【課題】バラストタンクのバラスト調整により遊泳型アクセス装置の上下移動だけでなく、姿勢を容易に制御することを可能にする。
【解決手段】完全に分離した複数のタンク２２が集合してなるバラストタンク１０と、 水中における遊泳型アクセス装置６の本体の傾斜の方向、傾斜量を計測する姿勢計測手段１２と、バラストタンク１０を構成するタンクのうち、任意のタンクへの注排水を実施する注排水手段と、姿勢計測手段による計測結果に基づいて、目標とする姿勢を保つのに必要な注排水を実施すべきバラストタンク１０のタンク２２の特定と必要とされる注排水量の演算を行い、その演算結果に従って前記注排水手段の動作を制御する制御手段１４と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、画像情報のみを用いて、画像の振れを修正し、画像を安定化でき、水中検査装置の操作性が向上する画像処理方法，画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、表示する時刻の取得画像と直前の時刻の取得画像の画像相関演算により算出した画像振れ量を算出し、予め設定した時間分の画像振れ量の移動平均を算出し、直前の時刻の取得画像を画像振れ量の移動平均に相当する画素分だけ移動させて補正画像を算出し、補正画像を表示することを特徴とする。
【効果】本発明によれば、画像情報のみを用いて、画像の振れを修正し、画像を安定化でき、水中検査装置の操作性が向上するものとなる。 （もっと読む）

【課題】溶接電極に対し、溶接ワイヤを好適な供給位置へ変更することが可能な原子力施設で使用される溶接装置、先端工具案内装置および溶接方法を提供する。
【解決手段】溶接部分へ向けてアーク放電を生じさせる溶接電極５０と、溶接電極５０からのアーク放電によって溶融可能な溶接ワイヤＷと、溶接電極５０に対する溶接ワイヤＷの供給位置を変更可能なワイヤノズル反転機構４３と、を備え、ワイヤノズル反転機構４３は、溶接部分に沿って移動する溶接電極５０に対し、溶接ワイヤＷが先行するように、溶接ワイヤＷの供給位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】原子炉内に水中ビークル等の作業装置を投入して保全や点検等の作業を行なうに
当たり、投入した装置の位置や状態を監視カメラで確認しているが、構造が複雑で狭隘な
原子炉では熟練のオペレータでも負担が大きく、信頼性も乏しい。
【解決手段】原子炉内に投入される作業装置に搭載されたセンサユニットの計測情報を収
集し、作業装置の位置を特定してグラフィック表示する作業装置表示手段を有する作業ナ
ビゲーションシステムにより、センサ情報から作業装置の位置を特定してオペレータが監
視するモニタに表示する。 （もっと読む）

【課題】原子力施設に於ける原子炉の燃料交換機制御室、廃棄物処理場等の強放射線環境下に於いて、長期間の連続監視が可能であって、しかも安価かつ取り扱いの簡便な耐放射線カメラを提供することを目的とする。
【解決手段】内部に耐放射性カメラ４と第１の反射鏡６とを有し、側面に監視対象物の像を前記第１の反射鏡に導く開口部５を備えた角筒状の放射線遮蔽材からなるカメラケース１と、前記側面に軸支された回転軸１０に支持部材３を介して回動自在に配置された角筒状の放射線遮蔽材からなる複数の反射鏡ケース２ａ〜２ｄと、を具備する耐放射性カメラ装置であって、前記各反射鏡ケースは、端面に設けられ監視対象物の像を導く開口部８ａと、前記像の光路を変換する第２の反射鏡９ａと、側面に設けられ前記第２の反射鏡からの像を前記第１の反射鏡に導く開口部５ａとを有し、前記複数の反射鏡ケースを回動させることにより、前記複数の反射鏡ケースのうちの一つを前記監視対象物に対向させる。 （もっと読む）

