながら操作部１１０４を操作して照合し、照合終了時点の画像情報取得部１１０１から得られる画像の情報とモデルデータ部１１０２から得られる形状モデルの情報を距離計算部１１０５に入力し、目標までの距離を推定する。 （もっと読む）

【課題】専用のセンサを設けずに既設のカメラを利用して自車両周辺の物体までの距離を検出できる車載用物体位置検出システムを提供する。
【解決手段】この車載用物体位置検出システムは、カメラの撮像画像上の異なる２つの時点Ｔn，Ｔn+1（Ｔn＜Ｔn+1）での静止物体の各映込位置Ｑn，Ｑn+1をそれぞれＲ＝ｆ・ｔａｎθ（但し、Ｒ：像高、ｆ：焦点距離、θ：画角）の関係が成立する座標系の各対応点Ｐn，Ｐn+1に変換し、それら各対応点Ｐn，Ｐn+1および各時点Ｔn，Ｔn+1間の自車両４の移動量ΔＤから時点Ｔnでの前記静止物体のカメラ３からの相対位置Ｄn（ｘn，ｙn，ｚn）を求める。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、撮像手段の異常を正確に判定することが可能な画像処理装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の物体検出装置は、複数の撮像手段２Ｒ，２Ｌによる複数の画像に基づいて対応点を算出し、算出した対応点に基づいて物体を検出するもので、各画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、特徴点の数を計測する特徴点数計測手段と、特徴点の内、複数の画像に共通して存在する特徴点を対応点として検出する対応点検出手段と、対応点の数を計測する対応点数計測手段と、を備え、対応点検出手段は画像の所定領域のみ対応点を検索し、特徴点の点数に対する対応点の点数が所定基準未満である場合に、撮像手段の光軸が異常であると判定することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】パッシブ方式のＡＦセンサを用いた測距において、測距時にＡＦセンサを高感度に設定して各受光素子から出力される信号の積分を開始させ、その積分が所定時間内に終了した場合にはＡＦセンサのセンサ感度を低感度に切り替えて再度前記積分を行わせるようにしたことにより、ＡＦセンサのセンサ感度を測距対象物の輝度に応じた適切な感度に切り替えてセンサ像を取得し測距対象物の距離を算出することができるようにした測距装置を提供する。
【解決手段】パッシブ方式のＡＦセンサ７４と、ＡＦセンサ７４の各種制御及びＡＦセンサ７４から取得したＡＦデータに基づく測距対象物の距離算出の演算を行うＣＰＵ６０を備える。 （もっと読む）

【課題】計測対象が激しく動いても精度良くパルス光伝播時間を計測する。
【解決手段】フェーズロックループ２０の介在により送受光部１０によるパルス送光と周波数変換回路３０及び位相差検出回路５０による位相差検出とを両立させたパルス光伝播時間計測装置において、もう一組のフェーズロックループ回路２１と周波数変換回路３１と位相差検出回路５１を設け、そのうち一組はパルス信号Ｂｐの立ち上がりに応動させ、他の一組はパルス信号Ｂｐの立ち下がりに応動させ、その両組の位相差について平均を採ることにより、受光レベルの影響の少ない位相差Ｅが得られる。 （もっと読む）

【課題】単眼の画像撮像手段を外界情報取得手段とし、他の移動距離測定手段等を装置構成の必須要件としない、距離計測装置を実現すること。
【解決手段】この距離計測装置１００の主要構成は、外界の画像を撮像する単眼の画像撮像手段１と、撮像時刻が相異なる複数の画像に基づいてそれらの画像上に撮像された外界の不動点の三次元空間上における空間座標Ｑを任意のスケールで暫定的に求める空間座標暫定手段２と、この暫定された不動点の空間座標Ｑに基づいて、走行中の路面を近似的に表す近似平面の平面方程式を暫定的に求める路面方程式暫定手段３と、該移動体における画像撮像手段１の路面からの取り付け高さｈと上記の平面方程式に基づいて、上記のスケールを求めるスケール決定手段４と、このスケールに基づいて上記の空間座標Ｑを修正する空間座標修正手段５から成っている。 （もっと読む）

【課題】検知領域の上下の傾きが生じる場合でも、簡単に、かつ確実に物体を検知することができるようにする。
【解決手段】車両１１のレーザレーダは、垂直領域８１乃至８５にレーザ光が照射するようにレーザ光をスキャンする。レーザ光は、車両１２によって反射され、車両１１のレーザレーダによって受光される。レーザレーダは、垂直領域８１乃至８５のそれぞれの領域毎の受光量の中から、受光量が最大となる垂直領域（例えば、垂直領域８４）を検出する。レーザレーダは、検出された垂直領域８４の位置が垂直領域８１乃至８５の中心の領域８３に位置するように、光軸ズレを補正する。本発明は、車両用レーザレーダに適用することができる。 （もっと読む）

