【課題】原子力発電プラントの炉内機器の狭隘部においても、水中を遊泳するビークル等の水中遠隔操作機器が自在に走行し作業ができるように取扱い性に優れ、信頼性が高くしかも作業期間の短縮化を図る。
【解決手段】水中遠隔操作機器の制御装置は、原子力発電プラントの原子炉内の水中を移動し、検査しかつ作業を行う複数台の水中遠隔操作機器１ａ，１ｂと、この水中遠隔操作機器１ａ，１ｂに共通する通信ラインである通信バスライン４と、前記水中遠隔操作機器１ａ，１ｂの複数のセンサ情報を多重化するセンサ情報多重化手段と、前記水中遠隔操作機器１ａ，１ｂそれぞれを連結する連結手段と、前記水中遠隔操作機器１ａ，１ｂそれぞれの位置及び姿勢並びに前記原子炉内の炉内構造物との位置及び姿勢を監視する操作監視機器２と、を有する。 （もっと読む）

【課題】水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能な水中検査装置及び水中検査方法を提供することにある。
【解決手段】ビークル本体２０には、後部にビークル推進機構２１、前部にカメラ２２を搭載しており、ビークル操作員１４ａが、カメラ２２の映像を確認しながら、制御できる構成となっている。一方、欠陥検査を実現するための、超音波センサ（後述）を搭載し、ビークル本体２０の推進方向に操作するためのスキャナユニット２３は、回転プレート２４ａ，２４ｂに固定され、スキャナユニット回転機構２５により、ビークル本体２０の推進方向を軸とする周方向回転が成される。 （もっと読む）

【課題】高屈折率を有しながらも、放射線によるブラウニングを生じ難い光学材料からなる耐放射線性レンズと放射線遮蔽体、これらを用いたレンズモジュール及び高放射線環境用テレビカメラの提供。
【解決手段】主成分が一般式でＢａ｛（Ｓｎ_ｕＺｒ_１−ｕ）_ｘＭｇ_ｙＴａ_ｚ）｝_ｖＯ_ｗ で表される組成の材料を焼結した透光性セラミックスからなり、ｗが電気的中性を保つための正の数であり、ｘ＋ｙ＋ｚ＝１，０．１００≦ｘ≦０．７００，１．８０≦ｚ／ｙ≦２．２０、１．００≦ｖ≦１．０５、ｕ×ｘ≦０．０５を満たすもの、又はＹＡＧ結晶、又はタンタル酸リチウム結晶、のうちのいずれか一種からなる耐放射線レンズまたは放射線遮蔽体、これらを用いたレンズモジュール及び高放射線環境用テレビカメラ。 （もっと読む）

【課題】燃料ペレットを検査するセンサ数を減らすと共に、検査装置のメンテナンス性がよく、且つ対放射線性がよい原子燃料ペレット検査装置を提供する。
【解決手段】燃料ペレット１００を搬送する搬送手段１０１と、燃料ペレット１００の搬送過程において燃料ペレット１００の姿勢を変える姿勢制御手段１０２と、この姿勢制御手段１０２の前後に設置したカメラ１０４と、このカメラ１０４の映像から燃料ペレット１００を検査する検査手段１０６と、カメラ１０４の映像から検査手段１０６で求めた複数の検査結果を比較して検査結果の信頼性を評価する検査結果信頼性評価手段１０７を備えているので、カメラ１０４の映像から燃料ペレット１００の寸法検査と外観検査の２つの検査を行うことができる原子燃料ペレット検査装置を提供できる。 （もっと読む）

