【課題】複数種の物体を精度よく検出する。
【解決手段】距離分布生成部４は、距離画上に設定された複数の区分のそれぞれについて、この区分内に存在する距離値のヒストグラムに基づいて距離代表値を算出する。第１の物体検出部５ａは、先行車のサイズに応じて設定された第１の検出条件と、区分毎の距離代表値とに基づいて、複数の区分を同一物体とみなしてグループ化し、距離画像上において先行車を検出する。第２の物体検出部５ｂは、歩行者のサイズに応じて設定された第２の検出条件と、区分毎の距離代表値とに基づいて、複数の区分を同一物体とみなしてグループ化し、距離画像上において歩行者を検出する。信頼性評価部６は、先行車および歩行者のいずれかを選択するために、所定の評価規則に基づいて、両者の信頼性を評価する。 （もっと読む）

【課題】明るさ（輝度）の情報に基づいて、車両のランプに相当する光源を識別し、先行車両や対向車両を検出すること。
【解決手段】車両のランプが光源である場合に、画像センサによって観測される輝度範囲を予め各距離において定めておくことが可能である。そして、このような距離と輝度範囲との関係を記憶しておき、実際に画像センサにおいて観測した輝度と、その光源までの距離との関係を、この記憶した関係に照らし合せることにより、光源が車両のヘッドランプやテールランプであるかを識別する。 （もっと読む）

【課題】 ランドマークが低い位置に設定されていたり、検出されるランドマークの数が少なかったりする場合でも、高い精度で自己位置を推定することができる自己推定装置を提供する。
【解決手段】 自己位置推定装置１は、ステレオカメラ２と自己位置推定ＥＣＵ３を備える。自己位置推定ＥＣＵ３は、ステレオカメラ２で撮影された画像からランドマークを抽出するとともに、自己位置からランドマークまでの距離を算出する。この抽出されたランドマークおよびランドマークまでの距離に基づいて、自己が存在可能である自己存在可能範囲を推定する。このとき、自己位置からランドマークまでの距離が短い場合には、自己位置からランドマークまでの距離が長い場合と比較して、自己存在可能範囲を狭く推定する。 （もっと読む）

本発明は、最小値サンプリングを用いた信号復元装置および方法に関するものであって、より詳細には入力信号に対して最小値サンプリングを行う場合に発生するエイリアシング（Ａｌｉａｓｉｎｇ）によって信号復元時発生する劣化を効果的に防止できる最小値サンプリングを用いた信号復元装置および方法に関するものである。
本発明の実施形態による最小値サンプリングを用いた信号復元装置は、入力信号に対して最小値サンプリングを行うサンプリング部と、前記入力信号に対して所定のサンプル区間における最小値サンプリングによってサンプリングされたサンプル値が保存される保存部と、前記サンプル区間において前記サンプル値の位置を判断する位置判断部、および前記判断された位置に応じて前記保存されたサンプル値により、前記入力された信号を復元する復元部とを含む。
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【課題】被写体を撮影したカメラ画像だけから被写体の正確な３次元形状を復元する。
【解決手段】本発明による３次元形状復元装置は、カメラ画像から被写体のシルエット画像を生成するシルエット画像生成手段（１２）と、生成された複数のシルエット画像から、撮影カメラのキャリブレーションデータを用いて、視体積交差法により被写体と外接する概形形状モデルを生成する手段（１３）と、撮影カメラから概形形状モデル表面までの距離を各画素毎に演算して概形距離情報を生成する手段（１４）と、生成された概形距離情報から、被写体の局所的な形状情報を生成する手段（１５）と、カメラ画像から選択した基準カメラ画像と参照カメラ画像を用い、基準カメラ画像を撮影したカメラから被写体までの距離を補正する対応点探索手段（１６）と、対応点探索手段から出力される距離情報を用いて被写体の３次元形状を復元する３次元形状復元手段（１７）を有する。 （もっと読む）

本発明は、伝搬時間原理に従って非接触様式で距離を光電式に測定する方法において、センサユニットからの物体の距離が、開始信号と、物体によって反射された光測定パルスから得られるエコー信号との時間差から求められる方法に関する。時間差を求めるために、次の、ａ）開始信号およびエコー信号をデジタルクロックと比較することにより、デジタル未処理値が得られるステップと、ｂ）開始信号とデジタル未処理信号の始まりとの初期時間差、およびエコー信号とデジタル未処理信号の終わりとの最終時間差が、少なくとも２つの細密補間回路を用いて求められるステップと、ｃ）アナログ信号に対応する初期差または最終時間差が、細密補間回路に導入されて、デジタル初期時間差またはデジタル最終時間差に変換されるステップとが実施される。前記方法は、細密補間回路を自動的に較正するために、ステップａ）〜ｃ）に従って複数回の測定が実施され、また特定の値間隔内で初期時間差および最終時間差について値が測定される可能性に対して均一な分布であると考えることによって、細密補間回路の特性線の非直線性および／またはドリフトの補正が計算されることを特徴とする。本発明は、伝搬時間原理に従って非接触様式で距離を光電式に測定するための装置にも関する。
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【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】情景中の被写体までの距離を示す画像を生成するための装置であって、第１変調関数を有し、情景に向かって放射波を向きづける変調された放射波源と、上記情景から反射され、第２変調関数により変調された放射波を検知し、上記検知され変調された放射波に応じて、上記情景の領域までの距離に対応する信号を発生する第１検知器と、上記情景から反射され、上記第２変調関数により変調されない放射波を検知するとともに、上記検知された放射波に応じて上記情景の領域から反射された光の強度に応じた信号を発生する、上記第１検知器とボアサイトされた第２検知器と、上記第１および第２検知器から信号を受信するとともに、上記装置からの被写体の距離を示す強度分布を有する、上記信号に基づいて画像を形成するプロセッサと、を含む。 （もっと読む）

