【課題】衛星電波の受信状態に応じた適切な誤差分散を用いて移動体の位置を測位すること。
【解決手段】本発明による移動体用測位装置は、慣性航法により前記移動体の位置を測位する慣性航法測位手段と、衛星航法により前記移動体の位置を測位する衛星航法測位手段と、前記衛星航法測位手段の測位結果と前記慣性航法測位手段の測位結果との関係を観測量とし、前記慣性航法測位手段で用いられる補正パラメータを状態量として、前記衛星航法測位手段の測位結果の誤差分散を用いて、前記状態量を推定する状態量推定手段と、前記状態量推定手段により推定された状態量を前記慣性航法測位手段の測位に反映させる手段と、前記移動体で受信される衛星電波の受信状態に応じて前記誤差分散を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】踏み切りの近くを列車が実際に走行していることを具体的に通知する車載装置の技術を提供する。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置２は、センサ部３が検出した最寄り踏切からの超音波振動を列車音特徴情報に照らし合わせることで、当該超音波振動が列車走行超音波を含むか否かを判定し、その判定結果が肯定的であることに基づいて、レール上を列車が走行していることを車両の乗員に報知する。 （もっと読む）

【課題】現在位置が道路標識の配置点付近まで近づいても、実写画像から看板オブジェクトがはみ出さず、実写画像の背景部分が看板オブジェクトにより隠されにくいナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】地図データベースに保持されたデータを用いて看板オブジェクトを生成し、当該看板オブジェクトを三次元地図空間に配置する看板オブジェクト生成配置部と、看板オブジェクトの向きを制御する看板オブジェクト制御部と、看板オブジェクトを画像取得部が取得した実写画像に重畳して表示部に表示させる表示制御部とを備え、看板オブジェクト制御部は、移動体の現在位置から看板オブジェクトが遠くの位置に配置されているときは、看板オブジェクトの正面方向を実写画像の撮像視点付近に向け、看板オブジェクトが移動体の現在位置の近くに配置されるに従い、看板オブジェクトの正面方向を実写画像の撮像方向から外す向きに制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】外部環境に左右されることが少なく、特別な取り付け設定も必要としない、自車両が走行する車線を考慮した誘導案内が可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供する
【解決手段】ナビゲーション装置１は、道路を走行している移動体の現在位置を算出する位置検出部１４と、移動体が左折を開始したリンク上左折開始位置Ｐ２、及び当該位置での仮想道路幅Ｗ１を算出する左折判定部１８と、算出されたリンク上左折開始位置Ｐ２、及び仮想道路幅Ｗ１を道路リンク情報に記憶する情報記憶部１６と、仮想道路幅Ｗ１と現在位置Ｐ６から現在走行中の道路を表す道路リンクＲＬ１までの距離である実測道路幅Ｗ２との差分値Ｗ３を用いて、移動体が走行している車線を判定する走行車線判定部１９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ信号などの３個の検出器の出力を用いると共に、車両側に配設される車両側ユニットと車両に対して着脱自在に配設される着脱ユニットとを備えるナビゲーション装置において、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させるようにしたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】車両に固定自在なベースユニットと、それに着脱自在であると共に、マイクロコンピュータを有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個のセンサ（検出器）を少なくとも備えると共に、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、センサの出力状態に応じて車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ１０からＳ１８）。 （もっと読む）

【課題】走行制御関連データに欠落点が生じてしまうことを防止できる走行制御関連データ学習装置を提供する。
【解決手段】前回のサンプリング地点からサンプリング距離α以上走行したら（Ｓ１０がＹＥＳ）、走行制御関連データをセンサから取得する（Ｓ２０）。そして、今回のサンプリング地点が前回のサンプリング地点から２α以上乖離しているかを判断する（Ｓ３０）。この判断が肯定判断である場合には、データ欠落点があることになるので、データ補間処理（Ｓ４０）を実行する。データ補間処理は、欠落点の前後の走行制御関連データを用いて欠落点のデータを補間する処理であり、この処理を実行することにより、走行制御関連データに欠落点が生じてしまうことを防止できる。 （もっと読む）

【課題】装着者の体の向きとしての方位を簡易に決定すること。
【解決手段】磁気センサから所定の時間ごとに地磁気ベクトルを取得し、当該所定の時間における地磁気ベクトルの大きさの変化量である地磁気変化量を算出し、算出された地磁気変化量が所定の閾値の範囲内である場合は、磁気センサが取得した地磁気ベクトルから装着者の方位を決定する。また、当該地磁気変化量が当該所定の閾値の範囲外である場合は、当該所定の閾値の範囲内の地磁気変化量を示した最新の地磁気ベクトルから決定された方位である最新方位を装着者の方位として採用して決定する。あるいは、最新方位にジャイロセンサによって取得された回転量を加算した方位である回転量加算方位を装着者の方位として決定する。 （もっと読む）