【課題】 位相差方式の距離測定装置において、測定値の精度を落とすことなく、距離測定に要する時間短縮を図る。
【解決手段】 基準信号（Ｋ）を発生させる基準信号発振器(26)と、基準信号を基に変調された測距光（Ｌ）を出射する光源(20)と、ターゲット(22)で反射してきた測距光を受光して測距光を測距信号（Ｍ）に変換する受光素子(28)と、測距信号を中間周波信号に変換する周波数変換器(37)と、基準信号と同期して中間周波信号をサンプリングするＡ／Ｄ変換器(42)と、サンプリングされた中間周波信号データを記憶するメモリ(46)と、中間周波信号データから距離を算出するＣＰＵ(44)とを備えた距離測定装置において、ＣＰＵは、中間周波信号データから中間周波信号の各周期毎の振幅を算出するとともに、前記振幅の平均を求めて、中間周波信号データ数が最低必要数以上で、前記平均が所定値以上になったときは、サンプリングを終了して距離算出を行う。 （もっと読む）

【課題】
透明板に映る２重像を、可動部を持たない１台の撮像装置で撮影して得られた一枚の画像に基づいて、安価な装置構成及び短い計測時間で距離計測を行い得るようにした、透明板に映る２重像を用いた距離計測方法を提供する。
【解決手段】
両面が平行平面で構成される１枚の透明板と、可動部を持たない１台の撮像装置とから構成される距離計測装置を用いて、前記透明板に映る位置ずれのある２重像を前記撮像装置で撮影して得られた一枚の画像に基づいて、距離計測を行う。より詳細に、２重像間の変位拘束を前記透明板と前記撮像装置との位置関係から幾何学的に導き、導かれた２重像間の変位拘束に沿って画像の自己相関極大位置を探索することで２重像間の変位を計測し、計測された２重像間の変位に対応して、計測対象までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡単な方法により、サンプリングクロック周波数を上げることなく、測距装置の精度を向上させる。
【解決手段】 標準クロック発振器１２が発生する標準クロックＡは、遅延回路１３に入って遅延され、遅延回路１３からは、標準クロックの周期の１／４だけ遅延された信号Ｂ、１／２だけ遅延された信号Ｃ、３／４だけ遅延された信号Ｄが出力される。これらの遅延信号Ｂ、Ｃ、Ｄは、基準クロックＡと共に選択回路１４に入力され、演算制御装置１からの指令により、これらの内の一つが選択されてサンプリング回路６のサンプリングパルスとして入力される。サンプリング回路６内のシフトレジスタは、選択回路１４から入力されるサンプリングパルスが立ち上がるタイミングで、２値化回路１０からの信号を最初のレジスタに入力すると共に、各レジスタに記憶されていた２値化信号を次段のレジスタにシフトする。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い距離情報を取得すること。
【解決手段】本発明にかかる距離計測装置１は、撮像部１０から出力された画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算部２１と、演算部２１による演算値の信頼度を取得する信頼度取得部２２と、信頼度が評価基準を満たしていない演算値をレーダ６０の検出値で置き換える補間部３１と、信頼度が評価基準を満たしていない演算値に対応する範囲をレーダ６０の検出範囲として設定する検出範囲設定部３２と、検出範囲設定部３２が設定した検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０とを備える。本発明にかかる距離計測装置１によれば、信頼度が評価基準値を満たしていない演算値を、精度の高いレーダ６０の検出値で置き換えた距離データを出力するため、信頼性の高い距離情報を取得することができる。 （もっと読む）

【課題】 駅構内の通路や横断歩道のように比較的広い範囲を通過する人数を正確に計測することを目的とする。
【解決手段】 監視領域にレーザ光を走査状に照射すると共に該レーザ光の反射光を検出することにより、前記監視領域の各位置における距離情報を取得するレーザセンサと、前記各位置における距離情報に基づいて監視領域に存在する通行人の人数を判定し、さらに所定時間内における前記人数の累計を算出し、当該累計を前記監視領域を通過する通行人１人当たりの延べ人数で除算することにより前記所定時間内における通過人数を判定する通過人数判定手段とを備え、該通過人数判定手段は、前記監視領域を通過する通行人の歩行速度の変化に基づいて前記通過人数を補正する。 （もっと読む）

少なくとも１つの画像センサの幾何学的なキャリブレーションの少なくとも１つのキャリブレーションパラメータの監視、トラッキング、決定のための装置及び方法が提案され、少なくとも１つの画像センサは部分において不変のシーンを監視する。実施例においては、少なくとも１つの画像センサが自動車の車内空間の監視のために使用される。
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【課題】 測定時間を短くすることが可能な距離測定方法を提供する。
【解決手段】 本測定の前に、遠近判定のための予備測定を実施する。予備測定においても、複数回の測定を行い、各測定におけるカウント部２のカウント値に基づいて、距離ビン４のメモリを加算し、（ｂ）に示すようなヒストグラムを作成する。遠近判定部は、このヒストグラムの内、Ｔ_１以上Ｔ_ｐ以下の範囲で、度数が定められた度数閾値ｎ以上となるものがあるかどうかを判別する。もしあれば、近距離に存在する測定対象物からの反射光が得られたとして、近距離モードにセットする。もし無ければ、測定対象物は近距離に無いものとして、遠距離モードにセットする。そして、本測定においては、近距離モードと遠距離モードとにおいて、測定回数、ヒストグラム中の最高度数の判定に使用する範囲のうち、少なくとも一方を異ならせる。 （もっと読む）