【課題】放射線環境下の遠隔作業等の監視及び視認に用いるカメラの全方位の放射線遮蔽性能を向上させ尚且つ小型で可搬良好な撮影カメラを提供する。また、遠隔作業等動作を行うにあたり作業中にカメラの姿勢を変えて視野を調整できるようにする作業用カメラを提供する。
【解決手段】遮蔽本体１の中央下部にカメラ本体２を配置し、その前方にカメラ側円錐型光路４が設けてあり、画像光軸１１を直角に曲げるように傾斜をつけた鏡体５を設置し、その前方に被写体側円錐型光路６を設置した潜望鏡構造によって画像を得つつ放射線遮蔽材を極限まで充填する遮蔽構造にした。また遮蔽本体１と遮蔽外装ケース７の多層構造にし、駆動モーター８を装着することで作業中にカメラの姿勢を変えて視野調整ができる回転動作機構を備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、放射線汚染雰囲気下である再処理施設内を、遠隔操作により安全に点検することができると共に、低コスト化が図れ、高寿命化、信頼性の高い再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラを提案することを目的とする。
【解決手段】
再処理施設のセル壁ａの上部に縦横走行自在に架設されているクレーンに吊着され、吊芯ｂ回りに駆動回転可能な機能を有す旋回吊具ｃから、懸吊手段９により点検カメラ２を懸吊し、点検カメラ２の画像信号と操作信号を送受信する制御手段１０を有し、点検カメラ２が撮像する画像をセル外で点検する再処理施設のカメラ点検システム１において、前記点検カメラ２が、ＣＣＤカメラ３と、同ＣＣＤカメラ３をチルト方向に駆動する駆動機構４と、前記ＣＣＤカメラ３のレンズ前方を照射する照明ランプ１４と、カメラケース６とを具えていると共に、前記旋回吊具ｃを回転させることで、前記点検カメラ２のパーン方向移動を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】構成を簡略化できる配管内作業装置を提供する。
【解決手段】配管内作業装置１０はヘッド部１、屈曲駆動ユニット５及び走行駆動ユニット６を備える。ヘッド部１は、カメラ２，３、アーム９及びヘッド１１を有する。カメラ２，３は、ヘッド１１に取り付けられ、ライザ管５０内で撮影を行う。アーム９は回転軸２６によりボディー１３に取り付けられ、ガイド輪２５，３０を有する。屈曲駆動ユニット５は、アーム９に回転可能に設置され、アーム屈曲装置であるエアシリンダ１８を設けている。屈曲駆動ユニット５に回転可能に連結される走行駆動ユニット６はモータによって駆動される駆動輪８を有する。エアシリンダ１８の作動により、アーム９が屈曲駆動ユニット５に対して屈曲され、ガイド輪２５，３０及び駆動輪８がライザ管５０の内面に押し付けられる。 （もっと読む）

【課題】水中遊泳型ビークルに接続された信号ケーブルの剛性によるそのビークルへ加わる外力を考慮しながらそのビークルの浮力を中性浮力に制御することが課題である。
【解決手段】原子炉圧力容器内の水中を各種スラスタ４１，５１ａ，５１ｂによる推進装置で遊泳するビークル１０と、ビークル１０に連結された信号ケーブル３２と、信号ケーブル３２によってビークル１０に垂直方向に加わる力を外力センサ３３で検出する外力を計測する計測手段と、電磁バルブ６４ａ，６４ｂを開閉することにより、浮力体７０ａ，７０ｂに高圧ガスポンベ６０から高圧ガスを注入したり浮力体７０ａ，７０ｂ内のガスを排気管６８から排気したりすることでビークル１０の浮力を調整する浮力調整手段とを備えた有線式で遠隔操縦される水中遊泳ビークル。 （もっと読む）

【課題】被写体をブレなく良好に撮影でき、タンク内を広い範囲に渡って撮影できるタンク内水中検査カメラ固定装置を提供する。
【解決手段】タンク２上部に形成されたマンホール３に固定される基部４と、基部４に昇降自在に支持されタンク２内に吊下されるポール部５と、ポール部５の下端に設けられ水中検査カメラ６を取り付けるためのカメラ取付部７とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】汎用性のある点検検査装置を用いて全面点検検査困難なジェットポンプ等炉内構造物の点検検査を行う。
【解決手段】本発明は、原子炉圧力容器の炉水を循環させるジェットポンプ１０２の内部に原子炉の上方から挿入して点検検査する原子炉炉内構造物の点検検査装置９０において、検査手段を搭載したツールヘッド１４と、ツールヘッド１４に結合され屈曲自在なケーブルガイド管２１と、ケーブルガイド管２１に回転式ジョイント２０を介して結合されている送り込みロッド１７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により配管内への設置および回収が容易であり、配管を損傷させる危険性の低い配管内作業装置および作業方法を提供すること。
【解決手段】配管１０の内側から配管１０に対して作業を行う作業ヘッド１７と、配管１０の軸心に対称な形状を有し気体注入により膨張する膨張体２を有し作業ヘッド１７を配管１０の軸心上または内周面上に支持する支持装置１とを備えている構成とする。 （もっと読む）

