【課題】角度検出軸に対する偏心を無くし、回転角度を正確に検出できるようにする。
【解決手段】駆動回転軸２Ａを介して回転駆動力を出力するモータ２と、モータ２からの回転駆動力を伝達する駆動ベルト２５と、モータ２の駆動回転軸と並列に配置され、駆動ベルト２５の引張力を受け止めながら回転駆動力により回転するアイドルプーリ８０と、アイドルプーリ８０のアイドルプーリ軸８１とモータ２の駆動回転軸２Ａとの間で当該駆動回転軸２Ａと並列に配置された受動回転軸３Ａを有し、駆動ベルト２５の引張力が受動回転軸３Ａに対して加えられることなく、受動回転軸３Ａに対して伝達される回転駆動力によりその回転角度を検出するロータリーエンコーダ３とを設けるようにする。 （もっと読む）

【課題】ハンドによって物体を的確に把持できているか否かを自ら確認しうるロボット等を提供する。
【解決手段】カメラ１０２を通じて得られる画像に基づくハンドル（物体）Ｈの位置および姿勢（外部情報）と、ロータリーエンコーダ１０４の出力等に応じたロボット１の姿勢に基づく、ハンドルＨが的確に把持されていると仮定した場合のハンドルＨの位置および姿勢（内部情報）とが整合しているか否かが判定される。外部情報および内部情報が整合していると判定されたことに応じて、各ハンド１３に設けられた６軸力センサ１０６によって検知される力に基づいてハンドルＨの把持状態の良否が判定される。 （もっと読む）

【課題】把持又は押圧する物体の表面形状に合わせて追従することで、物体に十分な把持力又は押圧力を付与することを可能とする。
【解決手段】指部１０の第１指部１１に形成された凹所６３の底部に、第１指部１１の軸方向に並んで配されたコイルバネ７７を介して押え部６５を接続する。押え部６５が物体２００に把持力又は押圧力を付与する場合、押え部６５が物体２００の形状に追従できるように、指腹部６５と第１指部１１との間には、隙間を設ける。 （もっと読む）

【課題】このロボットハンドは，１個のモータを用いて一対の駆動軸を互いに逆転させ，駆動軸から歯車列を介して複数のフインガを枢動させるので，構造そのものがシンプルで製造コストも安価であり，各フインガを確実に高精度に作動させることができる。
【解決手段】このロボットハンドは，モータ１からの回転を互いに逆転させ且つフレーム２に回転自在に取り付けられた一対の駆動軸５，６，駆動軸５，６に一端がそれぞれ固着されて枢動する一対の板状部材から成る第１フインガ１０，１１，２０，及び駆動軸５，６の回転を第１フインガに配置された歯車列２５を介してそれぞれ伝達され且つ物体を把持解放可能に互いに逆方向に枢動する第２フインガ１２，１３，２１から構成されている。第２フインガは第１フインガの他端に枢着されている。 （もっと読む）

【課題】指の曲げ伸ばしに連動して、手の甲部分及び掌部分を変形させる。
【解決手段】ハンド装置１は、ブロック材３に回動装置１０、３０、５０、７０を回動可能に取り付けると共に、各回動装置１０、３０、５０、７０のベース部材を帯状弾性体５ａで束ねて、手の甲部分１ａ及び掌部分を形成する。各回動装置１０、３０、５０、７０の中で小指及び薬指に相当する第１回動装置１０及び第２回動装置３０では、第１アクチュエータ２１、４１と回動部材１４、３４を繋ぐ線材２２、４２をＸ軸のプラス方向へオフセットして取り付ける。また、人差し指に相当する第４回動装置７０では、第１アクチュエータ８１と回動部材７４を繋ぐ線材８２を逆方向にオフセットして取り付ける。このようなオフセットにより、線材２２、４２、８２が牽引されると、各回動装置１０、３０、７０には回転モーメントが生じ、甲部分１ａ及び掌部分が変形する。 （もっと読む）

