【課題】
部品供給装置に多数の部品を山積み状態でストックしても、容易かつ確実に部品の山積み状態を変えることが可能な山積み部品供給装置を提供する。
【解決手段】
前記収容容器の底面を構成する容器底部と、収容容器の壁面を形成する円筒形状であって、当該円筒形状の軸を回転軸として前記容器底部に対して相対回転可能な収容容器本体と、前記前記収容容器本体に所定の回転動作をさせる容器本体駆動部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に関係なく密集した複数のワークの中から任意のワークを簡単に取り出すことができるワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク取り出し方法によれば、検出されたワークＷの位置及び姿勢に基づき任意のワークＷが第１方向Ｄ１に押し動かされる。こうしてワークＷ上に第１チャック１５ａで把持可能な第１把持領域Ａ１が確保される。その結果、第１チャック１５ａはワークＷの第１把持領域Ａ１を確実に把持することができる。その後、ワークＷの一端が持ち上げられて、第２チャック１５ｂが把持可能な第２把持領域Ａ２が確保される。その結果、第２チャック１５ｂはワークＷの第２把持領域Ａ２を確実に把持することができる。こうしてワーク取り出し装置１は、ワークＷの状態に関係なく密集した複数のワークＷの中から任意のワークＷを簡単に取り出すことができる。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の走査に要する合計の時間を短くすることが可能な形状計測装置を提供する。
【解決手段】このセンサユニット（形状計測装置）４は、レーザ光を照射するレーザ発生器１５と、レーザ発生器１５から照射されたレーザスリット光をワーク２００の載置されている領域に走査するミラー部１６と、ミラー部１６から照射され、計測対象物により反射されたレーザ光の反射光を検出することにより、ワーク２００の載置されている領域を検出するとともに、ワーク２００の３次元計測を行う高速カメラ１１と、高速カメラ１１によって検出されたワーク２００の載置されている領域に応じてミラー部１６による走査範囲を変更するように制御するセンサコントローラ１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）

【課題】レーザ光が照射された溶接ワークの撮像画像に基づく仮想ワイヤ距離Ｌを表示することで、溶接ワイヤの曲げ修正の手間をなくし、教示作業の精度向上、容易化を図る。
【解決手段】本発明に係る溶接マニピュレータ教示装置１は、溶接マニピュレータ２の溶接ノズル３に備えられる溶接ワイヤ４を溶接ワークＷの溶接線Ｓに沿わす溶接動作を、溶接マニピュレータ２に教示する。溶接マニピュレータ２に、溶接ワイヤ４のワイヤ軸ＷＪ方向又はこのワイヤ軸ＷＪを横切る方向に沿ってレーザ光Ｋを溶接ワークＷへ照射する投光器５と、投光器５のレーザ光軸ＬＪを横切る方向からレーザ光Ｋが照射された溶接ワークＷを撮像するカメラ６とを配備した光学機構７が設けられ、カメラ６の撮像画像Ｇと、撮像画像Ｇに基づいて計算された溶接ノズル３から溶接ワークＷまでの仮想ワイヤ距離Ｌとを表示する表示手段８を有する構成となっている。 （もっと読む）

【課題】ワークの移載時間を短縮することが可能な移載装置を提供する。
【解決手段】移載対象となるワーク２０を収容する容器１１と、予め決められた検出領域に存在するワーク２０の位置及び姿勢を検出するセンサ１２と、センサ１２の検出結果に基づいてワーク２０を取り出し、移載先に移載するロボット１３とを備え、センサ１２は、複数の検出領域を記憶する領域記憶部２５と、複数の検出領域をそれぞれ切り替えるための切り替え条件を記憶する条件記憶部２６と、切り替え条件を満たした場合に複数の検出領域を予め決められた順番に切り替える制御部２７とを有する。 （もっと読む）

【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作が必要な自律ロボット装置に対して、ユーザーが容易に遠隔操作することが可能なロボット装置、ロボット装置の遠隔制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自装置又は外部環境の現在状況を把握し、現在状況に基づいて将来の行動計画を複数の行動計画候補のうちから一つの行動計画に決定する行動計画部と、決定された行動計画に基づいて、自装置を遠隔制御する遠隔制御装置に表示する表示内容を、予め用意しておいた複数の表示パターン候補のうち一つの表示パターンに決定し、決定された表示パターンを遠隔制御装置に表示させる表示制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】一時停止せずに、ワークを撮像した瞬間の正確なロボット位置を取得する。
【解決手段】ロボットシステム（10）は、視覚センサ（13）に対するワークの位置情報を算出する処理部（32）と、ロボット制御部（31）および処理部が現在時刻を参照する時計（35）と、所定周期の第一の時刻と、第一の時刻におけるアーム先端部の位置情報とを組にして順次記憶する第一記憶部（33）と、視覚センサがワークを計測する第二の時刻を記憶する第二記憶部（34）と、第一の時刻のうち、第二の時刻よりも前および後の少なくとも二つの第一の時刻と、該第一の時刻のそれぞれに対応するアーム先端部の位置情報とに基づいて、視覚センサがワークを計測したときのアーム先端部の位置情報を算出するアーム先端部位置算出部（41）と、アーム先端部およびワークの位置情報とに基づいて、アーム先端部に対する把持されたワークの位置情報を算出するワーク位置算出部（42）とを含む。 （もっと読む）