【課題】検査用ビークルの大型化を抑えつつ、検査用ビークルの浮力を容易に調整することができる水中検査装置を提供する。
【解決手段】カメラ１５を搭載するとともに水中泳動可能な検査用ビークル９と、この検査用ビークル９の動作を指示可能なコントローラ１２と、このコントローラ１２の操作に応じて検査用ビークル９の動作を制御する制御装置１１とを備えた水中検査装置において、検査用ビークル９は、機器を収納する機器収納室が空気室として内部に形成された筐体１６と、この筐体１６の底部に設けられ、筐体１６の内部の空気室と外部とを連通するように形成された円筒状の開口部１６ｄと、この開口部１６ｄを塞ぐとともにスライド可能に設けられ、その位置に応じて空気室の容積を調整可能なディスク２８と、このディスク２８を摺動させるスライド用モータ３１とを有する。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤ素子を含む基板を容易に交換できる構造とすることで、カメラユニットの損傷していない部品を再利用し、放射性廃棄物を削減する。
【解決手段】ＣＣＤ部γ線遮蔽構造２１は、ＣＣＤモジュール２８を格納する有底筒状の内筒２６と、内筒２６に固定される内筒ふた２４と、内筒２６の外周面に摺動自在に外挿される筒状の外筒２５と、外筒２５の内筒ふた２４側に固定されてレンズマウントとなる外筒ふた２３とからなる。これら各部をγ線遮蔽材で形成し、外筒ふた２３と内筒ふた２４はレンズ７の光軸上に開口部２３ａ，２４ａを設ける。更に、内筒２６の底部外側には、外筒２５に対して内筒２６を摺動させて、ＣＣＤモジュール２８の位置を移動させるためのフランジバック調整ネジ３８、スプリング４２等を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】蒸気発生器2次側上部束伝熱管間のスラッジや異物存在検査と除去を行う装置を提供する。
【解決手段】蒸気発生器ハンドホールに固定設置されるマウンティングフィクスチャ110と、マウンティングフィクスチャの一端が蒸気発生器の中央部センターステイロッドと結びついて他端が駆動手段と結びつくガイドレール部120と、ガイドレール部の下段にスライディング可能に結びついて、移送ベルトによって、上記蒸気発生器内部に挿入されることで肉眼検査および異物除去作業を遂行する探知手段130と、探知手段に動力を提供する駆動手段140と、蒸気発生器と隣接するように設置されて、マウンティングフィクスチャ、探知手段および駆動手段をコントロールする現場制御部および遠隔制御部を含む蒸気発生器2次側管板上部の伝熱管束隙間肉眼検査および異物除去装置。 （もっと読む）

本発明は、観察装置の設けられたキャビティに貫通されている壁を備えるセルを保守する方法に関する。この装置は、セル内部に突出するドームと、保護シールドと、ドームおよびシールドの間に配置された観察センサと、格納位置と展開位置との間でセンサを移動させる移動機構とを備える。この方法は、保護シールドと、観察センサと、センサ移動機構とを、キャビティからセル外部に取り出すことと、必要な場合、観察センサを交換することと、キャビティに交換ドームを挿入し、キャビティ内の所定位置に残っているドームの近くまでスライドさせることと、保護シールドと、観察センサと、センサ移動機構とをキャビティに挿入し、交換ドームと接触するまでスライドさせることと、キャビティ内の所定位置に残っているドームに対して交換ドームを押すことにより、所定位置に残っているドームをセル内部に放出されるまで移動させることと、を含む。
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蒸気発生器の内部を検査するための検査システムは、一態様では、第１ブームと、第１ブームに枢動的に取り付けられた近位端と、供給カプセルに耐える遠位端とを有する第２の伸縮ブームであって、供給カプセルはストレージベイを画定する第２の伸縮ブームとを含む。検査システムは、供給カプセルのストレージベイに適合するように寸法づけられ、ストレージベイを画定する第１のロボット検査車両を含む。第１のロボット検査車両は、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含む。第１のロボット検査車両は、第１ロボット検査車両を供給カプセルに接続するケーブルを更に含む。検査システムは、第１ロボット検査車両のストレージベイに適合するように寸法づけられた第２のロボット検査車両を含む。第２のロボット検査車両は、少なくとも一つの検査カメラ及び少なくとも一つの照明システムを含み、第２のロボット検査車両を第１のロボット検査車両に接続するケーブルを更に含む。 （もっと読む）

