【課題】平面視長方形である複数の移載物を同一平面に並べた積載位置から搬出位置へ前記移載物を移し替えるデパレタイズロボットのロボットハンドを提供する。
【解決手段】移載物３の厚みより長い抱え込み爪22,22を、移載物３の一辺より長い間隔で前後一対配し、各抱え込み爪22の下端部に抱え込みロッド23を架け渡して抱え込み枠21を構成し、互いの抱え込みロッド23を平行にし、鉛直線に対して左右対称に対向させた左右一対の抱え込み枠21,21それぞれを、各抱え込み爪22の上端部に設けた揺動軸226を本体部24に軸着して前記本体部24に支持させ、前記抱え込みロッド23,23が平行を保ったまま各抱え込み枠21を揺動させるエアシリンダ26を本体部24に設けたデパレタイズロボット１のロボットハンド２である。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、タイヤなどの回転体の中心位置を位置決めできる回転体の把持装置を提供する。
【解決手段】タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３と、基台２１と、基台２１に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に回転可能に取付けられた板状部材２３と、固定側ピン部材Ｐ１ｋ（ｋ＝１〜３）、可動側ピン部材Ｐ２ｋ、固定側アームＡ１ｋ、可動側アームＡ２ｋ、及び、中間ピン部材Ｐ３ｋとを備えた連結機構２４とから構成するとともに、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１ｋを結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２ｋを結ぶリンクと可動側アームＡ２ｋと固定側アームＡ１ｋとをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとした３つのリンク機構により、固定側アームＡ１ｋの先端に取付けた把持アーム１１〜１３を拡幅して、タイヤＴの内縁部を把持するようにした。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で、要救助者を確実かつ円滑に救助し、救出時間の短縮を図る。
【解決手段】救助ロボットは２機のクローラ５、６にそれぞれ、２台のコンベア８、９が分割配置され、要救助者の救出に際して、前側のコンベア８をクローラ５の進行方向前方の走行面に向けて前進傾動させ、各クローラ５、６の低速の前進走行とともに各コンベア８、９を各クローラの走行方向とは反対方向に各クローラの走行速度と同期させて回転駆動し、前側のコンベア８の先端を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて当該要救助者を前後の各コンベア８、９上に引き上げ収容する。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】板材の搬送において、当該板材との干渉を抑制し、所定位置に正確に板材を配設することのできる搬送ハンド装置を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド５０が、板材８２をマグネット部５４の電磁石６２により吸着して母材８４上にある所定の溶接位置へと搬送した後、当該所定の溶接位置より所定間隔空けた真上位置で当該板材の吸着を解除することでマグネット部及びガイド部５８により板材の姿勢を保持しつつ当該所定の溶接位置に当該板材を落下させて配設する。 （もっと読む）

【課題】把持力の調節が容易なワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】ワーク把持装置は、第１ねじ部３ａと、第１ねじ部３ａに対して逆向きのねじ山を有する第２ねじ部３ｂとが形成されたボールねじ軸３と、ボールねじ軸３を回転駆動する電動モータ４と、ワークＷを挟んで把持する第１把持手段５ａ及び第２把持手段５ｂと、第１把持手段５ａを直線移動させるために第１ねじ部３ａに螺合している第１移動体６ａと、第２把持手段５ｂを直線移動させるために第２ねじ部３ｂに螺合している第２移動体６ｂと、第２把持手段５ｂを第２移動体６ｂに対して直線移動させるために第２移動体６ｂと第２把持手段５ｂとの間に配設された流体圧シリンダ装置８と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチの変更動作を行う場合であっても、構成の簡素化が可能でかつハンドに搭載される基板を適切に把持することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、所定のピッチで上下方向に重なるように配置される基板の搭載部を有する複数のハンドと、搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構と、ハンドに搭載される基板を把持するための把持機構２４とを備えている。把持機構２４は、複数の基板の把持部８０と、基板の把持方向へ把持部８０を付勢する複数の付勢部材と、把持部８０に当接して基板からの退避方向へ複数の把持部８０を移動させる移動部材８２とを備えている。複数の把持部８０および複数の付勢部材のそれぞれは、複数のハンドのそれぞれに保持され、移動部材８２は、把持部８０が基板を把持しているときに把持部８０から離れている。 （もっと読む）

