【目的】本発明は、試料を搬送するアームに関し、２つの平行四辺形リンク機構を連動させると共に回転軸と摺動可能な支点を設けて１つの駆動源で試料の直線移動と回転を行い、簡単な構造かつ１つの駆動源で試料を自動搬送するアームを実現することを目的とする。
【構成】２組の平行四辺形リンクを構成する隣接するそれぞれの２点を，同じ軸にそれぞれ配置して２組の平行四辺形リンクを逆方向に回転させるリンク機構と、２組の平行四辺形リンクのうち、１つの平行四辺形リンクの残りの２点のうちの１点を駆動源で正回転および逆回転させるための回転軸および他の１点を摺動可能にした支点と、２組の平行四辺形リンクのうち、他の１つの平行四辺形リンクの残りの２点のうちの１点あるいは１点の近傍に設けた試料を搭載する試料搭載部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 重量の大きな荷重を負荷部に支持し、この荷重に作業者が手を添えてその荷重を移動させる場合においても、負荷部の昇降動作のほか、水平面内での２軸方向の動作をサーボ制御、好ましくは速度サーボ制御される駆動力（モータ出力）によって行うことにより、負荷による水平面内での移動に伴う慣性が前記作業者に作用する影響が殆んどないか乃至は影響を極力小さく抑制した、いわば無慣性バランサー乃至は無慣性タイプの荷重取扱装置を提供すること。
【解決手段】 平行リンク機構を含んだ関節形アーム機構AM1，AM2，AM3の先端側に負荷部５を設けた荷重取扱装置において、前記負荷部５の昇降駆動源と水平面内におけるＸ，Ｙ軸方向の移動駆動源にサーボ制御されるモータなどによるサーボ制御駆動源を設け、前記負荷部５を前記駆動源のサーボ制御される出力を利用して昇降方向での移動と水平面内での移動をさせることにより、前記負荷部５を手で支える操作者に負荷の水平面内での移動による慣性を感じさせないようにしたこと。 （もっと読む）

【課題】薄型ガラス基板等を搬送する産業用ロボットにおいて、制御軸数を増やす事無く、安価な方法で、上下軸の姿勢変化によるガラス基板の角度変化量を最少にする産業用ロボットを提供。
【解決手段】基台０上の第１軸ａに回転移動する第１リンク 1・1と、基台０上に固定されたブラケット 0・1上の第２軸ｂにに回転自在に支持された第１補助リンク 1・2とが第１の平行４辺形を構成し、第１リンク 1・1先端部の第３軸ｃとに回転移動する第２リンク 2・1と、第１ヒンジ１上の第５軸ｅに回転自在に支持された第２補助リンク 2・2とが第２の平行４辺形を構成し、複数の平行四辺形リンクを直列に並べた形態で構成される上下軸において、１つ以上のリンク1・1、2・1 又は補助リンク1・2、2・2 の長さを意図的に短くし、又は、平行四辺形を成す１つの軸 a〜ｆの軸位置を意図的に変更した。 （もっと読む）

【課題】駆動モータを中空モータにする必要がなく、容易に内部配線を構成することができ、組み付けが容易となる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機２０の本体カバーＫに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機２０の第２出力軸に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結した第２アーム３０と、を備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機２０の第１出力軸に連結された連結ベース５０を備えている。また、第１アーム３の下端部には、駆動モータ１０が、モータ軸の中心軸線Ｍ１を第１連結軸５の中心軸線Ｌ１から上側に偏倚するように固着されている。 （もっと読む）

