【課題】流体圧式のアクチュエータを用いた回動装置において、回動角度の増大を図る。
【解決手段】回動部材１３を回動可能に連結した配置部材１２は、上面１２ｂに突出部２０を設け、その突出部２０の突出面２０ａに流体圧式のアクチュエータ１４を配置し、線材１５でアクチュエータ１４と回動部材１３を繋ぐ。突出部２０は、回動部材１３側の先端縁２０ｅから長手方向の途中部分へと高くなるようにすると共に、その途中部分から後端縁２０ｆへと低くなるようにしている。それにより、アクチュエータ１４に流体を供給してアクチュエータ１４の全長を短くさせると、アクチュエータ１４の先端１４ａが突出部２０の突出面２０ａに沿って移動し、配置部材１２の上面１２ｂから離れて高く位置する。その結果、傾いた姿勢の線材１５を介してアクチュエータにより回動部材１３は引っ張られるので、回動部材１３の回動角度が大きくなる。 （もっと読む）

【課題】セル生産方式の製品生産に適用可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】物を掴むための手ユニット１２３ｃを有するロボット１２０と、ロボット１２０の操作者１１の動作を検出する検出部１１０と、ロボット１２０の動作を制御するロボット制御部１３０とを備え、検出部１１０は、操作者１１の手に取り付けられ、該操作者１１の手にかかる圧力を検出する第１圧力検出部１１１を有し、ロボット制御部１３０は、第１圧力検出部１１１により検出される圧力と同じ圧力が手ユニット１２３ｃにかかる状態で、ロボット１２０が検出部１１０により検出された動作と同じ動作を行うよう手ユニット１２３ｃの動作を制御する動作指令生成部１３１を有する。 （もっと読む）

【課題】動物（典型的にはヒト）の手を模していながら、作業を器用に行うことのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１０は、４本の指（人差し指１２、中指１４、薬指１６、及び、小指１８）と第５の指（親指２０）を備える。４本の指の夫々は、直動関節１８ｈによって、手のひら２２に接続されている。４本の指の夫々は、ＤＩＰ関節、ＰＩＰ関節、及びＭＰ関節に相当する３つの回転関節（第１関節１８ｂ、１８ｄ、及び１８ｅ）を有している。ロボットハンド１０は、ヒトの手を模していながら、ヒトの手が有していない直動関節１８ｈを有している。直動関節１８ｈは、指の姿勢を保持したまま指全体を並行移動することができる。ロボットハンド１０は、直動関節１８ｈを備えることによって、回転関節のみで構成されているロボットハンドよりも作業を器用に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】掴み動作を行う際に、特異点による影響を極力回避して、指の円滑な動作性を確保することができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】手の平１の端縁に指を連結している関節３６に、手の平の面１ａと交差する方向に延びて指３を手の平の面１ａに沿う方向に揺動させる揺動軸３７と、手の平の面１ａに沿う方向に延びて指３を手の平の面１ａに向かう方向に屈曲させる屈曲軸３８とを設ける。揺動軸３７を、手の平１に対して傾斜する姿勢で設ける。これにより、揺動軸３７の手の平１に向かう軸線３７ａが、指３から次第に離反する方向に傾斜して延び、特異点による影響のない把持作業領域を拡大することができる。 （もっと読む）

【課題】定格測定値の比較的小さな力センサを用いて指先力を高精度に制御することができ、しかも、指先部の外径や長さを小として繊細な把持動作が可能となるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】複数の関節を介して屈伸する指の指先部３に力センサ１２を設ける。力センサ１２は、その主軸１６が指先部３の先端９と関節６に隣接する指先部３の基端１０との間に形成された指先腹部１１に向くように傾斜した姿勢で指先部３の基端１０と関節６との間に取付けられる。そして、力センサ１２の主軸１６の延長軸線ｚは、指の長手方向に延びて指先部３の中心を通る第１の直線ａと、指先部３の基端１０において第１の直線ａに直交して指の屈曲方向側に延びる第２の直線ｂとの間を通り指先腹部１１に向かって延びる。 （もっと読む）

【課題】簡便にビブラート奏法を行なうことができる弦楽器用マニピュレータ、及びそれを用いた弦楽器演奏ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器演奏システムは、弦楽器と弦楽器を演奏する弦楽器演奏ロボットとを有する弦楽器演奏システムである。弦楽器演奏ロボット１００が、指板５２に対して弦５１を押し当てる指部を有する左手部１１と、弦５１を指板５２に押し当てるように、指板５２と指部４０との距離を変化させる左手用アクチュエータ１３と、左手部１１を移動させて、弦の押し当て位置を変化させる腕用アクチュエータ１７と、有し、指板５２の弦側側面が円筒の側面形状であり、腕用アクチュエータ１７が左手部１１を円筒の中心軸５７と平行に移動させている。 （もっと読む）