電子画像センサ（１１）を有するカメラモジュール（１０）を備えた放射線耐性カメラである。カメラモジュール（１０）が、放射線遮蔽筐体（１８）内に配置され、この筐体が、画像センサ（１１）内に光を通すことを可能にする開口部（２６）を有する。また、カメラモジュール（１０）が、当該カメラモジュール（１０）からの熱を散逸させる熱吸収冷却部（２０）に接続されている。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置の検知精度を向上させることができる水中移動体の位置検知装置を提供すること。
【解決手段】水中検査装置９の垂直位置を検出する圧力センサ１８と、水中検査装置と周囲の構造物との相対距離を検出するレンジセンサユニット２３と、相対距離を検出した水平面における測定画像を算出する測定画像算出部３６と、任意の水平面における構造物の外形の画像であって、画素の少なくとも１つに水平位置情報が付されている記憶画像が記憶された画像記憶部３４と、水中検査装置の垂直位置に基づいて相対距離を検出した面に対応する記憶画像を選択する画像選択部３５と、マップマッチングを行うことで選択画像上における測定画像に対応する部分を特定する対応部分特定部３７と、対応部分特定部で特定された部分において相対距離を検出した位置に対応する画素を特定して水中検査装置の水平位置を算出する水平位置算出部３８を備える。 （もっと読む）

蒸気発生器を検査するように構成される検査車両は、２つの独立して駆動される磁気車輪を有する前方シャーシと、２つの独立して駆動される磁気車輪を有する後方シャーシと、前方シャーシを後方シャーシに柔軟に接続して、少なくとも１つの軸に沿った前方シャーシと後方シャーシとの間の相対的な運動を許す接続部材とを含む。接続部材、前方シャーシ、および後方シャーシはまとめて受け区域を規定する。検査車両は、前方シャーシ上に配設されるナビゲーションカメラと、第１のモータによって駆動される第１の回転可能アーム、第２のモータによって駆動される、第１の回転可能アームの遠位部上に配設される第２の回転可能アーム、および第３のモータによって駆動される、第２のアームの遠位部上に回転可能に配設される検査カメラを含むパンチルト検査カメラアセンブリと、も含む。
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【課題】反射率が高く、冷却水中においても長期間使用できる燃料集合体の外観検査装置用反射鏡およびこのような反射鏡を備えた燃料集合体の外観検査装置を提供する。
【解決手段】基板の少なくとも一方の面に誘電体多層膜からなる反射膜が形成されている燃料集合体の外観検査装置用反射鏡。前記基板が、ガラス製の透明基板である燃料集合体の外観検査装置用反射鏡。前記燃料集合体の外観検査装置用反射鏡を備えている燃料集合体の外観検査装置。 （もっと読む）

【課題】管路内で確実に摩擦力を得ることができ、管路内でも安定して支持されると共に、省スペースな移動装置およびそれを用いた移動システムを提供する。
【解決手段】管路の内壁面を走行するための駆動輪１４が設けられ、かつ管路の軸方向の前後に延びるメインフレーム１１と、そのメインフレームに基端が揺動自在にそれぞれ設けられ、前記駆動輪を中心として軸方向の前後にそれぞれ延び、先端に前記駆動輪が転がる壁面と略反対側の壁面を転がるガイド輪１５をそれぞれ有している一対のガイドレバー１２と、それらガイドレバーのガイド輪を壁面に押し当てるように付勢する弾性部材１６と、前記一対のガイド輪および駆動輪とで管路の内壁を突っ張って支持している管路を走行する移動装置１。 （もっと読む）