【課題】障害物回避等の制御を行う時間的余裕をつくりだすことができる周囲障害物検出装置を提供すること。
【解決手段】周囲障害物検出装置は、距離に対する光束密度の変化特性が異なる２つの光束からなる照射光を生成する照射光生成手段Ｂと、照射光生成手段Ｂの制御をして前記照射光の生成制御を行う点灯制御手段２と、周囲物体に投影された前記照射光を撮像する撮像手段（カメラ６）を備えている。また、周囲障害物検出装置は、撮像した画像から定常光を除去する定常光除去手段（投影光抽出手段７）と、撮像画像での片方の照射光強度から反射光の有無を判断する反射光有無判断手段１２と、撮像画像での２つの光束に対応する画素値の比を算出する演算手段１１と、算出した比の値から物体までの距離に換算する距離換算手段１３を備えている。 （もっと読む）

【課題】一対の信号データ列の相関関係を正確に検出する。
【解決手段】第１信号データ列と第２信号データ列との相関度を演算する相関演算方法であって、第１信号データ列中の第１データと、第２信号データ列中の第１データに対応する第２データの近傍のデータとを乗算して第１演算データを生成する第１情報生成処理と、第２信号データ列中の第２データと、第１信号データ列の第１データの近傍のデータとを乗算して第２演算データを生成する第２情報生成処理と、第１演算データと第２演算データとの相関度を演算する相関度検出処理とを実行する。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】情景中の被写体までの距離を示す画像を生成する装置であって、第１変調関数を有し、放射波を情景に向かわせる変調された放射波源と、検知変調器を含み、第２変調関数を有するとともに、検知アレイを有し、該アレイが複数の検知要素を含んでおり、情景内で複数の平行な間隔を有するセグメントから反射された放射を検知するとともに、上記検知された放射波に応じて、上記情景の領域までの距離に応答する信号を発生させる検知器と、間隔を有する複数のセグメントの少なくともいくつかを含むとともに上記装置から被写体までの距離を示す強度分布を有する画像を形成するプロセッサと、を含み、複数の間隔を有するセグメントの各々が上記装置に関して距離限界を有しており、該距離限界が上記検知変調器により決定され、複数の間隔を有するセグメントの少なくとも一つが少なくとも一つの他の間隔を有するセグメントの限界と異なる距離限界を有している。 （もっと読む）

【課題】時系列的に変化する撮影画像から、撮影装置の撮影位置、姿勢又は対象物の座標を精度良く計測できる画像処理装置を提供する。
【解決手段】時系列的に撮影した一連の撮影画像を取得し、撮影画像から特徴点を抽出し、特徴点を追跡して相互に対応付け、相互に対応付けられた一連の撮影画像からステレオ画像を選択し、標定および三次元計測を行ない、三次元計測により求められた対応点の誤差範囲を算出し、算出された誤差範囲に基づいて、対応点の三次元計測への適否を判定し、不適切と判定された対応点を削除し、削除された対応点を除いて再度標定および三次元計測を行なうことにより、計測精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】同期検波用遅延器を使用せずに測定対象からの反射波を観測することのできる波形観測装置を提供する。
【解決手段】進行波を所定の周期で繰り返し送出する送信器１０２と、測定対象Ｍで反射する反射波を受波する受信器１０３と、反射波の振幅値をその反射波を受波する毎に記憶していく反射波形観測手段１０４とを移動体に設けた波形観測装置であって、前記移動体と測定対象Ｍとの相対速度を検出する相対速度検出手段１０６と、測定対象Ｍと受信器１０３との間の伝播経路の経路変化量を、前記相対速度度に基づいて受信器１０３が反射波を受波する毎に算出する経路変化量算出手段１０７と、この経路変化量算出手段１０７が算出する経路変化量に基づいて、前記反射波のサンプリング点間隔を算出するサンプリング周期算出手段１０８とを備え、このサンプリング周期算出手段１０８が算出したサンプリング点間隔と、このサンプリング点間隔に対応する前記振幅値とから反射波の波形を観測する。 （もっと読む）

