【課題】実用性を高めた簡潔構造の人間型ハンドを提供することである。
【解決手段】手の骨格を有する人間型ハンド１００において、前記人間型ハンド１００の掌骨格に複数の掌部２、３、４を固定し、前記複数の掌部２、３、４のそれぞれが、シート部材２１、３１、４１に弾性部材２２、２３、２４、３２、４２を貼付して成り、前記人間型ハンド１００によって対象物を掴む際に、前記複数のシート部材２、３、４同士が重なり合うとともに該シート部材２１、３１、４１が撓んで、前記弾性部材２２、２３、２４、３２、４２が前記対象物を支持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上と組立てコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】軸受ユニット８のハウジング１４には、ハウジング１４の回転中心Ｏ２を通り径方向に延びる直線と略直交する平坦面１４ｂが形成され、回動アームのユニット装着孔７には、外径側に窪む係止凹部７ａが形成されている。ハウジング１４の平坦面１４ｂとユニット装着孔７の係止凹部７ａとの間には、板状の係止部材３０が設けられて、ハウジング１４がユニット装着孔７に回転不能に固定される。 （もっと読む）

【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材２と中節骨に該当する第二部材３と基節骨に該当する第三部４材と中手骨に該当する第四部材５とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材２と第二部材３との第一連結点２ａ・３ａを掌側に配置し、第二部材３と第三部材４との第二連結点３ｂ・４ａを手の甲側に配置する。そして、第一部材２と第三部材４とを接続する第一連結部材７と、第二部材３と第四部材５とを接続する第二連結部材８とを設け、第一部材２と第一連結部材７との第一連結部２ｂ・７ａを手の甲側に配置し、第二部材３と第二連結部材８との第二連結部３ｃ・８ａを掌側に配置した。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であって小型化・軽量化できる筋電義手を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明の電動把持部材１は、指部材支持部２と、指部材支持部３に対して往復運動するスライド部材３と、スライド部材３を駆動する電動モータ４と、第１指部材５と、第２指部材６とを有し、電動モータ４によって第１指部材５と第２指部材６を開閉させるもので、第１指部材５と第２指部材６はそれぞれスライド部材３に取り付けられるスライド部材接続部８と指部材支持部２に取り付けられる指部材支持部接続部９を有し、第１指部材５とスライド部材接続部８ａおよび指部材支持部接続部９ａは一枚の板状部材の折り曲げにより形成されており、第２指部材６とスライド部材接続部８ｂおよび指部材支持部接続部９ｂも一枚の板状部材の折り曲げにより形成されている。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーターの握力トルクを高めることを目的とする。
【解決手段】電動アクチュエーターであって、回転運動をする電動駆動部２００と、前記電動駆動部に接続される直進運動機構であって、前記電動駆動部と接続される第１のネジ部２３０と、前記第１のネジ部と嵌合する第２のネジ部２４０を有し、前記第１のネジ部に加えられる回転運動を前記第２のネジ部の直線運動に変換する直進運動機構と、屈曲可能な屈曲機構（１０１〜１０４、１１１〜１１３）と、前記屈曲機構と前記第２のネジ部とを連結し、前記第２のネジ部の直線運動に基づいて前記屈曲機構を屈曲させる連結部材１３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】把持動作機能を備えるロボットハンド全体の体積が小さく、フィンガー動作の自由度と把持力が高いロボットフィンガーユニットを提供する。
【解決手段】ベースと、当該ベースに固定した、回転軸を備える駆動機構と、片端側を回転軸と平行に設置した平行車軸を介し、平行車軸を回転軸として回転運動可能にベースに設置した第１部材と、第１部材の他端側に、回転軸と垂直に設置した垂直車軸を介し、垂直車軸を回転軸として回転運動可能に第１部材と連結した第２部材と、垂直車軸に垂直車軸を回転軸として回転可能に設置した滑車と駆動ケーブルとを備え、駆動ケーブルは、回転軸に巻き付けて固定した片端部と第２部材に固定した他端部と滑車に巻き付けた中間部とを備えるロボットフィンガーユニットを採用する。 （もっと読む）

【課題】リンク部の回転角度を大きくすることなく、大きな物体から小さな物体までを確実に把持することができるロボットの関節構造、その関節構造を備えたロボットフィンガー、及びそのロボットフィンガーを備えたロボットハンドを提供する。
【解決手段】相対的に移動可能に連結された第１リンク部１及び第２リンク部２と、第２リンク部２を第１リンク部１に対して回転させると共に第１リンク部１の長手方向（Ｘ方向）に沿って移動させる駆動手段４と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、高圧駆動流体圧シリンダ５５，５６と、低圧駆動流体圧シリンダ５１〜５４と、複数の従動流体圧シリンダ４１〜４６と、駆動流体圧シリンダ５１〜５６に接続された駆動側流体圧伝達路Ｌｍ１〜Ｌｍ６と、従動流体圧シリンダ４１〜４６に接続された複数の従動側流体圧伝達路Ｌｓ１〜Ｌｓ６とを備える。各駆動側流体圧伝達路Ｌｍ１〜Ｌｍ６は、開閉弁Ｖ１１〜Ｖ６６を介して全ての従動側流体圧伝達路Ｌｓ１〜Ｌｓ６と接続されている。 （もっと読む）