【課題】ベント管の内側の点検及び補修の作業を効率的に行うことである。
【解決手段】原子炉格納容器の上部のドライウェル１５と原子炉格納容器の下部のサプレッションチェンバー１６とを連通するベント管１７の上部に固定されたダイヤフラムフロアに滑車部２５を配置し、滑車部２５にベント管１７内を昇降する昇降体２７を吊り下げる。サプレッションチェンバー１６の底部には揚重装置２８を設置し、揚重装置２８により昇降体２７を昇降させる。昇降体２７には各種の作業を行うための作業装置２４が着脱可能に装着され、この作業装置２４によりベント管１７内において点検補修のための各種作業を行う。 （もっと読む）

【課題】画像情報のみを用いて、画像の振れを修正し、画像を安定化でき、水中検査装置の操作性が向上する画像処理方法，画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置を提供することにある。
【解決手段】ある時刻（ｔ）における撮影画像３３ａの中に、時刻（ｔ）における表示画像３４がある。表示画像３４は、初期状態は撮影画像３３ａの中央に位置し、以降は、以下に示す方法で更新する。時刻（ｔ＋１）における撮影画像３３ｂの中で、時刻（ｔ）における表示画像３３ａと相関が高い部分３５を画像相関処理により探索する。予め設定した時定数で、時刻（ｔ）における表示画像と相関が高い部分３５から、時刻（ｔ＋１）における撮影画像３３ｂの中心画像３６に、移行するように、時刻（ｔ）における表示画像３４と類似した画像領域３５と、時刻（ｔ＋１）における撮影画像の中心にある画像３６、との間に位置する画像を、表示画像３７として表示する。 （もっと読む）

【課題】電気的な画像反転装置を使用することなく正像を得ることができ、また被写体とカメラの距離を離すことなく燃料集合体および内挿物の両方にフォーカスすることができ、効率的に外観検査を行うことができる燃料集合体の外観検査装置を提供する。
【解決手段】被写体からの光線を反射鏡により反射させた後、カメラヘッドに入射させて前記被写体を撮像する燃料集合体の外観検査装置であって、反射鏡として第１反射鏡および第２反射鏡の２枚の反射鏡を有し、被写体からの光線を前記第１反射鏡により反射させ、その後第２反射鏡により反射させた後、カメラヘッドに入射させて被写体を撮像する燃料集合体の外観検査装置。 （もっと読む）

【課題】設置型装置の特長である施工ツールの正確な位置決めが可能で、大きな作業反力を受けられるという利点と、遊泳型装置の特長である１回の装置投入で広い範囲の施工作業が可能であるという利点とを兼ね備えた炉内作業装置および作業方法を得る。
【解決手段】複数の関節軸を介して回動可能に連結されたロボットアーム部２０２と、このロボットアーム部に設けられ、作業の対象とする構造物を把持するグリッパ部２０２Ａ，２０２Ｂとを備え、グリッパ部はロボットアーム部に固定された作業の手先となるグリッパ指３０１Ａと前記炉内構造物を把持する固定側のグリッパ指３０１Ｂと、その把持位置を新たに装置の固定設置位置として元の固定側のグリッパを手先とする機能を有し、装置全体の移動中における作業施工を実施可能とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な装置構造で、目視検査に近い多数の条件にて外観異常部と表面深さ異常部を総括的に評価して検査できる。
【解決手段】円柱周面検査装置１０は、円柱体１の周面に明視野から暗視野の縞模様を映す照明部１２と、円柱周面に投光するラインレーザ投光器と、円柱周面を撮像するカメラ１４と、撮像画像データから円柱体１の異常部を抽出する画像処理装置３０を備えている。画像処理装置３０は、照明条件及び撮像角の違う複数の展開画像を位置を合わせて仮想画面階層配列に再構成し、層別画像データより円柱体１の外観異常部を抽出する外観異常検査部と、画像データよりラインレーザ光が投光された円柱周面の位置を割り出して表面深さ異常部を抽出し、位置を合わせて階層の仮想画面配列にマッピングする表面深さ異常検査部と、目視検査に似せて異常抽出条件の違った多数のデータから総括的に円柱体１の合否判定する判定部とを備えている。 （もっと読む）