【課題】大出力のアクチュエータを用いることなく、大きなビブラートストローク量を確保することが可能な弦楽器演奏用のロボットハンドを提供すること。
【解決手段】指部本体と、該指部本体に取り付けられ、弦を押さえるための接触子を先端に有した揺動リンク機構と、を備える指部を含む、弦楽器演奏用のロボットハンドにおいて、接触子を弦に押し付けるように指部本体を移動させた際に、揺動リンクが弦に対して相対的に位置を変化しながら揺動するように指部を構成するとともに、揺動リンクの揺動を妨げる向きに力を付与する力付与手段が設けられており、接触子が弦と接触を保った状態で、接触子を弦に押し付ける方向に指部本体を移動させることで、揺動リンクが揺動し、接触子が弦を押さえたまま弦の長手方向に移動可能となるように構成した。 （もっと読む）

【課題】多指多関節の人工ハンドにおいて、形状記憶性素材を用いて指関節を屈曲駆動する際の把持トルクを増補するとともに、母指を可動取り付けして他の４指との位置関係を調整可能とすること。
【解決手段】多指可動ロボットハンドＸは、各指関節を手掌側に屈折可能で伸張復帰可能に回動連結した可動指21;22;23;24 を有し、隣接する可動指21;22(23;24)に屈伸誘導線条部材17;18(19;20)を挿通し、かつ、その指間連絡部を手首方向へ進退駆動可能な移動体10に係止して牽引操作することにより、静止挙動を含む把持又は開放動作に係る運動制御をおこなう指関節駆動機構を有する。ここで、屈伸誘導線条部材17;18(19;20)として固定長の形状記憶性素材（形状記憶メタル）を用い、その通電制御手段30を設けている。そして、把持動作時に形状記憶メタルを長手方向に収縮駆動又は形状回復駆動する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドによる物体の把持、操りなどで必要な滑りの情報を取得することができるようにする。
【解決手段】圧力時間変化量算出部１３１は、各センサエレメントからの圧力値を用いて、各センサエレメントの圧力時間変化量を算出する。最大値探索部１３２および最小値探索部１３３は、各センサエレメントの圧力時間変化量の中から最大値および最小値を探索し、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を求める。滑り検出部１３４は、圧力時間変化量の最大値および最小値に基づいて、滑りを検出する。滑り方向算出部１３５は、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を用いて、滑りの向きを算出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。このように滑りを検出することで、一定の滑りを発生させながら、任意物体をより自然に取り扱うことができる。本発明は、ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】入力部にｚ軸の負方向に荷重Ｆｚがかけられると、変形部４１は変形するが、圧力検出部４２−１の圧力中心位置Ｃと圧力検出部４２−２の圧力中心位置Ｄは共に同じである。しかしながらせん断力Ｆｓで、ｘ軸の正方向へのずらし動作が行われると、圧力検出部４２−１の圧力中心位置Ｃと圧力検出部４２−２の圧力中心位置Ｄとの圧力中心位置に距離ｄの差が生じる。変形部剛性率をG、厚みをtとすると、t×tanθが距離ｄとなり、ずれ応力σがｄ×Gであることから、両者の圧力中心位置からずれ応力σを得ることができる。ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】機構や制御アルゴリズムを単純にしつつも、様々な形状の物体を確実に把持することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】複数の関節軸１１１，１１２，１１３及び複数のリンク１３１，１３２，１３３を有し、複数の関節軸１１１，１１２，１１３の回転角が一定の関係を保つように複数のリンク１３１，１３２，１３３が連動して閉じる方向に動く指１と、指１と対向して配置され、複数の関節軸２１１，２１２，２１３及び複数のリンク２１１，２１２，２１３を有し、複数のリンク２３１，２３２，２３３のうち根元側のリンク２３１から順に閉じる方向に動き、且つ根元側のリンク２３１が物体に接触すると、根元側のリンク２３１に隣り合うリンク２３２が閉じる方向に動く指２と、指１及び指２を駆動する駆動源１００，２００を備える。 （もっと読む）

【課題】真空吸着状態が切れても基板の健全性を維持し、検査時に発見した基板の裏面の汚れ等をクリーニングすることを可能にする。
【解決手段】基板Ａの少なくとも裏面の目視検査を行うための基板検査装置１であって、基板Ａの裏面を真空吸着する吸着保持部６と、該吸着保持部６により吸着された状態の基板Ａの外周縁に接触して半径方向に挟む複数の接触部１０を有する押圧保持部８とを備える基板検査装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】物体を把持または操作することを可能とするロボットハンドであって、複雑な構成を用いることなく物体を把持する動作を確実に行うことが可能なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】少なくとも１以上の関節部を有する指部を備え、該指部により物体を把持するロボットハンドにおいて、指部を、指部本体と、該指部本体の物体を把持する側の表面を覆う表皮とで構成し、表皮の柔軟性を、関節部により駆動する駆動部分を覆う領域よりも、関節部により駆動しない部分を覆う領域について、大きくなるように構成した。 （もっと読む）