【課題】組み付けが容易な伝達機構によって２つのアームを回転させることのできる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機付き駆動モータ１０の本体カバーに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機部の第２出力軸２９に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２アーム３０とを備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機部の第１出力軸２７に連結された連結ベース５０を備えている。さらに、下端部を固定ベース２の延長フレーム部２ａに、上端部を連結ベース５０の下側延長片５２ａに回転可能に連結された第１補助リンク５５と、下端部を連結ベース５０の上側延長片５２ｂに、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２補助リンク５６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】平行リンク機構の平行度の調整を簡易迅速に行え、ロボットの運用を容易に行えるようにする。
【解決手段】固定ベース２３に回動自在に支持された第１のレグ２４と、第１レグ２４に回動自在に支持された第２レグ２５と、第２レグ２５の先端部に回動自在取り付けられ、ロボットのアーム機構２２を支持するアームベース２６と、第１レグ２４、第２レグ２５にそれぞれ平行で、かつ、第１レグ２４、第２レグ２５、アームベース２６とともに平行リンク機構を構成する第１および第２リンク部材２７、２８と、第１レグ２４と平行な第１リンク部材２７を固定ベース２３に回動自在に連結する第１リンク連結部３０と、第２レグ２５と平行な第２リンク部材２８をアームベース２６に回動自在に連結する第２リンク連結部３１と、を備え、第１リンク連結部３０の取付位置を可動に構成する。 （もっと読む）

【課題】クリーンプロセスにおける真空雰囲気下で熱の影響に耐えうる板状ワークの搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置Ａ１は、固定ベース１と、固定ベース１に対して旋回可能に保持された旋回ベース２と、この旋回ベース２に対して揺動可能に支持されたリンクアーム機構３と、リンクアーム機構３に支持されたハンド４とを備え、旋回ベース２およびリンクアーム機構３の動作に伴いハンド４でワークを水平に保持しながら搬送するものである。旋回ベース２と固定ベース１との間には、気密シール２３Ａが設けられているとともに、固定ベース１および旋回ベース２には、冷媒循環路が設けられており、この冷媒循環路の一部は、気密シール２３Ａの近傍に配置されている一方、冷媒循環路は、固定ベース１と旋回ベース２との境界に形成した環状空間１１０Ａ，２１０Ａを含んで構成される。 （もっと読む）

【課題】回転アクチュエータの小型化及び省電力化を図ることができる３自由度マニピュレータ等を提供することを目的とする。
【解決手段】３自由度マニピュレータ１は、内角を変更可能な６角形以上の多角枠状をなしている。そして、回転関節部のうち少なくとも３個は、回転アクチュエータからなり、残りは回転ジョイントからなる。特に、２個の回転ジョイントの間に、１個以上の回転アクチュエータが介在するようにするとよい。 （もっと読む）

【課題】物品63の位置決めを高精度で行うとともに、衝撃荷重の発生を効果的に抑制する。
【解決手段】支持ブロック45に回転可能に支持されるとともに、ねじブロック51にねじ込まれたねじ軸55の回転により、前記ねじブロック51が移動することで、第１平行リンク23と第２平行リンク36とを逆方向に同一角度だけ同期回動させ、これにより、先端部材37に設けられている支持手段62および物品63を昇降させるようにしたので、昇降方向における物品63の位置決めを高精度で行うことができるとともに、保守、点検の労力、時間を効果的に低減することができ、また、物品63の落下等が生じる事態を防止することもできる。 （もっと読む）