【課題】基板が搭載される複数の搭載部間のピッチを変えるピッチ変更機構を備えている場合であっても、小型化することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットを構成する基板搭載機構３は、上下方向に重なるように配置され基板が搭載される搭載部１３〜１７間のピッチを変えるピッチ変更機構２６と、上下方向に移動可能な複数の可動ハンド１８〜２１とを備えている。ピッチ変更機構２６は、Ｙ方向を軸方向として配置される支点軸に回動可能に支持され可動ハンド１８〜２１が連結されるレバー部材５２、５３と、レバー部材５２、５３を回動させる駆動機構５８とを備え、可動ハンド１８〜２１とレバー部材５２、５３との連結部となるハンド連結部は、レバー部材５２、５３に取り付けられＹ方向に突出する突出部材と、可動ハンド１８〜２１に取り付けられ突出部材が係合する係合溝が形成されるガイド部材とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ウエーハのノッチの位置合せを実行することができ、かつ、径の異なるウエーハを搬送した場合でも、ウエーハ処理装置に対するウエーハの中心位置を位置合せすることができる半導体ウエーハ搬送用ハンドを提供する。
【解決手段】容器からウエーハＷを取り出し、ウエーハＷを処理する処理装置に搬送する半導体ウエーハ搬送用ハンド１０であって、ハンド部材本体１２と、ハンド部材本体１２に対して移動可能なハンド部材１４と、ハンド部材１４に対して移動可能な保持部材３６と、ウエーハＷと接触する第１回転部材２４と、第１回転部材２４と共にウエーハＷを回転させる第２回転部材５６と、第１回転部材２４と第２回転部材５６が相互に離間する方向又は相互に接近する方向に沿って同じ距離だけ移動させる移動手段と、ウエーハＷのノッチを検出するノッチ検出手段と、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】歯車部品を歯面に当接するガイド鋼球で支持する支持台に効率よく装着する。
【解決手段】ハンド部１４は、歯車部品であるワーク１６を把持する３個の爪５８を有する。３個の爪５８のそれぞれが径方向外に向けてにスライドして、ワークの円筒面２０に当接し、これを把持する。爪５８は、回動自在に支持されたローラ７４を有する。ワークは、このローラを介して支持されるため、ハンド部１４に把持されている状態であっても回転自在となっている。 （もっと読む）

【課題】基板アライメント機構を備えた搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】最先端のアーム５に設けられ、ハンド６を最先端のアーム５の延在方向に前後移動させるハンド駆動機構と、最先端のアーム５に設けられ、矩形基板Ｒの側面を把持して矩形基板Ｒをハンド６に対してアライメントするアライメント機構７と、を備え、ハンド駆動機構によって最先端のアーム５上にスライドさせた矩形基板Ｒに対してアライメント機構７がアライメントするよう構成した。 （もっと読む）

【課題】大出力のアクチュエータを用いることなく、大きなビブラートストローク量を確保することが可能な弦楽器演奏用のロボットハンドを提供すること。
【解決手段】指部本体と、該指部本体に取り付けられ、弦を押さえるための接触子を先端に有した揺動リンク機構と、を備える指部を含む、弦楽器演奏用のロボットハンドにおいて、接触子を弦に押し付けるように指部本体を移動させた際に、揺動リンクが弦に対して相対的に位置を変化しながら揺動するように指部を構成するとともに、揺動リンクの揺動を妨げる向きに力を付与する力付与手段が設けられており、接触子が弦と接触を保った状態で、接触子を弦に押し付ける方向に指部本体を移動させることで、揺動リンクが揺動し、接触子が弦を押さえたまま弦の長手方向に移動可能となるように構成した。 （もっと読む）