【課題】手指をカメラで撮影した画像から、手首回旋動作などを含んだ手指の形状を、より正確に推定できるようにする。
【解決手段】手指の種々の形状に対応した画像データと、その画像データで示される形状のときの爪の位置を示す爪位置データとを記憶してデータベースを構成させる。そして、検出対象の手指を撮影して得た画像データから、爪の位置を検出し、その検出された爪の位置を、データベースに記憶された爪位置データと照合する。さらに、その照合でほぼ一致が検出された爪位置データに基づいて、その爪位置データに対応してデータベースに記憶された画像データを読み出し、その画像データで示される手指形状を、検出対象の手指の形状と推定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指駆動機構の駆動部を構成する歯車の歯や軸に過負荷が作用するのを防止する。
【解決手段】射出成形樹脂フェースギヤ５は、コイルスプリング９によって下方から弾性的に付勢されており、このコイルスプリング９のばね力を受けて第１歯車２０と噛み合っている。コイルスプリング９は、予め圧縮された状態で軸２２の外周側の穴２１内に収容されており、射出成形樹脂フェースギヤ５と第１歯車２０が所定の接触圧力で噛み合うように、その圧縮量（プリロード）が設定されている。ここで、コイルスプリング９は、第１歯車２０と射出成形樹脂フェースギヤ５との噛み合い部分に過負荷が作用し、射出成形樹脂フェースギヤ５を押し下げる方向に作用する力がプリロードよりも大きくなると、押し縮められる方向へ弾性変形し、射出成形樹脂フェースギヤ５の歯と第１歯車２０の歯の噛み合いを解除する。 （もっと読む）

【課題】シートの劣化を抑制すると共に、流体の供給に対してダイレクトに作動するメンブレン方式のアクチュエータを実現する。
【解決手段】アクチュエータ１０は、供給孔１２ｅを開口したベース部材１２にシート１３を配置し、シート１３を介在して第１部材１４および第２部材１５で構成されるカバー部材１０ａをベース部材１２へ取り付ける。カバー部材１０ａは、ベース部材１２の供給孔１２ｅに対応する箇所に空洞部１１と、この空洞部１１から外方へ貫通する貫通孔１８を有する。アクチュエータ１０は、空洞部１１にピストン１７を摺動可能に収め、空洞部１１を横切り貫通孔１８を通過して他端側が外方へ抜け出るように線材１６を配置し、ピストン１７で線材１６を押し上げる。 （もっと読む）

【課題】簡便にビブラート奏法を行なうことができる弦楽器用マニピュレータ、及びそれを用いた弦楽器演奏ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器用マニピュレータは、弦５１を指板５２に押し当てる押し当て部材２１と、押し当て部材２１を保持する本体部２０と、本体部２０を指板５２に対して近接離間させる左手用アクチュエータ１３と、押し当て部材２１を本体部２０に対して回動可能に支持するシャフト２２と、本体部２０と押し当て部材２１との間に設けられ、押し当て部材２１を指板５２に押し付ける方向に付勢するねじりばね２６と、を備え、左手用アクチュエータ１３が指板５２を本体部２０に対して近接離間させることによって、押し当て部材２１が回動して弦方向の押し当て位置が変化するものである。 （もっと読む）

【課題】把持対象の上方の位置に配置しても、その端部を表裏の側から挟持可能な把持装置を提供する。
【解決手段】このハンド（把持装置）３０は、一対をなす第一の把持面３１ａおよび第二の把持面３２ａでシート部材（把持対象）２を挟持するものである。そして、その第二の把持面３２ａは、シート部材２の外縁部２ｔよりも外側の位置から内側の位置にかけて旋回されるようになっており、さらに、自身の旋回円Ｓ２に対し、前記内側の位置では、その径方向にシート部材２を挟持するように第一の把持面３１ａに対向するとともに、前記外側の位置では、径方向で第一の把持面３１ａに重なりあわない待避位置に位置するようになっている。 （もっと読む）

【課題】指リンクのストローク長を大きくとると共に、指リンクの駆動部の小型化を実現する。
【解決手段】指リンク１４に、物体又は連結された他の指リンク１４からＸ'方向に負荷が加わると（矢印Ａ）、指リンク１４のＸ'方向に回動し第１の歯車２４がＸ'方向に回転する。これにより、第１の歯車２４と対をなす第２の歯車３４がハウジング２０に対して入力側に移動し（矢印Ｂ）、第２の歯車３４と接するバネ３３が縮む。これによって、継ぎ手部２３全体がハウジング２０に対して、入力側に移動する。次に、出力側摩擦継ぎ手３１が入力側に押し出されるため（矢印Ｃ）、出力側摩擦継ぎ手３１に支持されているモータ２２の先端部が押し上げられ、モータ２２が回転軸２５ａを中心に上方に回動する（矢印Ｄ）。これにより、入力側回転軸２７の先端が上方に傾く。これに伴って、モータ２２に接続されたバネ３０が伸び、モータ２２を下方に押さえつけるよう作用する。 （もっと読む）