【課題】農用作業車両の複数箇所にロボットアームを装着可能に構成し、ロボットアームにより複数の作業を円滑に実行する。
【解決手段】縦軸（２２ｃ）回り及び横軸（２２ｄ）回りに回動自在な第一アーム（２３）と、この第一アーム（２３）の先端部に屈折自在に連結している第二アーム（２４）とでロボットアームを構成する。ベース部材（２２）に前記第一アーム（２３）を前記縦軸（２２ｃ）回りに回動自在に支持し、トラクタ（１）の機体前側部と左右側部にベース部材（２２）の取付部（２１ａ，２１ｂ）を設け、第二アーム（２４）の先端部に複数の補助作業装置（２６，…）を取り付け可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】搬送物の移動する線上に設置することで、製造加工ラインの奥行き幅を狭く構成可能な搬送装置を提案する。
【解決手段】架台１０と、架台に設けられるガイド部１１と、ガイド部１１にその一部がガイドされるアーム２１と、その中途部が、前記アーム２１の先端部に回動自在に連結されるアーム２２と、その中途部が、前記アーム２１の中途部に回動自在に連結されるアーム２３と、その中途部が、前記アーム２２の先端部に回動自在に連結されるとともに、その後端部が、前記アーム２３の先端部に回動自在に連結され、その先端部に搬送物２を保持するための保持装置２０が設けられるアーム２４と、アーム２３を揺動させるための駆動装置２５と、を具備する構成とし、ガイド部１１は、水平方向に長い水平部１１ａと、水平部１１ａの両側端からそれぞれ下方へ向う上下部１１ｂ・１１ｃとから構成される搬送装置１とする。 （もっと読む）

【課題】 荷物の傾きを補正可能な荷受装置及び運搬機械を得る。
【解決手段】 運搬機械本体のツール支持部に取り付けられる基体２１と、基体２１に水平軸Ｊ６まわりに傾動可能に取り付けられ、荷物を支持する荷受体２２とを備え、移動体３２及び案内体３３からなる一対の直動案内３１，３１を、水平軸Ｊ６から離れた位置で、移動体３２の移動方向における互いの間隔が連続的に変化するように、一方を他方に対して傾斜させた状態で基体２１及び荷受体２２にそれぞれ取り付け、該一対の移動体３２，３２間を連結体３４，３５で連結し、該連結体に取り付けられたナット３６に係合するねじ軸３７を駆動装置Ｍ５により回動させて、連結体３４，３５を案内体３３，３３に沿って移動させることにより、荷受体２２を水平軸Ｊ６まわりに傾動させ、荷受体２２に支持された荷物を略水平に支持する。 （もっと読む）

【課題】 回転２自由度と把持の自由度を持ち、操作性が良く、力フィードバックを得ることができ、保守運用面で簡便なマニピュレータを提供すること。
【解決手段】 操作部１と作業部２間にリンク機構３が設けられる。リンク機構３は４本の駆動棒３ａ〜３ｄと駆動棒の両端に設けられた同一構造の第１、第２の連結部材４１，４２から構成されている。リンク機構３により第１、第２の操作部材１ａ，１ｂの操作に対応して第１、第２の作業部材２ａ，２ｂが動く。例えば第１、第２の操作部材１ａ，１ｂを開閉すると、第１、第２の作業部材２ａ，２ｂが開閉する（把持）。また、第１、第２の操作部材１ａ，１ｂのヨウ角を変えると、これに応じて作業部材２ａ，２ｂのヨウ角も変わる。同様に、第１、第２の操作部材１ａ，１ｂのピッチ角を変えると、これに応じて作業部材２ａ，２ｂのピッチ角も変わる。 （もっと読む）

本発明の関節制御アーム又はロボットの関節アームは、モータにより動作する関節部を備え、関節部の一部は、アームを軽量化するために基部上に配置されたモータ（１５、１６）により遠隔操作される。モータ（１５及び１６）は並置され、モータシャフト（１７及び１８）上の突起（２４，２５）の援助で同軸プーリ（１２及び１３）を制御し、それにより、構造の小型化が達成される。
（もっと読む）

