【課題】 ロボットのロボットハンドと周辺物体との干渉の有無を判別する技術を実現する。
【解決手段】 ロボット１０は、アームリンク１２と、ロボットハンド１４と、カメラ１８と、画像処理手段１７と、ワーク位置演算手段と、移動経路演算手段と、移動空間演算手段と、判別手段とを備えている。ワーク位置演算手段は、カメラ１８が撮影したワークの画像を画像処理手段１７で画像処理した結果から、ワークの位置と姿勢を演算する。移動経路演算手段は、ワークの位置と姿勢から、ロボットハンド１４の移動経路を演算する。移動空間演算手段は、ロボットハンド１４を包含する形状が移動経路に沿って移動する結果得られるロボットハンド１４の移動空間の形状と位置を演算する。判別手段は、ロボットハンド１４の移動空間の形状と位置と、周辺物体が存在する空間の形状と位置を比較し、両者の干渉の有無を判別する。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の把持機構の把持方法及び把持力にかかわらず、安定したすべり特性を持つ皮膚部材を設け、操作時の対象物の落下を防止する。
【解決手段】対象物の操作を行う場合、まず２本以上のフィンガ２、３で対象物を把持した状態で、外力を加えることによって各フィンガ２、３間で対象物を移動させる。このためには、移動の回転中心をフィンガの先端部の中央に持ってくることで、対象物がフィンガから離脱して落下することを防ぐことが可能である。例えば、フィンガの先端部に設けられた多層構造の皮膚部材の層間部に同心円状の凹凸形状を設け、皮膚部材のせん断弾性に方向特性を持たせることによって、回転中心がフィンガの先端部の中央に来るようフィンガ表面のすべり特性を設計する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な装置構成を必要とすることなく、汎用性のあるロボットハンドの持ち替え把持制御方法を提供する。
【解決手段】 持ち替え動作を単純な動作タスク系列へと分解し（ステップＳ１１）、指ごとに動作タスク中で把持力によりフィードバック制御を行う関節を設定し（ステップＳ１４）、それ以外の関節についてはフィードフォワード制御を行うこととして時系列指令を生成し（ステップＳ１５）、フィードフォワード指令に基づいてフィードフォワード関節の駆動を制御する（ステップＳ１６）一方、接触力＝把持力に応じてフィードバック制御関節のフィードバック制御を行う（ステップＳ１７、Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】 把持面に柔軟構造を採用したロボットハンドにおいて指表面における把持物体の滑りを判定することを可能とした滑り検知装置を提供する。
【解決手段】 柔軟構造１０ｓを有する指表面に複数のセンサ（例えば、圧力センサ）からなる触覚センサ１８を配置し、把持対象物２００の把持開始時の指先に働く法線接触力Ｆｎと、初期圧力重心位置Ｃ０を測定する。把持対象物２００を持ち上げる際に、柔軟構造１０ｓは把持対象物２００に働く外力（重力）Ｆに応じて変形するため、圧力重心位置Ｃが移動する。ＣとＣ０の差、つまり、重心位置の移動量Ｓを基にして滑りの発生を判定、予想し、滑り発生時には、把持力を増やす。 （もっと読む）

【課題】 指機構の屈伸動作に加えて、指機構の中節骨部と末節骨部との間の接続部の中心の軌跡を変えることができるロボットハンドを提供する
【解決手段】 第１のプーリＰ１と中手骨部１３との間の接続部に設けられて、第１の回転ジョイントＰn,1の回転中心と同心的に配置された回転中心を中心にして回転する１自由度の第３の回転ジョイント（Ｓ１，Ｈ１）と、第３の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第３の回転ジョイント駆動用の駆動機構（Ｍ，Ｇ１〜Ｇ４，Ｒ）とを設ける。駆動機構により第３の回転ジョイントを回転させることにより、第１のプーリＰ１を所定の角度回転させると、末節骨部７と中節骨部９の間の接続部の中心の軌跡は、第１のプーリＰ１を回転させない場合の固定軌跡を、第１の回転ジョイント回りに回転させたものに変位する。 （もっと読む）

