【課題】 環境内において、ロボットが通行してよい領域、通行を許さない領域を容易に設定するロボットシステムの構築を課題とする。
【解決手段】
レーザ距離センサを搭載したロボットを用い、通行可能な範囲の境、例えば壁面などに沿ってロボットを移動させる。この移動の際、距離センサによるセンサデータを記録しておき、これを環境の幾何形状を表す地図とマッチングすることで、環境中をロボットが移動したときの軌跡を求める。この軌跡の各点において、センサによる走査を行った場合に、レーザが地図上の障害物と交わる位置を求め、障害物との交わりが軌跡の内側にある場合は進入禁止領域、そうでない場合は通行可能領域と設定する。 （もっと読む）

【課題】被誘導者を適切に誘導することができるロボット、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかるロボットは、ハンドを有する腕部と、脚部と、胴体部と、を有し、人２０１を誘導して移動するロボットであって、所定のロボット位置におけるハンドの目標位置とハンドの測定位置との偏差に応じて、ロボットに対する被誘導者の追従状態を推定する追従状態推定部１３６と、追従状態の推定結果に応じて、ロボットの移動速度を調整する歩行調整部１３７と、歩行調整部１３７によって調整された移動速度に応じて前記ロボットを移動させるよう、脚部を駆動する駆動制御部１３８と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】路面に対して足平が予定外に傾いた際に、歩行安定性を確保しつつ足平の傾きを抑える２脚歩行ロボットを実現する。
【解決手段】２脚歩行ロボットは、足平から路面までの距離を計測する距離センサを備えている。各脚関節を制御するコントローラは、次の処理を実行する。重心加速度算出ステップ：距離センサによって予定外に足平が路面に対して傾いたことを検知したときに、そのときの重心の加速度を算出する、重心軌道決定ステップ：算出した重心の加速度を初期値とし、所定期間の終端で予め定められた速度を有することを終端条件としてＺＭＰ方程式を解いて重心の軌道を算出する、及び、関節目標角算出ステップ：算出された重心の軌道から脚関節の目標角の時系列データを算出する。そしてコントローラは、関節目標角算出ステップで算出された目標角の時系列データに追従するように各脚関節を制御する。 （もっと読む）

【課題】台車を腕先のハンドで押しながら歩行する有腕脚式ロボットの特徴を活かした経路計画方法を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する経路計画方法は、次のステップを含む。スタートからゴールまでの台車の移動経路を決定する移動経路計画ステップ（Ｓ２）。移動経路上の各地点における台車把持部位置に腕先のハンドが届く脚式ロボット位置の把持可能範囲を決定する把持可能範囲決定ステップ（Ｓ３）。スタートからゴールまでの把持可能範囲内で脚式ロボットの歩行経路を決定する歩行経路決定ステップ（Ｓ５）。上記のアルゴリズムによって、台車の移動経路とは異なる、脚式ロボットの特徴を活かした歩行経路を決定することができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザとのインタラクションを介してロボットの周辺情報を更新し、ロボットへの指示を簡便化する。
【解決手段】制御装置１００は、移動体に所定の処理を実行させる実行部１０８と、前記移動体が移動可能な領域の環境地図を記憶している記憶部１０４と、前記移動体の周辺情報を検出する検出部１０２と、前記検出部により検出された前記移動体の周辺情報に基づいて、前記環境地図を更新する更新部１０６と、ユーザ入力に応じて、ユーザの指示を示す指示情報を取得する取得部１１０と、を備え、前記実行部１０８は、前記環境地図を参照して、前記移動体に前記指示情報に基づく処理を実行させ、前記更新部１０６は、前記指示情報および前記指示情報に基づく前記移動体により実行される処理をもとに前記環境地図を更新する。 （もっと読む）

【課題】姿勢に応じて、違和感のない自然な音声を出力する。
【解決手段】ロボット４は、基体（基体４１）に可動連結した可動部（例えば、頭部４２）の駆動を制御する駆動制御手段（制御部１００）と、音声を生成する音声生成手段（音声生成部１１０）と、前記音声生成手段において生成された音声を出力する音声出力手段（音声出力部１４０Ｌ、１４０Ｒ）とを有し、前記音声生成手段は、前記駆動制御手段によって制御される前記可動部の前記基体に対する姿勢に基づいて、生成する音声を補正する。 （もっと読む）