【課題】 五指を単独に動作させ尚、関節部での屈曲、伸展と回り込みが出来、更に手首部の掌屈、背屈、回内、回外動作を可能とした、軽量で意匠性に優れた人の手形状を有し、更に脳の感覚野で把持を感じられる事の出来る、ロボットハンドへの転用も可能とする全指可動型義手の提供に関する。
【解決手段】 材質をエンジニアプラスティック若しくはアルミニウム等として構成し義手の軽量化を図り、尚人の手状の意匠を有する。干渉駆動方式を用いて五指単独動作と把持力の倍化実現し、更に感覚フィードバックセンサーシステムによる義手の把持とその把持力を視覚と感覚で確認ができ、尚回転及び曲げを検出するセンサーを包含した、本発明によるロボットハンドへの転用も可能とする全指可動型義手による。 （もっと読む）

【課題】重量を物取り扱う作業現場での、５本指を持つ人間の腕型ロボットを提供する。
【解決手段】以上の課題を解決するために、マスタースレーブ方式で制御する５本指強力ロボットアームを発明した。本発明を作業内容に適した任意の台座、又は台車に装着して活用する。この形態なら二足歩行時の重心が高くならないように、５本指強力ロボットアームを軽量化する必要性は高くない。５本指強力ロボットアームはアクティブサスペンション（脚）の技術をアーム部に使用したアクティブアクチュエーター（腕）を主たる動力源とする。アクティブサスペンションは、重さが５０トン以上ある最新式の戦車の姿勢制御でも使用され始めており、十分な高出力と、耐久性がある。 （もっと読む）

【課題】大きなコストアップを招くことなく、簡易な構成で部品のピックアップ作業を行えるようにする。
【解決手段】ロボット１のアーム１１の先端部にホーキマニピュレータ１３と、チリトリトレイ３３を取り付ける。ホーキマニピュレータ１３は、先端にホーキ部３１を備え、部品箱５内の部品７を、水平方向にずらすようにして移動させることで、チリトリトレイ３３に移載する。 （もっと読む）

【課題】指の関節の駆動部のモータの定格トルクで支持できる以上の物体をロボットハンドで載置できるようにする。
【解決手段】複数の関節をそれぞれ屈伸させる屈伸駆動部１０３を有する複数の指１０６と、複数の指１０６を支持する掌部１０４と、からなるロボットハンド１０１において、複数の指１０６のそれぞれ最も掌部１０４に近い屈伸駆動部１０３と、掌部１０４との間に、指全体を指の骨軸１１０回りに回転させる骨軸回転駆動部１０２を更に備えたことを特徴とするロボットハンドとする。 （もっと読む）

【課題】センサユニットを高密度に配置した触覚センサであっても、短時間に正確な圧力分布情報を計測することができる圧力分布情報検出装置及び圧力分布情報検出方法を提供する。
【解決手段】対象物からの加圧により電気特性値が変化する複数のセンサユニット６がマトリックス状に配列された触覚センサＡに対して、予め設定された所定のセンサユニット６に対して配列順に走査して各電気特性値を検出する広域走査手段Ｂ１と、前記広域走査手段Ｂ１により検出された何れかのセンサユニット６の電気特性値が所定の閾値以上となるときに、当該センサユニット６を中心として、当該センサユニット６及びその周囲のセンサユニット６に対してのみ走査して各電気特性値を検出する局部走査手段Ｂ２を備えて構成される。
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【課題】人の動作をメモリすることなく、簡易な構成と、最小限の制御により、人の動作に追従する作業追従装置を提供すること。
【解決手段】作業追従装置１０であって、各作動部３０において、作業入力部２０の各一軸回転部の角度検出手段２５が検出する所定時刻毎の角度に、作業入力部の当該一軸回転部に対応する各一軸回転部の回転角度が一致するように対応する従動手段を制御し、該角度に達した一軸回転部の従動手段は停止するとともに該所定時刻における検出角度に全ての一軸回転部の回転角度が達するまで次動作をすることなく待機させるもの。 （もっと読む）