【課題】
従来のロボット用多指ハンドは、金属やプラスチック等のリジッドな機構をモータおよびベルトなどで駆動する方式である。柔軟物や壊れやすい物を把持する場合、把持する物を壊したり潰さないようにするためには、トルクセンサや触覚センサ等を用いた柔軟制御を行う必要がある。
【解決手段】
伸縮性を有する外皮１１と、外皮１１内に設置され、１つ以上の可動ジョイント部１３を有する骨格１２と、外皮１１と骨格１２の間に配置され、伸縮により骨格１２を可動方向に動かすことができるように配置された２つ以上のエレクトロアクティブポリマー１４と、エレクトロアクティブポリマー１４の両端部に接続されたリード線１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】 親和性重視の軽量コンパクトな多指ハンド機構を実現する。
【解決手段】 手の平に５本の指を備える人間型のハンド機構１を、親指３を除くほぼ平行に並んだ４本の指４，５，６，７の第１関節を、共通の駆動シャフト８に結合して駆動すると共に、４本の指４，５，６，７の第２関節を第１関節の回動に従属して同一方向に回動するように、第１プーリ４ｅと第２プーリ４ｆ間にワイヤ４ｇをたすき掛けする動力伝達手段を組み込んでいる。 （もっと読む）

【課題】 ゴム材で細長風船状に形成された複数本のフィンガーを備え、フィンガー内部への圧力流体の供給によってフィンガーを内向きに屈曲変形させるよう構成した球状農作物の把持機構において、補強糸を合理的に巻き付け装着して、耐久性を低下させることなくフィンガーを適切に屈曲作動させて球状農作物を良好に把持することができるようにする。
【解決手段】 フィンガー１２の外向き周面に、フィンガー長手方向に略等ピッチで屈曲する蛇腹部２５を形成するとともに、フィンガー１２の内向き周面に、蛇腹部１５の外向き山部１５ａに対向する複数の横長凹入溝２６を並列形成し、蛇腹部２５の外向き谷部２５ｂと横長凹入溝２６に亘って、フィンガー１２の内向き周面より突出しない太さの補強糸２７を一連に巻き付け装着してある。 （もっと読む）

【課題】 本発明では、スペース効率を向上させることができるとともに、小指から順に折り曲げていくというような人間らしい把持動作を行うことができるロボットハンド装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 ロボットハンド装置１は、基部１０から延設される４本の指機構２０と、各指機構２０を作動させる１つのモータ３０と、を備えている。さらに、このロボットハンド装置１には、各指機構２０を作動させるために各指機構２０に連結される４つの回動ローラ５０と、各回動ローラ５０に対してモータ３０からの動力を異なるタイミングで伝達するように構成される動力伝達機構６０と、が設けられている。 （もっと読む）

【課題】実現性が高く、対象物のより複雑な扱いが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１０の手の平に移送機構６１を設けているので、ロボットハンド１０により対象物Ｐを把持した際に、移送機構６１により対象物Ｐを矢印Ｇの方向又は逆方向に移送することができる。このため、移送機構６１を有しないロボットハンドと比較すると、対象物Ｐのより複雑な扱いが可能になる。また、ベルトコンベアの移送機構６１を付設するだけであるから、実現性が極めて高く、その制御も容易である。 （もっと読む）

【課題】進行波により対象物を搬送する上で、十分な搬送性能を実現することができ、構造が簡単であり、かつ小型化に適したアクチュエータを提供する。
【解決手段】アクチュエータ基板１１上にフレキシブル基板１４を重ね合わせて固定し、フレキシブル基板１４上に複数の伸縮駆動素子１２を並設して固定し、各伸縮駆動素子１２の上端にシート状の弾性部材１３を載せて係止し、制御駆動部１５をフレキシブル基板１４を通じて各伸縮駆動素子１２に接続している。制御駆動部１５は、フレキシブル基板１４を通じて各伸縮駆動素子１２に電圧を順次印加し、各伸縮駆動素子１２をＺ方向に順次伸縮させて、弾性部材１３を変形させて波打たせ、弾性部材１３に進行方向がＸ方向の進行波を形成する。この弾性部材１３に対象物を載置すると、この弾性部材１３の進行波により対象物がＸ方向とは逆方向に搬送される。 （もっと読む）