【課題】機械的な構成で搬送対象物を把持する場合であっても、小型化を図ることが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボット１は、ハンド３、４と、ハンド３、４を保持するハンド保持アーム７を含む多関節アーム部５とを備えている。ハンド３、４は、ウエハ２に当接してウエハ２を把持する把持部４２、５２と、ウエハ２を把持する方向へ把持部４２、５２を付勢する付勢部材とを備え、ハンド保持アーム７は、多関節アーム部５の伸縮動作に伴って、ハンド３、４に対して相対回動するカム部材を備えている。カム部材の内周側には、把持部４２、５２が当接するカム面が、収納部からウエハ２を搬出する前に把持部４２、５２をウエハ２から退避させるとともに、収納部からウエハ２を搬出する際の多関節アーム部５の伸縮動作に伴って、ウエハ２を把持する方向へ把持部４２、５２を移動させるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】真空吸着状態が切れても基板の健全性を維持し、検査時に発見した基板の裏面の汚れ等をクリーニングすることを可能にする。
【解決手段】基板Ａの少なくとも裏面の目視検査を行うための基板検査装置１であって、基板Ａの裏面を真空吸着する吸着保持部６と、該吸着保持部６により吸着された状態の基板Ａの外周縁に接触して半径方向に挟む複数の接触部１０を有する押圧保持部８とを備える基板検査装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、搬送対象物の把持、解放を行うことができる産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物２を搭載するハンド３と、ハンド３を保持する多関節アーム部とを備えている。ハンド３は、搬送対象物２を把持するための把持部２８と、搬送対象物２から退避させる方向へ把持部２８を付勢する付勢部材２９とを備えている。把持部２８は、搬送対象物２に当接する把持部材３４と、多関節アーム部の伸縮動作に伴う慣性力で、把持部材３４が搬送対象物２に当接する方向へ把持部材３４を移動させる重量部材３５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】機械的な構成で搬送対象物を把持しても、搬送対象物に与える衝撃を抑制することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボット１は、ウエハ２を搭載するハンド３と、ハンド３を保持する第２アーム６を有する多関節アーム部４とを備えている。ハンド３は、ウエハ２を把持するための把持部２８と、ウエハ２を把持する方向へ把持部２８を付勢する付勢部材とを備え、第２アーム６は、ハンド３の回動中心から偏心した位置に固定され、ウエハ２の搬出開始前に把持部２８に当接して把持部２８をウエハ２から退避させる偏心部材３１を備えている。偏心部材３１は、ウエハ２を搬出する際の多関節アーム部４の伸縮動作に伴って、把持部２８がウエハ２を把持する方向へ移動するように、把持部２８に対して相対移動し、把持部２８は、ウエハ２を搬出する際の多関節アーム部４の伸縮動作の減速時に、ウエハ２の把持を開始する。 （もっと読む）

【課題】本発明はＣＤ等の円形ワークの弧面を均等な接圧力を以って捕捉し、同ワークの芯出しを行いながら検査装置等に転載できるクランプ装置を提供する。
【解決手段】一対のクランパー１６，１７に円形ワーク１０の左右弧面１４，１５を接圧点Ｐ１，Ｐ２とＰ３，Ｐ４で加圧当接する接圧部１８，１９と２０，２１を具備せしめると共に、上記クランパー１６，１７に一対のリンク２２，２３の一端を枢支点２４，２６を介して枢結し、一対の可動ブラケット１１，１２に上記リンク２２，２３の他端を枢支点２５，２７を介して枢結し、上記可動ブラケット１１，１２に設けた押圧部２８と２９により上記クランパー１６，１７を押圧して上記リンク２２，２３とクランパー１６，１７の上記枢支点を介しての回動を誘起しつつ上記接圧部を円形ワーク１０の左右弧面１４，１５に加圧当接せしめて捕捉するワーククランプ装置。 （もっと読む）

【課題】 ハニカム構造体を適切な姿勢で把持し、所定の位置に簡便に搬送して載置することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも２個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも１個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも１つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】把持又は押圧する物体の表面形状に合わせて追従することで、物体に十分な把持力又は押圧力を付与することを可能とする。
【解決手段】指部１０の第１指部１１に形成された凹所６３の底部に、第１指部１１の軸方向に並んで配されたコイルバネ７７を介して押え部６５を接続する。押え部６５が物体２００に把持力又は押圧力を付与する場合、押え部６５が物体２００の形状に追従できるように、指腹部６５と第１指部１１との間には、隙間を設ける。 （もっと読む）