【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２と、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２のシリンダ室３７１_１，３７１_２と流体圧伝達路３８_１，３８_２を介してシリンダ室２３ａ，２４ａが連通される複数の従動流体圧シリンダ２３，２４と、ピストン４１２で２つのシリンダ室４１ａ，４１ｂに区切られた副駆動流体圧シリンダ４１とを備え、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２が発生した流体圧を従動流体圧シリンダ２３，２４に伝達する。ピストン３７１_１，３７１_２は主モータ４０により、ピストン４１２は副モータ４３により、夫々駆動される。流体圧伝達管３８_１，３８_２と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室４１ａ，４１ｂとは連通管４２_１，４２_２に介して連通する。 （もっと読む）

【課題】拇指機構、示指機構及び中指機構を用いて物体の安定した把持状態を実現することができる多指ハンド装置を提供する。
【解決手段】屈伸機能を有する示指機構６、中指機構７、及び拇指機構５を備える多指ハンド装置１において、拇指機構５の２軸で回動する手根中手関節１９，２０のうちの第２の回動軸２０を、その軸線ａが示指機構６の中手指節関節１５，１６と中指機構７の中手指節関節１５，１６との間を通って延びるように配設する。 （もっと読む）

【課題】第１の流体圧シリンダにおいて流体圧を効率良く発生させることができてコンパクトな流体圧アクチュエータを提供する。
【解決手段】
第１の流体圧シリンダ３７からの流体圧を第２の流体圧シリンダ２３に付与して第２の流体圧シリンダから駆動力を出力する。第１の流体圧シリンダ３７は、第１のシリンダ本体３７１と、中空の第１のピストン３７２と、進退する第１のピストンに接して第１のシリンダ本体を閉塞するシール部材４７とを備える。第１のピストンに沿ってボールねじ３８を挿入する。ボールねじを回転駆動手段４０により回転させ、第１のピストンに固設されたナット３９を介して第１のピストンを進退させる。第２の流体圧シリンダは、第１の流体圧シリンダからの作動用流体が第２のシリンダ本体２３１に供給され、第２のピストンの往復動によりピストンロッド２３３の進退動作を駆動力として出力する。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡素であり単一のモータで２軸回りに指機構を操作させることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２に固定されたモータ１４、モータ１４の駆動軸１４ａに基端部が固定され基部１２から延設される基部リンク部材２６と先端リンク２８からなる指機構１６、モータ１４の駆動軸１４ａに設けられた第１軸Ｐ１を有する第１プーリ１８、先端リンク部材２８に設けられた第２軸を有する第２プーリ２０、基部１２に一端が固定され指機構１６の先端リンク部材に他端が固定されると共に第１プーリ１８及び第２プーリ２０に掛け回されるワイヤ２２を備えている。 （もっと読む）

【課題】指機構の構造を簡単として軽量コンパクトに構成することができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】手嘗部１と、指節部材７，９，１１を関節軸６，８，１０を介して連設してなる指機構２と、指節部材７，９，１１を貫通する撓み自在の回転伝達軸１８と、指節部材７，９，１１の雌ねじ部１５，１６，１７に螺合する雄ねじ部１９，２０，２１と、回転伝達軸１８を回転駆動するモータ２５とを設ける。回転伝達軸１８の回転により、指機構２の曲げ動作及び延ばし動作を行う。 （もっと読む）

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】物体がハンド１により把持されることによって複数の指機構１１〜１５および手の平部１０のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構１１〜１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位されうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。 （もっと読む）

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１〜１３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられる。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御されることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げられる。そして、複数の指機構１１〜１５の動きが制御されることにより当該複数の指機構１１〜１５により物体が握られる。 （もっと読む）

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の動作を安定に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ、これによって配管３３およびこれを介して連結されているマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることができる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン位置Pxが高精度で測定されうる。 （もっと読む）

【課題】拇指機構をコンパクトに構成し且つ十分な把持力を得ることができる多指ハンド装置を提供する。
【解決手段】拇指機構５に、第１の回動軸１９１と第１の回動軸１９１の軸線に交差する軸線を有する第２の回動軸との２軸で回動する手根中手関節１９，２０を設ける。第１の回動軸１９１の回動を駆動する第１の駆動シリンダ２９と、第２の回動軸の回動を駆動する第２の駆動シリンダ３４とを設ける。第２の回動軸を中空に形成して基部４に配設し、第２の回動軸の内部に第１の駆動シリンダ２９を設ける。 （もっと読む）

【課題】ワークが近接して配置されていたり、ワークに設けられた特定の凹みを利用してワークを把持するような場合でも、ハンドが挿入できるだけのスペースでワークの把持部に挿入することができ、ハンドでワークを挟む「挟み動作」により、先端可動爪を引き起こしてワーク下面を支持しその落下を防止する「すくい動作」ができる先端可動爪を有するチャックハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に末端部が開閉可能に取り付けられた複数のハンド１４と、各ハンドの先端部に設けられハンドと直線状に位置するハンド伸直位置Lとハンドから引き起こされた他方位置Iに揺動可能な複数の先端可動爪１６と、各ハンド内に設けられ複数のハンドでワークを挟む「挟み動作」により先端可動爪をハンド伸直位置から引き起こす複数の揺動機構２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 人間の手のように種々の動作表現をすることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２から延設される複数の指機構１４と、第１伝達機構１６を介して複数の指機構１４を夫々異なる位相で作動させる第１駆動モータ１８と、第２伝達機構２０を介して複数の指機構１４を夫々異なる位相で作動させる第２駆動モータ２２とを備える。各指機構１４が夫々異なる位相で作動することにより、ロボットハンド全体として人間の手のように種々の動作表現を実現する。 （もっと読む）