【課題】 びん口部に樹脂劣化カス等の異物混入を防止することができ、また簡単な構造でコンパクトな設計をすることができるびん保持具を提供すること。
【解決手段】 筒状のホルダー本体１の下端にびん口部内径よりも細い外径を有するセンターガイド２とびん口部の外側を掴む外掴み部材３を設け、ホルダー本体１内部に設けたロッド４の昇降動に連動して前記外掴み部材３を開閉動するようにした。例えば、外掴み部材３として、びん口部の外周に配置される複数個の爪片からなり、該爪片がホルダー本体１の下端に取り付けたキャップ６のテーパ状内周面６ａにガイドされて、びん口部の外側を掴んで固定する状態と、拡開してびんを離脱可能とする状態の２態様をとるものとすることができる。また、外掴み部材３の内周面にネジ溝１０を形成したものとして、びん口部のネジ部を掴むこともできる。 （もっと読む）

【課題】関節駆動機構を軽量かつ小型にして、人の手サイズであっても多自由度を有し複雑な動きをすることができるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボットハンド指機構の関節部を駆動する駆動素子１３に、直動式アクチュエータを用いて、把持力を発生する方のアクチュエータ１３ｂの出力は大きく設定し、把持力に関係しない方のアクチュエータ１３ａは出力を小さく設定することで、ロボットハンドの軽量、小型化を実現する。 （もっと読む）

【課題】耐久性および施工性に優れた多関節機構ならびにロボットハンドの提供。
【解決手段】直列配置される複数のフレーム３ａ〜３ｃと、各フレーム３ａ〜３ｃをそれぞれ傾動可能に連結する複数の関節４ａ〜４ｃと、前記適宜のフレームを傾動させるための動力を発生する駆動部５ｂと、この駆動部５ｂで発生する動力を前記適宜の関節に伝達する動力伝達部７とを含み、動力伝達部７において前記各関節間での動力伝達要素をギアで構成している。 （もっと読む）

【課題】簡易なハンド機構及び制御により複雑な把持対象物体の安定把持を実現する。
【解決手段】屈伸自在に連結された２節以上のリンク部材１１，１２，１３からなる指機構１０を２本以上備え、各指機構をベース部に連結してなるロボットハンドにおいて、少なくても１節以上のリンク部材が指長手方向軸中心０２に回転する構成である。そして、リンク部材に設けた感圧センサ３０からの信号を利用し、リンク部材を把持対象物の形状に応じて、指長手方向の軸中心０２廻りに回転させる。 （もっと読む）

【課題】
エンターテインメント性や有用性を向上させ得るロボット装置の制御方法を提案する。
【解決手段】
可動部を駆動する動力源としてのモータの回転を、実行すべき行動内容に応じて制御すると共に、当該モータの回転状態を検出し、検出したモータの回転状態に基づいて、可動部に作用する外力の大きさを推定し、外力の大きさの推定結果に基づいて、外力の大きさと、当該外力によるモータの回転状態の変位量とが予め設定された調整ゲインを比例定数とする比例関係となるように、モータの回転を制御し、状況に応じて、制御手段に設定された調整ゲインを変更するようにした。 （もっと読む）

本発明は、刺し込むことのできる対象物を把持するための把持装置に関するものであって、お互いに角度をつけて配置された少なくとも二つの針（２）と、前記針（２）を延伸位置と引き込み位置との間で長手方向に作動するために前記針（２）に接続された駆動ユニット（３）とを含んでいる把持装置において：前記駆動ユニット（３）を取り付けるためのツールブロック（１）が、剛な接触面（８）を含んでいて、前記針は前記延伸位置と前記引き込み位置との間で前記ツールブロック（１）を出入りするように作動されるようになっていて；そして前記ツールブロック（１）が前記ツールブロック（１）の中に設置された針（２）用のガイド（２ａ）を含んでいて、前記針は前記延伸位置において交差部分（９）を形成するようになっていることを特徴としている。さらに刺し込むことのできる対象物の把持方法にも関する。
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【課題】
自由曲面からなる触覚部を備えた光学式触覚センサを提供する。
【解決手段】
触覚部と撮影手段とを備えた光学式触覚センサであって、該触覚部は透明弾性体１と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成されている。各マーカー群はそれぞれ多数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、該弾性体の表面２は自由曲面であり、該マーカー群は該自由曲面に沿って配設されている。該弾性体に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを該撮影手段で撮影する。触覚センサは、好ましい例では、指型触覚センサである。 （もっと読む）