【課題】原子炉容器（１０）、使用済燃料プール（１０４）もしくは機器ピット（１０６）の水中環境内で検査を行う方法もしくは器具を使用する方法を提供する。
【解決手段】検査装置および／または器具（１１８）を水中の標的サイト上方に移送するプラットホーム（３０）を浮動させ、かつ前記装置もしくは器具を水中の標的サイトに配備するステップを含む方法。前記プラットホーム（３０）はブーム（３２）に結合可能とされ、ブームの対向端は前記プールを囲繞するフロアエリア（２４）周辺で可動のカート（６６）によって担持される。あるいは、前記プラットホーム（３０）はスラスタ（９０）によって水面を独立に可動とすることも可能とされる。 （もっと読む）

【課題】駆動装置の精度に依存せずに、安価で容易に燃料棒全体を高精度に検査できる燃料棒検査装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被検査体である燃料棒１００を撮影する検査ヘッド４と、燃料棒１００または検査ヘッド４を移動させる移動手段と、検査ヘッド４で撮影した燃料棒１００の外観画像から外観寸法検査または欠陥検査をする燃料棒検査制御装置６とを有する。 （もっと読む）

【課題】原子炉圧力容器内の狭い部分に容易に炉内構造物点検装置をもってきて、確実にこの部分を点検すること。
【解決手段】炉内構造物点検装置６は窓部１５ａを有するケーシング１５と、ケーシング１５内に配置された水中ＴＶカメラ１１と、窓部１５ａと水中ＴＶカメラ１１との間に位置する傾斜ミラー１３と、傾斜ミラー１３および水中ＴＶカメラ１１を回転させる回転駆動機構１６とを備えている。作業架台１ｂとケーシング１５との間に、ケーシング１５に自在継手１７を介して連結されたフレキシブルシャフト５が延びている。また作業架台１ｂとケーシング１５との間に操作ロープ１９が延びている。 （もっと読む）

【課題】狭隘な個所、例えば原子炉のＰＬＲ配管内、を点検検査する水中検査装置を提供する。
【解決手段】原子炉１内の水中を泳動させて、既に分解してあるジェットポンプ６の上に到達させた支援用ＲＯＶ１３から二次ケーブル１２で接続した検査用ＲＯＶ１１をＰＬＲ配管７内に推進させる。検査用ＲＯＶ１１は長細い外観形状で、配管長さ方向に長軸方向を向けて推進し、カメラで撮影した検査部位の画像を二次ケーブル１２から一次ケーブル１４を通じて制御装置１５へ送り表示装置１６に表わす。原子炉１内にステレオカメラを搭載したＩＴＶカメラ１９を投入して支援用ＲＯＶ１３を撮影し、その画像を制御装置１５で処理して支援用ＲＯＶ１３の位置を演算する。二次ケーブル１２の繰出し長さから両ＲＯＶの相対距離を測り、その相対距離とＰＬＲ配管のＣＡＤデータを利用して制御装置１５で検査用ＲＯＶ１１の位置を演算する。 （もっと読む）