【課題】低い搬送高さを直線的に動作できる広い動作範囲を持ったコンパクトで低コストな産業ロボットのアーム構造を提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１垂直軸ａの回りに回転自在に支持された第１水平アーム２と、第１水平アーム２の先端に第２垂直軸ｂの回りに回転自在に支持された第２水平アーム３と、第２水平アーム３の先端に第４垂直軸ｄの回りに回転自在に支持された回転基台４と、からなる水平方向移動部と、回転基台４の上に第１水平軸ｇの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム７と、第１垂直アーム７の先端に第２水平軸ｈの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム８と、第２垂直アーム８の先端に第３水平軸ｉの回りに回転自在に支持された第３垂直アーム９と、第３垂直アーム９の先端に作業工具を取り付けるためのフランジ１０を有する水平方向及び垂直方向移動部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】伸長状態でのアーム剛性と位置決め精度を向上することができるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１及び第２のアーム311,321を連動させる連動部340が、一方が第２のアーム321に固定された等長の第１の連動リンク341,342と、これらに連結された等長の第２の連動リンク343,344とを有する交差リンク機構と、一方が第２の連動リンク343,344の片方に固定された等長の第３の連動リンク343,344と、一方が第１のアーム311に固定され他方が第１の連動リンク341,342のうち他方に固定された等長の第４の連動リンク347,348とを有する交差リンク機構とからなり、一方の第１の連動リンク341と一方の第４の連動リンク347とのいずれかは、第１又は第２のアーム311又は321に対し該アームの軸線から外れるよう傾けて固定されている。 （もっと読む）

【課題】
外部から手動で動かすことができる受動状態と、動力でロボットを動かす能動状態とに切り換えられるようにする。
【解決手段】
第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の駆動伝達経路を開放して、スライダ２４のスライド移動及び第１リンク材４２の回動運動が自由となる受動状態とすれば、人間の腕力等の外力よって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かすことができる。第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の動力がスライダ２４及び第１リンク材４２に伝達される能動状態とすれば、第１モータ７２によって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かし、作業を進めることができる。 （もっと読む）

【課題】 アームの長さやアクチュエータ特性に応じた設計が容易で、アームの長さに応じてトルクが増加する特性を持った、伸縮するアクチュエータを用いた関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 第１アーム２となす角度が一定のまま第１アームと相対運動可能に可動部材４が配置され、第１アームと可動部材を連結するように伸縮可能なアクチュエータ７が配置され、アクチュエータの伸縮に伴い第１アームと可動部材が相対運動して、第１アームと可動部材とに連結された第２アーム３の第１アームとなす角度が変化する。 （もっと読む）

【課題】 ２組の平行リンクを連結してなる搬送アームの先端に設けられた基板搬送台を安定した状態で高精度に搬送できるコンパクトなアーム構造を実現する。
【解決手段】２組の平行リンクを連結してなる第１と第２搬送アーム１００と２００とを有し、第１と第２の搬送アーム１００と２００の直線移動と他方の退避動作とを同期をとって行う際、旋回動作が付与される第１搬送アーム１００のアーム１１１と、第２搬送アーム２００のアーム２１１とを所定屈曲角度をなし一体形成した旋回アーム１０とする。旋回アーム１０に同軸駆動源の一方の駆動源から所定の旋回動作を付与するとともに、第１と第２の搬送アーム１００、２００のいずれかに、他方の駆動源から同期した同方向への旋回動作を付与する。第１あるいは第２搬送アームのうち、旋回動作が付与された搬送アームの搬送台を退避させるとともに、他の搬送アームの搬送台を直線移動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 ２組の平行リンクを連結してなる搬送アームの先端に設けられた基板搬送台を安定した状態で高精度に搬送できるコンパクトなアーム構造を実現する。
【解決手段】 第１平行リンク１０と第２平行リンク２０とが共有短節２６によって連結され、第１平行リンク１０のアーム端の回転軸に付与された旋回動作により、第２平行リンク２０の自由端側に設けられた搬送台５０を直線移動させる搬送アーム１において、共有短節２６を構成する各関節から、第１平行リンク１０の各アーム１１，１２を所定量延長した端部支点間を連結する下面連結プレート１６と、第２平行リンク２０の各アーム２１，２２上の所定量内側の中間支点２３，２４間を連結した上面連結プレートとを、連結プレート１６，１７間の直線移動方向への横ズレを規制し、連結プレート１６，１７が平行状態を保持して相対変位を許容するように平行保持を図る板バネ１８を連結した。 （もっと読む）