【課題】自動車の組立部品の納入等の物流工程において、パレット上に積載された箱体の種類、形状、寸法及び位置等の荷姿情報を自動的に認識する荷姿認識装置を提供する。
【解決手段】走査装置７の可動ラインカメラ８及び固定ラインカメラ１０により、パレット２上に積載された箱体３の第１面〜第４面Ｗ１、Ｗ２、Ｌ１、Ｌ２について走査する。走査データから、箱体３に貼り付けられた帳票４の２次元コードを抽出し、２次元コードの位置を表す座標データを生成し、また、抽出した２次元コードに基づきデータベースから箱体３の形状、寸法及び２次元コードの表示位置を含む箱体情報を取得し、２次元コードの位置を表す座標データ及び箱体情報に基づき、パレット２上に積載された箱体３の荷姿情報として、箱体３の各部の座標データを生成する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段の設置位置が不明な状況下でも、溶接状況を監視できるようにする。
【解決手段】本発明では、少なくとも撮像手段１６の設置位置が不明な状況下で溶接ロボット１の先端部１２ａを撮像し、当該先端部１２ａが写り込んだ画像を取得する。画像上における先端部１２ａの位置である撮像先端部位置^ｆＰと、溶接ロボット１の先端部１２ａの位置である実先端部位置^ｒＰとを取得する。撮像先端部位置^ｆＰと実先端部位置^ｒＰとの関係を示す変換パラメータ（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ，α_ｃ，β_ｃ，γ_ｃ）を求める。求めた変換パラメータ（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ，α_ｃ，β_ｃ，γ_ｃ）を用いて、実先端部位置^ｒＰとカメラ座標で表現されたロボット先端部位置^ｃＰとを関係づける変換マトリックス^ｃ_ｒＴを求め、この変換マトリックス^ｃ_ｒＴを用いて、光軸がロボット先端を向くように撮像手段１６を動かして溶接状況を監視する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指先における物体の接触を確実に検出すると共に物体の物性を推定し、当該物性に適合した危険回避制御を実現する。
【解決手段】第１指関節に対するトルク指令によるトルク値から第１指リンクの重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第１指関節接触トルクと、第２指関節に対するトルク指令によるトルク値から第２指関節より先端側の部分の重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第２指関節接触トルクとに基づいて、前記第１指リンクの指先と物体との接触を検出する。指先が物体に接触していると判定された場合には、物体のヤング率を推定し、指先が物体と接触する際の制御剛性が物体の剛性を超えないように第１及び第２指関節に対するゲインを調整する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業範囲内まで物品を搬送する搬送車を備えるロボットシステムにおいて、作業者の安全を確保するとともに、ロボットの作業性の低下を抑制する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットアーム２３により作業を行うロボット２０と、ロボット２０の作業範囲（危険領域Ａ２）内まで組付け部品３１を搬送する無人搬送車３０とを備える。ロボットシステムは、水平方向に走査してレーザ光を照射し、物体により反射されて戻るレーザ光に基づいて、ロボット２０から物体までの距離を検出する領域センサ４０ａ〜４０ｄと、領域センサ４０ａ〜４０ｄにより検出される距離が、危険領域Ａ２の半径（Ｌ２／２）よりも短いことを条件として、ロボット２０に安全動作を実行させるコントローラと、無人搬送車３０に設けられ、領域センサ４０ａ〜４０ｄから無人搬送車３０へ照射されたレーザ光を上方へ反射させる反射ベルト３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で、トレイの有無やトレイ高さを検出することができるトレイ移載装置及び方法を提供する。
【解決手段】複数の積載スペースａ，ｂ，ｃにそれぞれ段積み可能な複数のトレイ１０と、トレイに設けられたトレイ把持部１１とトレイ上に積載されたワーク１を把持可能なハンド１２と、ハンドに取り付けられトレイをその上方から撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、カメラで撮影した画像を画像処理してロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。各積載スペースの上方から撮影した画像５に基づき、最上段のトレイ把持部１１の位置及び姿勢と、各積載スペースのトレイ１０の段積み数とを計測し、これに基づき最上段のトレイ１０の移載及び最上段のトレイ上のワーク１の移載を行う。 （もっと読む）

【課題】カラーフィルタ基板にダメージを与えることなく、更に、アーム同士の干渉によるアームの破損を防いで異物欠陥を除去することを可能とするカラーフィルタ基板修正装置を提供する。
【解決手段】異物検査装置によって検出された異物の所在情報に基づいてカラーフィルタ基板に付着した異物を除去するカラーフィルタ基板修正装置であって、カラーフィルタ基板を載置するステージと、異物を撮像する撮像カメラと複数のマイクロマニピュレータとマイクロマニピュレータに備えられその先端で異物を除去する複数のアームとを備えた異物除去ヘッドと、前記異物除去ヘッドを移動する移動手段と、複数のアームを移動する移動手段と、複数のアームとカラーフィルタ基板の接触を防ぐ干渉防止手段その１と、複数のアーム同士の接触を防ぐ干渉防止手段その２と、を有することを特徴とするカラーフィルタ基板修正装置。 （もっと読む）