【課題】 カメラ映像に基づいて複雑な計算を行うことなく、簡便に作業位置、寸法計測を実施できる作業位置計測方法およびその装置を提供する。
【解決手段】 作業対象面５０との相対距離と相対角度を一定に保持することが可能であり表面に位置計測用の参照点を有する移動体１１を接触させ、カメラ２０と照明２１を有する監視装置１８を作業対象面５０との相対位置が既知である任意の基準点に設置し、移動体１１と監視装置１８とが任意の相対角度または相対距離における両者の相対距離と、映像上での前記被撮影体表面上の距離寸法と、を一対一に相関させる相関データをあらかじめ求めておき、被撮影体と監視装置との相対角度を測定し、監視装置１８のカメラ２０により移動体１１を撮影し、その映像上の前記参照点間の寸法距離と、測定した相対角度に一致する前記相関データとを照合することにより、監視装置１８と移動体１１の間の相対距離から作業位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】原子炉圧力容器下部などの接近が難しい場所での目視検査が容易にできる遠隔目視検査方法と自走式撮像装置を提供する。
【解決手段】原子炉圧力容器１の制御棒駆動機構用ハウジング２を目視検査する際、原子炉圧力容器下部保温材３の上にビデオカメラを搭載した自走式撮像装置１０を載置し、この自走式撮像装置１０により撮像した画像を原子炉圧力容器１から離れた位置にある目視検査部２０のコントローラ２１に伝送してモニタ２２に映出し、操作者Ｐによる目視検査が得られるようにすると共に、モニタ２２に映出された画像によりコントローラ２１を介して自走式撮像装置１０の自走位置が制御されるようにする。このとき自走式撮像装置１０には、駆動側車輪が２輪で補助側車輪が１輪の３輪構成とした上で軸重バランスをバランスウエイトで調整することにより、少ない駆動源で障害物の乗り越えを可能にし狭隘部での機動性が確保できるようにする。 （もっと読む）

【課題】高放射線環境により人間がアクセスできない箇所の点検や観察作業を行なう場合に、床面に塵埃が溜まってもスリップが生じず、又、安定した駆動力の供給や台車の円滑な走行を確保して、観察や点検を正確且つ確実に行なうことができるようにした観察装置を提供する。
【解決手段】台車本体１に駆動輪３及び駆動歯車４を設け、駆動歯車４を床側に敷設したラック式のガイドレール５に噛み合わせる。又、駆動輪３の台車走行方向前方において、駆動輪３の前方床面に空気を吹付けて駆動輪３の転動面の塵埃等を除去する空気吹付けノズルを設け、ガイドレール５におけるギア部５ａの塵埃等を吸引するための吸引ノズルを設ける。 （もっと読む）

【課題】少ない設置回数で短時間の内に広範囲へ移動可能で、大きな作業反力を支持できる作業装置を提供する。
【解決手段】作業装置は、構造物に対して作業を行なう作業機器３０と、閉じた状態で作業機器３０を作業位置まで移動する展開機構２３、３２と、作業機器および展開機構を作業位置へ搬送するための搬送機構（たとえば、水平スラスタ２６）と、構造物の下面へ作業機器３０を押し付ける押し付け機構（たとえば、バラストタンク２１）と、構造物の下側面に沿って走行して位置決めする車輪２４を含む走行機構と、を有する。 （もっと読む）

【課題】インレットミキサを取り外すことなく、ライザー管を含めたジェットポンプ全体に亘る内面の健全性確認検査と補修施工をを行う原子炉ジェットポンプの検査補修方法および検査補修装置を得る。
【解決手段】検査補修用ツール３５を搭載したツールヘッド２１にフレキシブルケーブル２２とこのフレキシブルケーブル２２に回転可能に接続された可撓性を有する送り込みロッド２５を結合し、ディフューザ１０内面を検査補修する時は前記フレキシブルケーブル２２と送り込みロッド２５とを略直線状に伸ばして、ツールヘッド２１をディフューザ１０内に挿入し、ライザー管６内を検査補修する時は前記フレキシブルケーブル２２と送り込みロッド２５とを重なるように折りたたんでツールヘッド２１を一旦ディフューザ１０内に挿入し、その後送り込みロッド２５の挿入方向を反転させてツールヘッド２１をライザー管６内に挿入する。 （もっと読む）