【課題】撮像する画像内に含まれるさまざまな情報を多面的かつ効率的に処理し得る画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラムを提供する。
【解決手段】移動体に搭載され、所定の視野を撮像して画像を生成する撮像手段と、前記撮像手段の撮像位置から撮像対象までの距離を算出する距離算出手段と、前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、前記距離算出手段で求めた前記撮像位置から前記撮像対象までの距離および前記速度検出手段で求めた前記移動体の速度に対応する画像処理手法を、複数の画像処理手法の中から選択する処理選択手段と、前記処理選択手段で選択した画像処理手法を適用して前記画像に対する画像処理を行う画像処理手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】裏面反射があるような対象物であっても、精度良く面位置を検出する。
【解決手段】光源１１からの光を被検物に照射する投光光学系１３、１４、３と、投光光学系に設けられ、光源からの光束の一部を遮蔽し、被検物からの光を反射する第１光路分割部材１２と、第１光路分割部材で反射された被検物からの光を２つの光路に分割する第２光路分割部材１５と、複数の受光部を有し、第２光路分割部材により分割された一方の光を受光する第１受光手段１６と、第１受光手段により検出された複数の受光部で受光された光量を基に、被検物の面位置を検出する第１位置検出部１７、７と、第２光路分割部材により分割された他方の光の光路中に設けられたピンホール１８を透過した光を受光する第２受光手段１９と、第２受光手段により受光された光量を基に被検物の面位置を検出する第２位置検出部２０、７と、投光光学系と被検物との相対位置を変更する移動手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】撮像する画像に含まれるさまざまな情報を多面的に処理し得る画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラムを提供する。
【解決手段】移動体に搭載され、所定の視野を撮像して画像を生成する撮像手段と、前記撮像手段で生成した画像を用いることによって前記撮像手段の撮像位置から前記画像を構成する全ての構成点または一部の構成点までの距離を算出し、この算出した前記全ての構成点または一部の構成点までの距離を含む距離情報を生成する距離情報生成手段と、前記距離情報生成手段で生成した距離情報に対応する画像処理手法を複数の画像処理手法の中から選択する処理選択手段と、前記処理選択手段で選択した画像処理手法を適用して前記画像に対する画像処理を行う画像処理手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、画像処理機能を効率的に検査する機能を有する画像処理装置の提供を目的とする。
【解決手段】 一組のステレオ画像の相関を求め、両画像に共通する対応点に対する視差を導出し、その視差に基づいて前記対応点までの距離を算出する距離算出ルーチンを有し、前記距離算出ルーチンによって動作する画像処理部２２，２４を有する画像処理装置において、既知の一組のステレオ画像について前記距離算出ルーチンを適用する場合に画像処理部２２，２４から得られるべき処理結果を予め記憶する記憶手段を備え、画像処理部２２，２４の検査時に、前記既知の一組のステレオ画像と同一のテスト画像について前記距離算出ルーチンを適用した場合に画像処理部２２，２４から得られた処理結果と前記記憶手段に記憶された処理結果との比較をすることによって、画像処理部２２，２４の異常判定を行うことを特徴とする画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】距離を精度良く測定する。
【解決手段】測距部１４の光センサ部５１は、２つの光センサアレイを備える。光センサ部５１は、スクリーン２に投影されたチャート画像からの光を２つの光センサアレイでそれぞれ受光し、受光した光によって結像したチャート画像の画素データを取得する。測距処理部５２は、光センサ部５１からチャート画像の画素データを取得し、この画像データのばらつきを示す指標値として標準偏差値を取得する。測距処理部５２は、光センサ部５１から取得した画素データを、取得した標準偏差値で光センサアレイ毎に距離計算の精度を向上させる指標値に変換し、変換した画素データに基づいて位相差を取得し、取得した位相差に基づいてスクリーン２までの距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置をサブピクセル単位で抽出できるようにする。
【解決手段】対象物の良品モデルを撮像して得たモデル画像から、その画像上のエッジ画素、その濃度勾配方向、およびサブピクセル単位のエッジ位置が抽出されて、ハードディスク１４に登録される。処理対象画像が入力されると、ＣＰＵ１１は、モデル画像に対応する画像領域の位置をピクセル単位で求めた後、その画像領域において、モデル画像側の対応画素にサブピクセル単位のエッジ位置が対応づけられているエッジ画素を抽出する。そして、これらのエッジ画素につき、サブピクセル単位のエッジ位置を抽出し、その抽出位置とモデル画像側のエッジ位置とのずれ量を算出する。さらに各エッジ画素毎に求めたずれ量の平均値により前記ピクセル単位の位置を修正し、対象物の真の位置とする。 （もっと読む）