【課題】２足移動ロボットに片脚ホッピング動作を行なわせるときに、離床・着床動作を行なう脚体の基端部の関節に大きなモーメントが作用するのを防止する。
【解決手段】片脚ホッピング動作を２足移動ロボット１に行わせるとき、離床・着床動作を行なう脚体２（支持脚側脚体２）の離床後の着床状態において、支持脚側脚体２の基端部よりも、支持脚側脚体２と異なる脚体２（遊脚側脚体２）の基端部の方が相対的に高い位置に存在するように、ロボット１の目標運動（上体２４の目標姿勢）を生成する。 （もっと読む）

【課題】対象を指し示す動作を適切なアームで行うと共に、データ容量の削減を図る。
【解決手段】案内情報の出力に合わせて対象を指し示す動作を含む第１のジェスチャを行うための関節機構の少なくとも回転方向及び回転量を規定するデータであって、第１のアーム部１４の軸構成に適合するように構成された第１のジェスチャデータ２１を記憶し、位置関係と第１のジェスチャにおけるアーム部の移動方向とに基づいて第１のジェスチャを第１のアーム部１４又は第２のアーム部１５のどちらで実行するかを決定し、第２のアーム部１５が第１のジェスチャを行う場合に第１のジェスチャデータ２１を鏡像反転させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが人に接近する動作を人の動きに応じて適切に制御できるようにする。
【解決手段】自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットにおいて、人の位置及び動きを検知する人検知部２３と、人検知部２３により検知された情報に基づいて人の移動経路を予測すると共に人の移動方向の変化に応じて移動経路を修正する人経路予測部２４と、人の移動経路に基づいて応対行動を実施するためにロボットが人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成部２５と、人の移動経路とロボットの移動経路との交点を想定する交点想定部２６と、ロボットが移動可能な応対可能領域内に交点が存在するか否かを判定する判定部２７と、交点が応対可能領域から外れた場合に応対行動のための移動を停止する停止部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットにおいて、ロッドと干渉することなく足首関節を適切に覆うことができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】脚式移動ロボット１は、下腿部５２Ｒ，５２Ｌに固定され、下腿部５２Ｒ，５２Ｌを覆う下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと、ロッド６４の外方に位置させて足部５３Ｒ，５３Ｌに連結された下部カバー８２と、足部５３Ｒ，５３Ｌと共に揺動する揺動部材４３ｃＲ，４３ｃＬにアーム７２を介して揺動自在に連結され、且つ下腿部５２Ｒ，５２Ｌに設けられた上下方向に延びるガイド７１に沿って、下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと下部カバー８２との間を移動自在な上部カバー８１とを備える。 （もっと読む）

【構成】ロボット自己位置同定システム１００は、ネットワーク４００を介して接続される追跡サーバ１０およびロボット１８を含む。追跡サーバ１０は空間内の実体（Ｅ）を追跡し、ロボット１８は状態データを出力する。追跡サーバ１０は状態データおよび実体（Ｅ）の位置データをバッファに記憶する。また、追跡サーバ１０はバッファに記憶された複数の位置データおよび複数の状態データに基づいて、ロボット１８と実体（Ｅ）とを関連付ける。さらに、追跡サーバ１０は、ロボット１８に関連付けられた実体（Ｅ）を利用して、補正データをロボット１８に送信する。そして、ロボット１８は、追跡サーバ１０が送信した補正データに基づいて自身の位置および角度を補正する。
【効果】ロボット１８と追跡サーバ１０で追跡される実体（Ｅ）とを関連付けることができるため、容易にロボット１８を自己位置同定することができる。 （もっと読む）

【課題】連続的に作業指示を行うことができるロボットの遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】本発明のロボットの遠隔操作システム１（１０００）は、第１の撮像手段１１０（４１０）と、作業指示手段１２０（４２０）と、ロボット２００と、を備える。作業指示手段は、第１の撮像手段の位置情報、作業対象物が含まれるように撮像された画像情報、作業対象物に対して実行させる作業指示情報をロボットに送信する。ロボットは、作業指示手段から受信した第１の撮像手段の位置情報に基づいて移動し、周辺情報取得手段２５０、２６０でロボットの周辺の情報を取得し、取得した周辺情報と作業指示手段から受信した画像情報との照合結果から作業対象物の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて作業対象物に近づき、作業指示手段から受信した作業指示情報に基づく作業を作業対象物に対して実行する。 （もっと読む）