【課題】移動装置が走行面を移動する際に、脚部が傾倒するのを抑制し、良好な移動性能を確保することができる移動装置を提供する。
【解決手段】各駆動部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの伸縮動作を第１フレーム１０および第２フレーム２０に作用させ、第１フレーム１０と第２フレーム２０とを相対移動させることにより走行面７０を移動する移動装置１であって、板バネ部材として、コイル１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄと走行面７０との間に第１板バネ部材５ａが設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】床面の状態が大きく異なりあるいは大きく変化するような領域でも安定した移動を可能とする学習歩行ロボット装置及びその制御プログラムを提供する。
【解決手段】所定領域内のそれぞれの位置における床面の硬さ指標を測定する手段２１と、それぞれの位置を表す位置情報と硬さ指標とを対応付けて硬さ情報として保存する手段４１と、所定領域内の学習歩行ロボット装置の現在位置を同定する手段３５と、同定された現在位置における床面の硬さ指標を硬さ情報から決定する手段３６と、決定した床面の硬さ指標に基づいて歩行形態を選択して歩行動作を制御する手段２２〜２８とを有し、手段２１は、学習歩行ロボット装置が直立した姿勢を保持したまま足首の関節ロール軸アクチュエータを駆動したときのアクチュエータに流れる電流値に基づいて、アクチュエータに流れる電流値が大きいほど床面が硬いとする硬さ指標を対応付ける。 （もっと読む）

【課題】直進運動と回転運動についてのバイラテラル制御を正確に行うことが可能な移動体遠隔操作システム等を提供すること。
【解決手段】人が操作を行う操作デバイスを有する操作システムと、前記操作システムに対してなされた人の操作に基づいて駆動される移動体システムと、を備え、前記操作デバイスには、前記移動体システムが環境から受けた反力を再現するためのアクチュエータが取り付けられ、前記操作システムと前記移動体システムとの間でバイラテラル制御が行われる移動体遠隔操作システムであって、前記操作デバイスには、直進運動指示と回転運動指示の双方を含む操作が可能となっており、前記バイラテラル制御の少なくとも一部において、直進運動と回転運動のそれぞれについて独立した演算を行うことを特徴とする、移動体遠隔操作システム。 （もっと読む）

【課題】小型化、軽量化、不感帯領域の削減が可能な直動アクチュエータ、及びこれを備えたロボットを提供する。
【解決手段】直動アクチュエータ１１は、中空電動モータ１３の中空インナロータ１４に固定的に連結されたナット部材１５と、ナット部材１５に保持されるボール１６を介してナット部材１５に螺合するネジ溝１７ａが外周面に形成され、中空インナロータ１４に形成された貫通穴１４ａを挿通する直動出力軸１７と、ナット部材１５の軸線方向に離間して設けられ、ナット部材１５を筐体１８に支持する一対のアンギュラベアリング１９ａ，１９ｂと、アンギュラベアリング１９ａ，１９ｂの外輪間に介設されたアウタカラー２８とを備える。ナット部材１５は、アンギュラベアリング１９ａ，１９ｂの内輪間に介在するインナカラーとして機能する。 （もっと読む）

【課題】人間と同様に膝を屈伸させた二足歩行動作を行いつつ、エネルギー消費を抑制することができる二足歩行ロボットを提供すること。
【解決手段】膝屈伸二足歩行ロボット１の台部６が、足本体部５よりも前側に前縁６Ｃが突出して形成されるとともに、関節部２よりも後側に後縁６Ｄが突出して形成され、膝伸展時に接地する接地面が先端に形成された突出部１２が台裏面に配され、接地面が、接続部７における台部６に対する足本体部５の回転中心よりも後側に配されている。 （もっと読む）

【課題】関節数がｎ、先端目標値ベクトルＸの次数がｍ（ｎ＞ｍ）である冗長ロボットの関節目標値ベクトルθを少ない計算負荷で決定する。
【解決手段】ベクトルＸを複数の部分ベクトルに分割する。各部分ベクトルに優先度を付与する。各部分ベクトルとベクトルθの間の線形関係式を求める。一の優先度ｋを選択し、「選択された優先度ｋよりも高い優先度を有する全ての部分ベクトルが線形関係式と不等式関係式の拘束条件の下で実行可能である領域が存在するか否か」を判定する（Ｓ１４、Ｓ１５）。その処理を異なる優先度の部分ベクトルに対して実行し、上記領域が存在すると判定された部分ベクトルのうち最も低い優先度を有する部分ベクトルについて、上記拘束条件の下で目的関数Ｃ２を最小にする凸二次計画法の解を求める（Ｓ２１）。求めた解をロボットベクトルθとして決定する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でロボットの運動を行いながら、ロボットの運動状態を効率よく適切に評価する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１の並進運動に係わる補償総並進外力を実現するために仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）を第１Ａ必要条件と第１Ｂ必要条件とを少なくとも満足するように算出する。この仮想面必要並進力に基づいて、ロボットの運動状態を評価する。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でのロボットの目標運動を生成する場合に、生成した目標運動が適切に実現し得る目標運動であるか否かの評価を効率よく適切に行なう。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１全体の目標運動のうちの並進運動を実現するために、仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）を第１Ａ必要条件と第１Ｂ必要条件とを少なくとも満足するように算出する。この仮想面必要並進力に基づいて、目標運動を評価する。 （もっと読む）