【課題】地図データの表す道路形状と実際の道路形状との差の大きさに関わらず、より精度の高い地図データに修正することができる地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムを提供する。
【解決手段】地図データを修正する地図データ修正装置であって、地図を表す地図データを記憶する地図データ記憶部と、車両の現在の位置を計測する測位部と、地図データ記憶部に記憶された地図データの表す地図上の車両の現在の位置を表すデータと測位部が計測した車両の現在の位置を表すデータとを比較して、地図データの修正が必要か否かを推定する地図データ修正推定部と、地図データ修正推定部が前記地図データの修正が必要であると推定した場合、測位部が計測した車両の現在の位置を表すデータに基づいて、地図データを修正する地図データ修正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の姿勢角を比較的小規模の構成で高精度に計測する姿勢角計測装置を提供する。
【解決手段】航法制御器８により、現在位置情報ａｐに基づいて、移動体の第１の状態情報ｓａ及び同移動体に対する制御目標に対応する指令信号ｃａが出力され、レート推定器４により、加速度情報ａｃ及び現在位置情報ａｐに基づいて移動体の第２の角速度情報ａｑが推定され、判定器５により、第１の角速度情報ａｊ及び第２の角速度情報ａｑに対して、信頼度情報ｒａに基づいて精度の優劣が判定され、精度の優れている方が選択されて角速度情報ａｍとして出力され、姿勢角決定器７により、加速度情報ａｃに所定の演算が行われて第２の角度情報が算出されると共に、第１の角度情報ａｎが入力され、信頼度情報ｒａに基づいて、同第２の角度情報と第１の角度情報ａｎとが周波数的に分解されて加演算が行われることにより、高精度の姿勢角ａｔが決定されて出力される。 （もっと読む）

【課題】ナビゲーション装置の取付け作業の煩わしさを強いることなく、走行車線に関する地図データを修正できる地図データ修正装置を提供する。
【解決手段】車両が交差点を右左折する際に、車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定し、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡の距離を算出し、走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定し、推定した走行車線の表すデータに基づいて地図データを修正する。 （もっと読む）

【課題】精密なナビゲーションを実施できるナビゲーション・システムを提供する。
【解決手段】ナビゲーション・システムは、複数のナビゲーション・センサを備え、複数のナビゲーション・センサのそれぞれは、剛体の複数の状態（剛体状態）のうちの少なくとも１つについてのデータを提供するように構成され、それによって複数の剛体状態のそれぞれについてのデータが複数のナビゲーション・センサのうちの１または複数のものによって提供されるようにし、複数のナビゲーションセンサのうちの１つがステレオ・ビジョン・センサであり、また、ナビゲーション・システムは、複数のナビゲーション・センサに結合された処理装置を備え、処理装置は、複数の剛体状態のそれぞれについてのデータを統合して、複数の剛体状態のそれぞれについての組合せ状態推定を得るように構成される。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載される角速度センサの零点補正精度を向上させるとともに、車両が実際に使用されている状態での零点補正処理の頻度を上げる。
【解決手段】オフディレイ回路４２は、イグニッションスイッチ５０のオフ後にオン状態になっている所定時間にバッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を迂回して３軸角速度センサ２２、３軸加速度センサ２４に電源＋Ｂを供給する。この所定時間に車両停止状態検知センサ１４（例えば、燃料計）の出力変化に基づいて車両が停止していると判断したとき、零点補正手段３０が、３軸角速度センサ２２の出力を更新後の零点補正値として記憶手段２８に記憶し、更新後の零点補正値により３軸角速度センサ２２の検出値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 飛しょう体が備える慣性装置の調定を短時間で行うこと可能にする。
【解決手段】 飛しょう体の胴体外周に複数設けられた赤外線センサからの出力情報に基づき前記飛しょう体のロール角を求めるロール角推定手段と、前記飛しょう体の位置座標とピッチ角とヨー角とを算出するＧＰＳジャイロとを有する姿勢角初期推定手段と、前記姿勢角初期推定手段から入力した前記ロール角に基づき、前記ＧＰＳジャイロがＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信可能な姿勢に制御する操舵装置制御手段と、前記飛しょう体に搭載した慣性装置から入力した慣性情報と、前記姿勢角初期推定部から入力した前記飛しょう体の位置座標とロール角とピッチ角とヨー角とに基づき、前記慣性装置を調定して前記飛しょう体の位置と姿勢角を算出する航法装置とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】走行道路と、当該走行道路における地点と、車両情報とを間違いなく関連付けて記憶することができるようにする。
【解決手段】制御回路２は、決定した走行道路が誤決定の可能性がないと判定したときには当該決定走行道路と自車両位置の地点と現在の車両情報とを関連付けて走行情報データベース用記憶部６に記憶し、また、狭角分岐路通過直後や広い交差点通過時点のような場合では、走行道路誤決定の可能性があると判断し、この時点での車両情報を仮記憶しておき、現時点から自車両が所定距離走行したときに決定した走行道路と、当該決定走行道路を前記所定距離戻った地点と、前記仮記憶しておいた車両情報とを関連付けて走行情報データベース用記憶部６に記憶する。 （もっと読む）