【課題】ユーザとロボットの間で対象に関する共同注意の成立を補助可能な、ロボット装置、ロボット装置の制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】対象Ｏに関する共同注意の成立をロボット１００に促すための指令をユーザ１０から取得するコマンド受信部１５１と、指令の取得に応じて、光束Ｌの照射により対象を指示するためにユーザにより操作されるポインタ２００の位置および姿勢を推定する位置姿勢推定部１５９と、位置および姿勢の推定結果に基づき、光束の照射により指示されている対象の方向を特定し、方向の特定結果に基づき、周辺環境を表す環境地図ＥＭ上で対象を特定する対象特定部１６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】高サンプリング周期で、高精度に自己位置を推定することが可能な自己位置推定装置を提供する。
【解決手段】本発明の自己位置推定装置は、移動機構を備え、所定の空間を移動可能な自律移動装置の移動機構による動作情報を検出する内界センサ、および所定の空間内に関する空間情報を検出する外界センサによる検出結果に基づいて、第１のサンプリング周期で自己位置を推定する第１の自己位置推定部と、第１の自己位置推定部による自己位置推定結果と、内界センサにより検出された自律移動装置の動作情報とに基づいて、第１のサンプリング周期よりも高いサンプリング周期で自己位置を推定する第２の自己位置推定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外乱の作用時に、ハードウェアや環境の制約に則った適切な遊脚の着地位置を設定する。
【解決手段】外乱作用時の遊脚の着地位置の決定に際して、電子制御ユニット１は、ハードウェアの制約により決定される遊脚の着地可能域を第１の着地可能域として算出するとともに、環境の制約により決定される遊脚の着地可能域を第２の着地可能域として算出する。そして電子制御ユニット１は、第１及び第２の着地可能域のＡＮＤ領域を抽出し、その抽出したＡＮＤ領域を、外乱が作用したときの遊脚の着地可能域として演算する。 （もっと読む）

【課題】遊脚の着地可能範囲を広くすることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上体４、及び、上体４と上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）を連結する股関節と、上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）と下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）を連結する膝関節と、下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）と足平２２Ｒ（Ｌ）を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体２Ｒ（Ｌ）を備え、各脚体２Ｒ（Ｌ）を駆動して移動する。 足首関節はピッチ方向に回転するピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）を有し、ピッチ回転軸部ピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）の軸線が、左右方向内側が外側より低くなるよう傾斜する。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した事故状態を客観的にとらえることができるロボット用事故解析システムを提供する。
【解決手段】ロボット２に発生した事故状態を再現するロボット用事故解析システムであって、ロボット２に設けられ、自ロボットの稼動状態情報を認識する稼動情報認識部と、ロボットとは別に設けられた撮像手段６によって撮像されたロボット２とその周辺環境との画像データを環境情報として認識する環境情報認識部とを有し、前記稼動状態情報と前記環境情報とを記録するロボット用レコーダ装置３と、ロボット用レコーダ装置３に記録された稼動状態情報及び環境情報に基づいて事故状態を再現するロボット用シミュレータ装置４とを備える。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】軽量かつ高剛性なロボット用胴部構造体を提供する。
【解決手段】少なくとも２つの腕部接続面と少なくとも１つの腰部接続面とを有するロボット用胴部構造体であって、前記胴部構造体の前記腕部接続面と前記腰部接続面とを含む正面断面図、及び／または、側面断面図において、前記腕部接続面の下端と、前記腰部接続面の端部のうち前記下端に近接する端部とが、略直線で結ばれていることを特徴とするロボット用胴部構造体。 （もっと読む）