【課題】指機構の構造の簡易化を図りながら、任意形状の物体を的確に把持しうるようにハンドを制御するシステムを提供する。
【解決手段】本発明のハンド制御システム２によれば、物体基準点Ｐ_wとハンド基準点Ｐ_hとが近づき、かつ、第ｉ物体基準ベクトルα_wiと第ｉハンド基準ベクトルα_hiとが近づくように、手掌部１０の位置および姿勢が制御される。また、手掌部の位置および姿勢の制御過程において、特定指機構の屈曲姿勢が徐々に変化（たとえば徐々に屈曲度が増加）するように特定指機構の動作が制御される。これにより、任意形状の物体が的確に把持されうる。 （もっと読む）

【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）

【課題】 関節を回転すると姿勢が変化する複数の指を備えるロボットハンドを用いて、任意の形状の物体を人間が行うような自然な動作で把持することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の装置は、関節が回転すると姿勢が変化する複数の指を備えるロボットハンドを用いて物体を把持する装置である。その装置は、物体の形状情報を取得する手段と、物体の形状情報から物体の把持に用いる指を選択する手段と、物体の形状情報から物体の把持に用いる指の物体上の把持点の位置を計算する手段と、各関節の目標関節角度を計算する手段と、計算された目標関節角度に応じて各関節を回転させる手段を備えている。その装置は、前記目標関節角度を計算する手段が、物体の把持に用いる指については前記把持点の位置から目標関節角度を計算し、物体の把持に用いない指については指を握り込む姿勢を実現する目標関節角度を設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】柔らかい表皮を備えると共に、その表皮を介して印加される荷重の作用点あるいは荷重分布を確実に検出し、よって外界との接触点を確実に推定できるようにしたロボットの外被を提供する。
【解決手段】ベース５０ａ上に離散的に敷設された複数個の触覚センサ５２と、触覚センサの上方に配置されると共に、触覚センサに対向する面に、触覚センサのそれぞれに向けて断面視において縮径された突起５０ｂ１が触覚センサのそれぞれを押圧可能に連続的に形成された第１部材５０ｂと、および第１部材の上方に配置されると共に、第１部材より剛性において低い素材からなる第２部材５０ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】掌面内において大きな自由度で指を揺動させることができる人工手を提供すること。
【解決手段】本発明の人工手本体８は、掌部１２と揺動部材１６と薬指２６と小指２８等を備える。揺動部材１６は、軸Ｄ１の回りに揺動可能に掌部１２に接続されている。薬指２６は、軸Ｄ２の回りに揺動可能に揺動部材１６に接続されている。小指２８は、軸Ｄ５の回りに揺動可能に揺動部材１６に接続されている。軸Ｄ１と軸Ｄ２と軸Ｄ３は、互いにオフセットされている。薬指１６と小指２８の間にリンク機構１８が設けられている。 （もっと読む）

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットで対象物を把持した時の動作において、対象物に無理な負荷をかけずに移動時の対象物の振動を抑えつつ、相互の内力による影響を最小限に抑え、なおかつ負荷重量を分散できる把持方法を実現するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット本体１と、ロボット本体１に取り付けられた複数のロボットアーム３と、ロボットアーム３の各々の先端部に取り付けられ対象物２を把持可能な対象物把持機構４と、複数のロボットアーム３と対象物把持機構４を制御する制御部５とを備えたロボットシステムにおいて、制御部５は、対象物２を把持する少なくとも１つの対象物把持機構４と対象物２の下面を支持する少なくとも１つの他の対象物把持機構４とを制御し、ロボットアーム３および対象物把持機構４の把持姿勢を保持しながら対象物２を運搬させる。 （もっと読む）

【課題】多関節指機構を持つ搬送装置において、多関節指機構の負担を増大させることなく、搬送物を多様な移動軌跡で移動させる。
【解決手段】搬送される搬送物３３に接する搬送板３２と、搬送板３２表面に対して垂直軸周りの回転方向の振動を発生させる回転方向振動部３４と、搬送板３２表面に対して平行方向の振動を発生する各平行方向振動部３５、３６と、搬送板３２表面に対して垂直方向の振動を発生する垂直方向振動部３７とを備えている。各振動部３４〜３７は、搬送板３２表面に対して垂直方向に積み重ねられている。搬送板３２表面には、回転方向の振動、Ｘ方向の振動、Ｙ方向の振動、及びＺ方向の振動を合成してなる振動が生じる。 （もっと読む）