【課題】カメラで撮影した画像に基づいて適正に他車位置を検出する「車載周辺物体検出装置」を提供する。
【解決手段】各時点における自車位置の緯度、経度、標高方向の座標を走行履歴として保持する。後方カメラ１が撮影した画像中における他車の画像パターンの位置と自車のピッチ角に基づいて、後方カメラ１から見た他車の方向Ｔａが、水平方向Ｈｃに対して垂直方向に成す角Ωを求める（ａ１、ａ２）。また、走行履歴が示す自車後方道路の標高の推移より、現時点における後方カメラ１と自車後方の各地点の地表面４０１との位置関係を求める（ａ３）。そして、後方カメラ１の位置から水平方向と角Ωを成す方向に自車後方に向かって引いた線と地表面４０１との交点をポイントＴＬとして求め（ａ４）、求めたポイントＴＬを、他車の自車前後方向の相対位置とする。 （もっと読む）

【課題】使い易い測距装置を提供する。
【解決手段】所定時間内に連続して対象物までの距離を測定し、その距離を距離表示部６に表示させる測距装置１において、所定時間内に対象物までの距離を距離算出部１０で所定回数算出し、同じ算出値が出たときに、その算出値を距離保持部１２に保持し、距離表示部６に対象物までの距離として表示する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、光学系をシンプルで小型化し、周囲温度の変化の影響を軽減し易い構造として測定精度を向上させた光学式距離測定装置、光学式距離測定の方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 被測定面Ａｍと基準面Ａｒとの間の距離を光学的に測定する光学式距離測定装置であって、距離検出部１と距離演算部２とからなり、照射するスポット光とその反射光の中心を同じ直線光軸Ｏｅ上になるように構成された距離検出部１と、この反射光の分布量を標準偏差値として求める距離演算部２とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】正確な被写体距離を取得すること。
【解決手段】撮影により取得された画像データから対象物を検出し、その対象物の大きさに基づいて対象物までの距離を算出し、更に測距センサを用いて対象物までの距離を測定する。そして、検出された対象物の大きさに応じて、対象物の大きさに基づいて算出した対象物までの距離及び／又は測距センサによって取得した対象物までの距離に基づいて被写体距離を決定する。 （もっと読む）

【課題】トリガ信号と受光信号に基づいて測定対象物までの距離を高精度に計測する。
【解決手段】制御部６でトリガ信号Ｓ１を生成する。このトリガ信号Ｓ１を起点として投光部２からパルス光Ｓ４を測定対象物に対して出射し、測定対象物で反射したパルス光Ｓ３を受光部３で受光して受光信号Ｓ４を生成する。合成回路４でトリガ信号Ｓ１と受光信号Ｓ４を単一の時間軸に沿って連続する一の信号に合成しなる合成信号Ｓ５を生成する。この合成信号Ｓ４におけるトリガ信号Ｓ１および受光信号Ｓ４の時間軸上での位置に基づいて測定対象物までの距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】顔形状の特徴点からなるモデルを自動生成する。
【解決手段】正準化処理部１１２は、レンジファインダ１００が取得したモデル化対象の顔（対象顔）の距離画像を、姿勢及び位置を正しく合わせる。２次元ＤＰマッチング部１１４は、この距離画像と、標準顔パッチモデル距離画像１２２との画素同士の対応関係を、２次元ＤＰマッチングにより求める。この対応関係に基づき、モデル変形部１１６が、標準顔パッチモデル１２６の各特徴点を対象顔の形状に合わせて移動させることで、標準顔パッチモデル１２６を変形して対象顔のパッチモデルを生成する。 （もっと読む）

【課題】相関先領域の位置を入力とした各種処理の精度向上を図る。
【解決手段】マッチング処理部２は、所定の複数の相関先候補のそれぞれに関して算出した、相関元領域との相関の程度を示す相関値に基づいて、候補のいずれかを相関先領域として特定する。所定の座標系において、相関先領域の位置が整数レベルで算出される。補間処理部３は、相関先領域と、相関先領域に隣接した相関先候補との相関値の補間により、相関先領域の位置を小数レベルで算出する。信頼性評価部４は、相関先領域と隣接相関先候補との間の相関値の変化量と、相関値の誤差幅Ｅ1とに基づいて、相関先領域の位置の誤差幅Ｅ2を推定する。さらに、信頼性評価部４は、当該推定された誤差幅に基づいて、小数レベルにまで特定された相関先領域の位置に関する信頼性を評価する。 （もっと読む）

【課題】夜間などの走行時であっても、車両と歩行者との相対距離を正確に計測することができる画像認識装置および画像認識方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両の走行時に前方に存在する歩行者に向けて光を照射するヘッドライト１２と、歩行者により反射された反射光に基づいて、歩行者の画像の輝度（画像濃度）を取得する画像濃度取得部７０と、画像濃度取得部７０により取得された画像濃度に基づいて、車両から歩行者までの相対距離を算出する歩行者距離算出部８０とを備える。 （もっと読む）