【課題】遊脚の着地可能範囲を広くすることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上体４、及び、上体４と上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）を連結する股関節と、上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）と下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）を連結する膝関節と、下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）と足平２２Ｒ（Ｌ）を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体２Ｒ（Ｌ）を備え、各脚体２Ｒ（Ｌ）を駆動して移動する。股関節はヨー方向に回転する股関節ヨー軸部１０Ｒ（Ｌ）を有し、ロボット１が直進するとき、支持脚となる脚体２Ｒ（Ｌ）の上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）が上体４に対して前方斜め外側を向くように、股関節ヨー軸部１０Ｒ（Ｌ）において上体４に対する第１上腿リンク３０Ｒ（Ｌ）のヨー方向の回転角が設定される。 （もっと読む）

【課題】着地予定初期位置がリアルタイムに変更され得ることに適した脚式ロボットの着地予定位置計画方法を提供する。
【解決手段】この歩行着地位置計画方法は次のステップを備える。コンピュータ内に、障害物をモデル化した３次元環境モデル空間（障害物Ｗ）を構築するステップ。足平の形状モデルを３次元環境モデル空間内で路面上に配置して障害物Ｗとの干渉チェックを行い、障害物と干渉しない位置に着地予定初期位置ｆ１〜ｆ８を定めるステップ。このステップによって少なくとも２歩分の着地予定初期位置を求めた後、足平形状モデルより足平面内方向のサイズが大きい拡大足平モデル（ａ１等）を３次元環境モデル空間内で着地予定初期位置に配置して障害物Ｗとの干渉チェックを行い、路面と平行な方向にて障害物と干渉しない範囲まで拡大足平モデルを狭め（符号ｂ４の領域を削除する）、狭めた拡大足平モデルを路面投影した着地許容範囲を定めるステップ。 （もっと読む）

【課題】ユーザから提示された物体を認識し、当該物体を用いて実行する作業内容を決定することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動装置は、所定の作業を行うために動作する動作部と、ユーザからの指示に基づいて、実行する作業を決定する作業決定部と、作業決定部により決定された作業内容に基づいて、動作部の動きを制御する制御部と、を備える。作業決定部は、ユーザから提示された物体を識別するための物体情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得された物体情報に基づいて、物体を識別する物体識別部と、物体と、当該物体を使用して行う作業内容とを関連付けて記憶する作業記憶部と、物体識別部により識別された物体に基づいて、作業記憶部から識別された物体を用いて行う作業内容を決定する決定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動経路で消費されるバッテリー容量を高精度に推定できるバッテリー容量推定装置、その方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】バッテリー容量推定装置は、地図情報を記憶する記憶手段と、地図情報における障害物の混雑の度合いを示す混雑度に基づいて、地図情報に対して安全率を設定する安全率設定手段と、記憶手段に記憶された地図情報において、現在位置から目的位置までの移動経路を算出する移動経路算出手段と、移動経路算出手段により算出された移動経路と、安全率設定手段により設定された地図情報の安全率と、に基づいて、移動経路で消費されるバッテリー容量を推定する容量推定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】装置自体および周囲に対して高い安全性を有する自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置は、移動手段を備える本体部１２０と、本体部に設けられ、脱力したときに先端が装置載置面に接触する、または、脱力したときに本体部に接触する長さを有する１または複数のアーム部１３０Ｒ，１３０Ｌと、装置を駆動する駆動機構を制御する制御部と、を備える。制御部は、装置が停止状態にされるとき、当該装置を停止状態とする前に、アーム部を本体部に設けられたアーム載置部１２６に移動して載置させた後脱力させる。 （もっと読む）

【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】路面に対して足平が予定外に傾いた際に、歩行安定性を確保しつつ足平の傾きを抑える２脚歩行ロボットを実現する。
【解決手段】２脚歩行ロボットは、足平から路面までの距離を計測する距離センサを備えている。各脚関節を制御するコントローラは、次の処理を実行する。重心加速度算出ステップ：距離センサによって予定外に足平が路面に対して傾いたことを検知したときに、そのときの重心の加速度を算出する、重心軌道決定ステップ：算出した重心の加速度を初期値とし、所定期間の終端で予め定められた速度を有することを終端条件としてＺＭＰ方程式を解いて重心の軌道を算出する、及び、関節目標角算出ステップ：算出された重心の軌道から脚関節の目標角の時系列データを算出する。そしてコントローラは、関節目標角算出ステップで算出された目標角の時系列データに追従するように各脚関節を制御する。 （もっと読む）