【課題】歩容の制限や関節を駆動するアクチュエータの負荷を緩和することが可能な脚式移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】脚式移動ロボットの足平２２Ｒ（Ｌ）は、前後方向に対して交差する鉛直面において曲率が連続する曲底面２７Ｒ（Ｌ）を底部外周面に有する。足平２２Ｒ（Ｌ）の着床から離床までに至る過程において、その足平２２Ｒ（Ｌ）を曲底面２７Ｒ（Ｌ）が接床する方向の軸回りに回転動作させることが可能である。 （もっと読む）

【課題】電磁波放出レベルを抑制する。
【解決手段】規制レベル検出手段１２は、対象装置の現在位置を取得し、地図情報に基づいて現在位置を含む対象領域の電磁波規制レベルを検出する。動作状態選択手段１３は、形状別電磁波レベル情報及び部位別電磁波レベル情報に登録されている動作状態から検出した電磁波規制レベルに適合する電磁波放出レベルに対応する動作状態を選択する。そして、駆動制御手段１４は、選択した動作状態に応じて複数の部位を駆動する駆動指示を出す。 （もっと読む）

【課題】フィードバック制御の異常を判断する多関節ロボットを提供する。
【解決手段】多関節ロボットは、各関節角を検出するセンサと、センサの検出値に基づいて関節をフィードバック制御するコントローラを備えている。コントローラは、予め用意されたロボットの運動方程式に、一つの特定関節を除いて他の関節角にセンサの検出関節角を代入して特定関節の角度を算出し、特定関節の算出関節角と検出関節角の角度差が予め定められた許容範囲から外れている場合に、特定関節のフィードバック制御が異常であると判断する。 （もっと読む）

【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】基体の上下動運動を行いながら移動する移動体において、オーバーシュートやアンダーシュートの発生を抑制しつつ、基体の目標姿勢に対する実際の姿勢のずれを円滑に解消する。
【解決手段】基体２４の姿勢に関する状態量偏差Δθを“０”に収束させるための要求操作量を決定するとき、移動体１又は基体２４の現在時刻での目標慣性力の瞬時値と状態量偏差Δθの観測値とに応じて変化する慣性力依存性操作量成分と、該目標慣性力に依存せずに前記状態量偏差の観測値に応じて変化する慣性力非依存性操作量成分とを合成してなる値を要求操作量として決定する。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボットの手首を提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、胴部、一対の腕、首、頭部、手首関節アセンブリ、および制御システムを備える。腕および首は、胴部から可動可能に延在する。腕はそれぞれ、下腕および下腕に対して回転可能である手を備える。手首関節アセンブリは、下腕と手との間で動作可能に画定される。手首関節アセンブリは、ヨー軸およびピッチ軸を備える。ピッチ軸は、ヨー軸およびピッチ軸が概して垂直になるように、ヨー軸に対して離間された関係において配置される。ピッチ軸は、ヨー軸と下腕との間に延在する。手は、ヨー軸およびピッチ軸のそれぞれを中心として下腕に対して回転可能である。制御システムは、手首関節アセンブリのヨー角およびピッチ角を決定するように構成される。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】断線の発生に伴い移動体の状態の連続性が損なわれる事態を防止する
【解決手段】上位制御部２００から配線５００を介して中間制御部４００に出力される指示信号を、中間制御部４００の指示信号記憶部４１３に記憶させ、この指示信号記憶部４１３に記憶されている指示信号に応じた制御信号を、電動モータのドライブ回路ユニットなどを含む制御ユニット５０に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】超多自由度のヒューマノイドロボットの診断、予知、健全管理に有効な手法を提供すること。
【解決手段】分散コントローラは、多重高速通信ネットワークに渡って、関節及び他の統合システム構成要素を制御する。診断、予知、及び健全管理（ＤＰＨＭ）モジュールは、各種制御レベルでロボット内に組み込まれる。各ＤＰＨＭモジュールは、ネットワークに渡って、又は外部機器を介してアクセス可能な位置のそれぞれの制御レベル／接続機器に対して、ＤＰＨＭデータを計測し、制御し、記録する。ロボットを制御する方法は、分散コントローラの多重制御レベル内に、複数のＤＰＨＭモジュールを組み込み、ＤＰＨＭモジュールを使用して、制御レベルの各々内のＤＰＨＭデータを計測し、高速通信ネットワークの少なくとも１つに渡ってアクセス可能な位置に、ＤＰＨＭデータを記録する。 （もっと読む）

【課題】外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージングを提供すること。
【解決手段】人間型ロボット用の下腕アセンブリは、第１の側および第２の側を有する腕サポートと、腕サポートの第１の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、腕サポートの第２の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、腕サポートの第１の側にやはり配置される複数の電子機器とを備える。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作意図を適切に推定し、ロボットを移動する。
【解決手段】ＺＭＰ検出手段２２が、接地面（走行面）に沿って移動するロボットのＺＭＰの位置を検出し、操作意図推定手段４４が、ＺＭＰ検出手段２２により検出される、操作者からロボットに対して加えられた力により移動したＺＭＰの位置に基づいて、操作意図を推定し、移動手段４２が、操作意図推定手段４４により推定された操作意図に基づいてロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】回転絶対位置センサを較正するためのシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】システムは、ロータリデバイスと、ロータリデバイスの位置データを表すエンコードされた電圧信号の対を生成する回転絶対位置（ＲＡＰ）センサと、ホストマシンと、アルゴリズムを備える。このアルゴリズムは、エンコードされた電圧信号の対としての回転位置を測定するステップ、エンコードされた対により画定される楕円を線形写像して、較正パラメータを計算するステップ、較正パラメータを使用してロータリデバイスの絶対位置を計算するステップを含む。較正パラメータは、正の定符号のマトリクスと、楕円の中心点とを含む。電圧信号は、ロータリデバイスの回転角度のエンコードされたサインおよびコサインを含んでよい。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットの準受動制御において、能動期と受動期の切り替えを遅延なく確実に実現することのできるロボット関節駆動制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】準受動制御の受動期において、出力軸にかかる回転アクチュエータの減速機に起因する摩擦トルクを相殺するような回転トルクを、駆動モータによって付与する。この際、駆動モータの回転トルクは、ロボット関節の出力軸に設けられたトルクセンサの測定値を入力としてフィードバック制御により導出する。その結果、出力側リンクは、減速機の存在にもかかわらず、あたかも自由関節に接続されているかのように挙動し、エネルギー効率の高いロボット関節駆動制御システムを実現する。 （もっと読む）