【課題】把持手段が被把持部材の周囲に置かれた他の被把持部材と干渉しないように、周囲がクリアな被把持部材から順番に把持を行う。
【解決手段】Ｓ１１０で被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する。
Ｓ１２０で周囲の被把持部材に把持手段が干渉しないような把持手段の姿勢範囲を計算する。Ｓ１３０で把持可能な被把持部材のなかから、前記姿勢範囲が大きいものを選択する。
Ｓ１４０で把持可能な被把持部材が残っているか判定し、残っていればＳ１５０に移行し、残っていなければ作業を終了する。
Ｓ１５０で選択された被把持部材を把持するようにマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】物体の把持や器具・装置等の操作が容易に行うことができる福祉用ロボットアームのロボットアーム操作技術を提供する。
【解決手段】本発明によれば、ユーザの手動によってロボットアームを動かして、当該ロボットアームに搭載されたカメラを、当該ロボットアームの動作に関する情報が含まれた画像マークの近傍に配置し（手動モード）、当該カメラにて撮像された画像に画像マークの像が含まれているとき、当該画像マークの像を参照して当該画像マークにより表現された上記情報を読み出し（情報読出工程）、得られた上記情報に基づいて、ロボットアームの動作を自動制御する（ロボットアーム制御工程）とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】物体を運搬するタスクにおいて、ロボットの駆動状態等によって使用する参照データを切り替えることにより、タスクの実行時間を短縮する。
【解決手段】ロボット１０は、画像取得を行うためのカメラユニット１と、カメラユニット本体の位置・向きを変えることができる、首・車輪・脚などの駆動部２と、把持対象物認識を行うために駆動部２を制御するロボット制御部３と、カメラユニット１により取得された画像の処理を行う画像処理部４と画像処理を行うための対象物データを登録・格納する認識対象物データベース部５を有しており、駆動部２の状態等によって、参照データ５１として特徴の情報量の多いものと少ないもの等、少なくとも２ケース以上用意されたデータについて、いずれを使用するか決定して切り替えを行い、ロボットが移動中でも効率的に対象物認識を行う。 （もっと読む）

【課題】種類の異なるシリンダヘッドの把持に好適なシリンダヘッドの把持技術を提供することを課題とする
【解決手段】シリンダヘッドの把持装置１０は、斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）へ挿入されるバーであって、先端３１が拡開可能となるように分割されている支持バー３２、３２と、支持バー３２、３２を拡開する開閉ロッド３３と、この開閉ロッド３３を進退させる開閉ロッド駆動源３４と、支持部材３５と、支持バー３２、３２を開動作させてシリンダヘッド１５把持し、シリンダヘッド１５を移動させ、シリンダヘッド１５を押さえ部材２４で押さえ、開閉ロッド３３を後退させて支持バー３２、３２を閉じてシリンダヘッド１５から抜き取る、一連の制御を実施する制御部２１（図１を参照。）と、からなる
【効果】構成部品が少ないので、小型で簡単な構造にすることができる。この結果、ロボットへの負荷を小さくすることもできる。 （もっと読む）

【課題】散在する複数のオブジェクトを容易に探索することができるオブジェクト探索装置及び方法を提供する。
【解決手段】ＩＣタグから、オブジェクトの識別子、階層レベル、該オブジェクトを検出するための検出方法、及び該オブジェクト情報を取得する取得手段で、目的オブジェクトのオブジェクト情報を含むオブジェクト情報群を取得し、各オブジェクト情報の検出方法及び操作方法を用いて、階層レベルの高い順に、該目的オブジェクトよりも階層レベルの高いオブジェクト、及び該オブジェクトが有するオブジェクトを順次検出することにより、該目的オブジェクトを検出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でありながら物体の硬さを検知することができる小型のロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部Ｆ１と第２の指部Ｆ２で物体Ｓを挟んだ状態で、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３により超音波を発生し、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３から固定子５及び回転子６、第１の指部Ｆ１、物体Ｓ、第２の指部Ｆ２、第２の超音波アクチュエータＵ２の回転子６及び固定子５を介して振動体３へと超音波が至る所要時間を計測する。指部Ｆ１及びＦ２の位置から物体Ｓの厚さＤを算出して超音波の伝搬経路の長さを算出し、計測された所要時間と算出された超音波の伝搬経路の長さとに基づいて物体Ｓ中の超音波の伝搬速度を算出し、この伝搬速度Ｖ１に基づいて物体Ｓの硬さを検知する。 （もっと読む）