【構成】 ロボット１０はＣＰＵ６０を含み、ＣＰＵ６０は、グリッドマップを用いて、オブジェクトに接触しない領域を抽出したり、オブジェクトのみならず床の模様に接触しない領域を抽出したりする。ロボット１０は、抽出（分割）された領域のうち、人間のリクエストに応じた１の領域を選択して、選択した領域の大きさや選択した領域との位置関係に応じて、発話内容を決定するとともに、ジェスチャを決定する。そして、ロボット１０は、指示語や特定のオブジェクトに対して設定された相対言語表現によって発話するとともに、指差しの動作を実行して、選択された領域を人間に指示する。
【効果】 人間と同様に領域を分割し、人間と同様にその１つを指示することができる。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でロボットの運動を行いながら、ロボットに作用させるべき外力（並進力）の目標値を適切に決定する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を相互の姿勢関係が予め定められた仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、これらの仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）を、その垂直抗力成分及び摩擦力成分に関する第１Ａ必要条件、第１Ｂ必要条件、第２必要条件を少なくとも満足するように決定する。決定した仮想面必要並進力に基づいて、各仮想面に対応する接触対象面からロボット１に作用させるべき目標並進力を決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でのロボットの目標歩容を生成する場合に、ロボットに作用させるべき外力に関する目標を効率よく適切に決定する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１全体の目標運動のうちの並進運動を実現するために、仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）の暫定値を決定する。さらに、ロボット１全体の目標運動のうちの回転運動を実現するために、仮想面必要並進力の暫定値と組み合わせるモーメント補償量を決定し、この仮想面必要並進力の暫定値とモーメント補償量との組に基づいて各接触対象面からロボット１に作用させるべき目標外力及び目標外力作用点を決定する。 （もっと読む）

【課題】移動の負荷によって細毛が撓むことで細毛同士が干渉して理想的な付着条件を逸脱し付着力が低下することを防止でき、移動能力を保持することができる移動機構を提供すること。
【解決手段】移動機構の接触面の表面に、複数の細毛が、移動方向に対して第１の角度だけ傾いた第１の方向に第１のピッチで規則的に配列されているとともに、移動方向に対して第１の角度よりも大きな第２の角度だけ傾いた第２の方向に第２のピッチで規則的に配列された付着要素を備え、第１の角度をα、第１のピッチをｐ１、細毛の撓み方向に略垂直な方向の断面幅をｄとした時に、（３式）を満足することで、移動の負荷によって細毛が撓むことで細毛同士が干渉して理想的な付着条件を逸脱し付着力が低下することを防止でき、移動能力を保持することができる移動機構を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの遠隔操作の方法および移動ロボットを遠隔操作するための直観的ユーザ・インタフェースを提供する。
【解決手段】ポイント−アンド−クリック装置４０５を用いることによって、ユーザは、移動ロボットの移動する方向へ、ヘッドアップ・ディスプレイ内に目標位置４３０を選択することができる。非同期通信を有するシステムにおいてさえもユーザのナビゲーションを支援するために、さらなるグラフィカル・オーバーレイ４１０、４１２が提供される。 （もっと読む）

【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置１００は、自走台車１０、自走台車に取り付けられたロボットアーム１２、係合器１４、及び、コントローラ１８を備える。係合器１４は、ロボットアーム１２の先端に取り付けられている。また、係合器１４は、ワークラック９０の基準ブロック９２と係合するように構成されている。係合器１４は、係合すると基準ブロック９２との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ１８は、まず、係合器１４が基準ブロック９２に届く範囲に自走台車１０を移動させる。次いで、自走台車１０の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器１４を基準ブロック９２に係合させるように係合器１４を制御する。係合器１４と基準ブロック９２の間に作用する反力によって自走台車１０の位置が修正される。 （もっと読む）