【課題】より安定的に走行することができる倒立型移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１００は、負荷体２０１と負荷体２０１に回転可能に連結された車輪２０２とを有する移動体本体１４０を備え、車輪２０２の駆動を制御して、負荷体２０１の倒立制御を行う。また、倒立型移動体１００は、移動体本体１４０の状態量を検出する検出手段と、移動体本体１４０が所望の走行状態となる指令値を生成する指令手段と、検出手段により検出された状態量に基づいて、負荷体２０１の重心と車輪２０２の重心との距離である負荷車輪重心間距離ｌを推定する推定手段と、検出手段により検出された状態量と、指令手段により生成された指令値と、推定手段により推定された負荷車輪重心間距離ｌと、に基づいて、車輪２０２を駆動するためのトルク指令値を生成し、倒立制御を行う制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動対象を簡易に測定する。
【解決手段】円錐検出光ＤＥＴと測定対象の表面Ｓ２との交点ＴＲからの反射光に基づいてセンサ原点Ｏから測定対象Ｓ２までの距離を測定し、当該測定結果から得た交円ＴＲの特徴量によって測定対象表面Ｓ２の形状を求めるようにしたことにより、円錐検出光ＤＥＴの立体的な構成を利用して測定対象Ｓ２の形状を簡便かつ確実に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して確実に障害物を回避可能な進路を提示することのできるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、後方の範囲Ａに向けて所定角度ピッチで放射線状にレーザ光を照射して、各レーザ光毎にロボット１から反射点（ｈ１〜ｈ１７）までの距離データを獲得する。そして距離データに基づき、ロボット１の後方に存在する物体の各々の表面に生じた反射点のクラスタ１〜４を抽出し、この中から歩行者の両足を示す可能性のある２つのクラスタの組（１，２の組、２，３の組）を特定する。そして、特定したクラスタの組毎に、歩行者の胴体中心位置を示す可能性のある座標Ｔ１，Ｔ２を獲得し、この中から、過去のデータから推定される胴体中心位置Ｓ１と、最も近い位置にある座標Ｔ２を、現在の胴体中心位置の座標として特定して、座標Ｔ２に基づき、ロボット１の速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、コミュニケーションにより生じた動作の遷移をスムーズに行う経路計画を生成し得る経路計画生成装置、該方法、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の経路計画作成部２２は、複数のモーションデータを記憶するモーションデータ記憶部３１と、動作の遷移の必要が生じた場合に、各モーションデータについて実行中の一の動作での所定の第１姿勢と他の動作での所定の第２姿勢との距離を求める距離演算部３２と、第１閾値以下の前記距離を与える他の動作のモーションデータを選択する遷移先選択部３３と、第１姿勢までのデータと第２姿勢以降のデータとを連結して新たな経路計画のデータを生成する経路計画部３４とを備え、経路計画部３４は、第１および第２姿勢間の距離が第１閾値以下でこの第１閾値よりも小さい第２閾値以上である場合に第１および第２姿勢間の経路のデータを確率的ロードマップ法で生成する。 （もっと読む）

【課題】 移動ロボットのボディが物体に接触した場合を直ちに検知できるとともに、物体と移動ロボットとの接触で作用する力を緩衝することができる移動ロボットを得る。
【解決手段】 移動ロボット本体部の少なくとも下部の周囲を覆うカバーと、カバーの上部を移動ロボット本体部のフレームに、該カバーの面方向において可動に取り付けるカバー上部支持部と、前記カバーの下部を移動ロボット本体部のフレームに、弾性支持するカバー下部支持部と、前記カバーの変位を検出することで、移動ロボットが物体へ接触したことを検知する検知部とを有する。 （もっと読む）

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュールが主担当する主目的を他のモジュールが主担当する副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御される。 （もっと読む）

【課題】ロボットをより安全且つ確実に緊急停止させる。
【解決手段】本発明に係るロボットの緊急停止装置１は、異常事態を検知する異常検知手段２と、ロボットの姿勢を検知する姿勢検知手段３と、異常事態が検知され且つ姿勢が安全姿勢であることが検知された場合に、停止指令信号を出力し、異常事態が検知され且つ姿勢が危険姿勢であることが検知された場合に、姿勢が安全姿勢となるようにアクチュエータ８を駆動させる動作指令信号を出力するメイン制御手段４と、メイン制御手段４の状態を監視し、メイン制御手段４が動作指令信号を出力できない状態にある場合に、動作指令信号を出力するサブ制御手段５と、停止指令信号が入力された場合にアクチュエータ８への電源供給を停止する停止手段６とを備える。 （もっと読む）