【課題】ホストコンピュータでの背景データの処理、データ転送、端末表示の時間を大幅に削減し、最新の背景地図を用いた三次元地図情報を端末装置上で構成し、軽快な操作を行うことができる。
【解決手段】画像関連情報取得システムは、三次元地物地名情報データベース５と、配信サービス契約者一覧データベースとを備えたホストシステム６と、ホストシステム６から、地物地名情報を受信する複数の移動端末装置３ａ・・とを有して構成されている。ホストシステム６には、三次元地物地名情報データベース５に加えて、配信サービス契約者一覧データベース１１が設けられている。ホストシステム６は、移動端末装置３からの地物情報の要求に対して、三次元地物地名情報データベース５への検索処理を行う検索処理部７と、移動端末装置３との間でデータの送受信を行う送受信部８と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】人間が携帯しながら携帯用ナビゲーション装置としても、また車内に持ち込んで車載用ナビゲーション装置としても、両方共に十分有効に利用することができる操作性が良好なナビゲーション装置及びナビゲーション装置の制御方法を提供する。
【解決手段】移動体の加速度を検出する第１検出手段１４と、移動体の進行方向を検出する第２検出手段１６と、移動体の三次元位置を検出する第３検出手段１８と、第１、第２及び第３検出手段１４，１６，１８の出力から移動体の位置を推定する位置算出手段２０と、位置算出手段２０で推定された移動体の位置と地図とを照合して移動体の現在位置を求める照合手段と、を有し、位置算出手段２０は、モード選択手段を含み、モード選択手段は、移動体の移動方法から、移動体の適切な位置推定方法を選択する。 （もっと読む）

【課題】ユーザーの実際の経路慣れ・不慣れに応じ且つユーザーの意思に応じた案内を行うことができるようにする。
【解決手段】カーナビゲーション装置１は、制御回路２、位置検出器５、地図データ入力器４、操作スイッチ群５、表示装置７、音声出力装置８などを備えている。制御回路２は、前記探索した経路に対するユーザーの慣れ・不慣れを判定する。操作スイッチ群５には前記経路についての案内事項をユーザーが選択するための選択手段が含まれている。前記制御回路２は、この選択手段により選択された案内事項について案内し且つ当該案内事項の詳細度を慣れ・不慣れの判定結果に基づいて変更する。 （もっと読む）

【課題】停車判定を適切に行い、停車状態に起因した移動体位置情報の変動を適切に防止すること。
【解決手段】本発明による移動体位置測位装置は、衛星航法と慣性航法とを併用して移動体位置情報を導出する移動体位置情報導出手段と、加速度センサ及び／又は角速度センサの出力値に基づいて移動体が停止しているか否かを判定する第１移動体停止判定手段と、車速を表すことができる車載センサの出力値等に基づいて移動体が停止しているか否かを判定する第２移動体停止判定手段と、前記第１移動体停止判定手段により移動体が停止していると判定されたとき、そのときの前記移動体位置情報を記憶する記憶手段と、前記第１移動体停止判定手段により移動体が停止していると判定された後に前記第２移動体停止判定手段により移動体が停止していると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された移動体位置情報を、現在の移動体位置情報として出力する。 （もっと読む）

a)軌道に沿って移動した際に地上の乗物に搭載された全地球測位システムにより採られた全地球測位システムのサンプルを取得する動作と、b)全地球測位システムのサンプルに基づいて軌道の第１の推定値を取得する動作と、c)軌道に沿って移動した際に地上の乗物に搭載された慣性測定ユニットにより測定された測定値に少なくとも基づいて、軌道の第２の推定値を取得する動作と、d)第１の推定値と第２の推定値とを比較する動作と、e)第２の推定値と比較して所定の閾値を上回る変動を第１の推定値が示す場所を確立する動作と、f)このような場所を確立できない場合に動作j)に続き、確立できる場合に動作g)に続き、g)大きい変動である場所に関連付けられた全地球測位システムのサンプルを不正確な全地球測位システムのサンプルであるとして除去し、それにより、残った全地球測位システムのサンプルの集合を形成する動作と、h)残った全地球測位システムのサンプルに基づいて軌道の第１の推定を再び計算し、第２の推定を再び計算する動作と、i)動作d)から動作h)を繰り返す動作と、j)動作群を終了する動作とに従って、ＧＰＳサンプルの集合の中の不正確なＧＰＳサンプルを判定する方法及び装置。 （もっと読む）

【目的】高精度を達成するためにGPS測定結果に加えて車両走行状態を利用する「ナビゲーション・システムおよびナビゲーション方法」を提供する。
【構成】MEMS（超小型電子・機械式システム、Micro Electro Mechanical System）と呼ばれる安価で低精度の慣性センサーを使用する慣性航法システム（INS）とGPSを複合したナビゲーション・システムにおいて、(1)慣性センサーから得られる加速度と角速度を用いて予め複数の車両走行状態を定義し、(2)INSに搭載された慣性センサーから車両の各座標軸における加速度と角速度を受信し、(3)該加速度と角速度を評価することで車両の現在の走行状態を判別し、(4)判別された車両走行状態に応じた値を求め、該値を測定値としてINSとGPSを複合するカルマン・フィルタに送り、(5)車両走行状態を考慮してカルマン・フィルタ処理を行って車両の位置、速度及び姿勢の最適な推定値を得る。 （もっと読む）