一体化されたロボット機構は、搬送機器を改善し、対象物移動を、アライメント又は識別等の別の機能と一体化するために開示されている。開示された一体化されたロボットアセンブリは、複数の加工物を移動させるための多重エンドエフェクタと、１つの加工物を移動させるための単一エンドエフェクタと、アライメント能力を提供するためのロボットボディに組み込まれた回転チャックと、搬送中に対象物を識別するための選択的な識別サブシステムとを有することができる。本発明のロボットアセンブリは、ソータ又はストッカ機器において、処理機器において、及び受渡しシステムにおいて使用されることができる。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御を行うことなく、収穫対象果実を把持可能なハンド機構を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Ｚ側に位置決めされるガイド１６と、ガイド１６に設けられ、Ｚ軸に沿ってスライド移動するスライダ１８と、スライダ１８に設けられ、スライダ１８の＋Ｚ方向への移動に伴って、ガイド１６と一体的に構成されたストッパ１２ａと接触することにより、Ｘ軸回りに回転する第１回転部２２Ａと、第１回転部２２Ａにその下端部が固定され、第１回転部２２Ａの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第１フィンガー部２４Ａと、第１フィンガー部２４Ａの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第２フィンガー部２４Ｂと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】実機を用いてロボットの進入禁止領域を設定する際の画像データの処理を比較的簡単に済ませると共に、オペレータの操作も容易に済ませる。
【解決手段】カメラのワークＷ全体が視野内に収まる第１の姿勢で第１の画像Ｉ１を撮像し、カメラをそれとは角度９０度程度異なる第２姿勢に移動させ、第２の画像Ｉ２を撮像する。表示装置８の画面に第１の画像Ｉ１を表示させ、オペレータはワークＷを内包した楕円形の第１の閉領域Ａ１を指定する。パソコン本体は、指定された第１の閉領Ａ１を第１の方向に延長した第１の投射空間Ｐ１を作業空間内に仮想的に算出する。表示装置８の画面に第２の画像Ｉ２及び第１の投射空間Ｐ１を投影した領域を表示させ、オペレータは、ワークＷを内包した部分を切取るように２本の直線Ｌ１，Ｌ２を指定する。パソコン本体は、直線Ｌ１、Ｌ２を延長した２つの平面で第１の投射空間Ｐ１を切断した仮想円柱Ｃを算出し、ロボットの進入禁止領域として設定する。 （もっと読む）

【課題】正確なアライメントを必要とせず、検査物体の硬さや重さに関する情報を取得することができる超音波検査システムを供給する。
【解決手段】超音波送受波器１から広帯域変調波を検査対象物体１１に送波し、検査対象物体１１にラム波を励起する、ラム波３は円筒形状の検査対象物体１１を円周方向に周回し、超音波受波器２によってラム波３周回周期に同期した周期性をもった受信信号が獲られる。これらの周期性を解析することによって、ラム波の伝搬速度が推定され、検査対象物体１１の硬さ、重さなどが推定される。 （もっと読む）

【課題】物体の重さに応じて搬送する物体の持ち方を変更することが可能な搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送する物体８を持ち上げる複数の腕部１２と、腕部１２が持ち上げた物体を搬送する搬送手段１４と、物体の搬送条件情報を取得する搬送条件情報取得手段１６と、取得した物体８の搬送情報に応じて腕部１２を用いた物体８の持上方法、又は持ち上げに用いる腕部１２を選択する持上方法選択手段１８と、持上方法選択手段１８が選択した持上方法による物体８の持ち上げを腕部１２に指令し、持ち上げた物体８の搬送を搬送手段１４に指令する制御手段９００と備えた。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボットシステム２００は人の視線を検出する視線計測装置１４を含む。コミュニケーションロボット１０は人の視線に応じてその視線を動かす。たとえば、人に見られているとき当該人の目を見詰め返し、人に見られていないとき当該人と同じ方向に目を向ける。なお、ロボット１０はたとえば人の眼に照射された赤外線の角膜反射像を赤外線カメラ７４で検出し当該人の眼の位置を検出する。または、人に見られているとき当該人の眼の位置から視線をそらし、人に見られていないとき当該人の眼を盗み見する。あるいは、見詰め合っている時間が閾値を超えたとき人の眼から視線をそらし、見詰め合っている時間が閾値未満のとき人の眼を見詰め返したり人の視線を追ったりする。
【効果】人と視線のやりとりを行うことができ、人の眼を見ていることや見ていないことを人に強く実感させることができる。 （もっと読む）

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】片付けロボットが、人の指示に応じて、又は、自発的に、任意の位置で、任意の日常用物品を預かり、任意の空きスペースに片付けることを可能とする。
【解決手段】人の状態計測部５１からは、人の位置、人の名前、人の音声が待機位置決定部５４に入力される。また、片付けロボット状態計測部５２からは、片付けロボットの位置が待機位置決定部５４に入力される。また、環境地図５３からは、片付けロボットの走行経路が待機位置決定部５４に入力される。これらの入力に基づいて、待機位置決定部５４は待機位置を決定し、片付けロボット自らその場所に移動する。指示確認部５５は、人の音声命令を解釈して人からの作業指示を確認し、片付ける命令（片付指示）、又は取ってくる命令（返却指示）を実行部５６に入力する。 （もっと読む）