【課題】測定者の操作に応じて関節部の回転動作を補助するように構成された形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置１００は、光学式センサ４０により被測定物体５１を非接触で走査して当該被測定物体５１の形状の測定情報を出力するプローブ１２と、アーム部１１ａ及び２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部１１と、関節部１１ｂの各々に設けられ、当該関節部１１ｂが接続するアーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、関節部１１ｂに設けられ、当該関節部１１ｂにより接続された一方のアーム部１１ａ若しくはプローブ１２を他方のアーム部１１ａに対して回転駆動させる駆動部１５と、角度情報からプローブ１２の移動を検出して駆動部１５を作動させる制御部２０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】
位置姿勢が未知な対象物が置かれた供給部の三次元情報から、ロボットの把持機構で把持可能な対象物を含む把持領域を抽出する。
【解決手段】
ロボットで把持する対象物の供給部の三次元計測データから供給部の三次元情報を生成し、予め記憶された把持機構領域と把持部分領域とからなる把持領域を用い、把持部分領域の全体に物体が存在し、把持機構領域に物体が存在していない領域を、三次元情報から把持可能領域として抽出する。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサのレーザ光が直接人の眼に入る危険性がなく、レーザ光の反射を検知できなくなっても測定を続行することができるレーザセンサ制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０と、ロボット１０のアーム先端部に設けられ、レーザ光を照射することでロボット１０の作業対象についての情報を取得するレーザセンサ２０と、ロボット１０の動作を制御し、ロボット１０の動作に伴ってレーザ光が予め定められた設定区域に対して照射されるか否かを判断するロボット制御装置３０と、ロボット制御装置３０で判断した結果を基に、レーザ光が設定区域に対して照射されると判断された場合にはレーザ光の出射を許可し、レーザ光が設定区域に対して照射されないと判断された場合にはレーザ光の出射を不許可とするレーザセンサコントローラ４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】基準面上に置かれた同一形状の複数の対象物の３次元位置・姿勢を正確かつ容易に認識する。
【解決手段】３次元形状取得部２６により得られた対象物２０の集合２１の３次元位置・姿勢データと、対象物２０の３次元モデルであって位置と姿勢を変化させた当該３次元モデルの位置・姿勢データとを比較し、対象物２０の集合２１中、前記３次元モデルの位置・姿勢に一致度の高い対象物２０を決定する。 （もっと読む）

【課題】マニプレータが対象物を把持する前に、当該マニプレータと把持対象物以外の物体（他の対象物を含む）との干渉の有無を検出する。
【解決手段】３次元形状取得部２６により取得した対象物２０の３次元位置・姿勢データと対象物２０の３次元モデルとの比較結果に基づき対象物２０の３次元位置・姿勢を認識し、認識した対象物２０に対しｚ方向からマニプレータ１４を降下させ、該マニプレータ１４により対象物２０を把持しようとする際、マニプレータ１４のｚ方向の位置が最も低くなる計算位置にマニプレータ１４の平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のｚ方向上方の空間内に前記３次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定する。 （もっと読む）

【課題】１台の計測装置で複数の計測対象を計測可能とし、かつ、計測対象の絶対位置を精度良く計測することを可能とする。
【解決手段】 この計測システムは、計測対象３８までの距離と方向を計測する計測装置３４と、計測装置が取付けられているロボット装置（２０，３２）と、計測対象の近傍に設置されている絶対位置が既知の参照計測対象３６と、計測装置３４とロボット装置（２０，３２）を制御すると共に、計測結果から計測対象３８の絶対位置を演算する制御装置１２を備えている。制御装置１２は、参照計測対象３６までの距離と方向を計測するキャリブレーション工程と、計測対象３８までの距離と方向を計測する計測工程と、を実施する。 （もっと読む）

【課題】荷崩れして絡み合った状態のクランクシャフト等のワークを作業者の手を借りることなく自動で取り出し搬送できる。
【解決手段】ロボットアームの先端部１１に搬送治具２が設けられ、搬送治具２は中央がアーム先端部１１に支持され、その一端に三次元位置認識用のカメラ４２を、他端には搬送されるクランクシャフトＷのシャフト部Ｗ１に嵌装される筒状の保持具３を備えている。カメラ４２の画像からシャフト部Ｗ１の姿勢と位置を特定し、保持具３内にシャフト部Ｗ１を相対的にを進入させた後、保持具３を開口が上方に位置するような姿勢にしてクランクシャフトＷ１を持ち上げて搬送する。 （もっと読む）

【課題】生産に必要な部品を集めた部品キットの形成の信頼性を向上させる。
【解決手段】複数の部品が収納された部品収納部と、製品を生産するために必要な複数の部品を部品収納部より取り出し集めて部品キットを形成するロボットとが配置された生産システムは、予め撮像された各種類の部品の像である部品基準画像５１、および、各製品のための部品キットに含まれるべき部品の情報である部品キット構成部品情報５２を記憶する記憶手段と、ロボットにより実際に形成された部品キットを撮像する撮像手段６と、それにより撮像された部品キットの画像と部品基準画像５１とを比較し、部品キットに実際に含まれている部品の種類と数を特定する部品特定手段４２ａと、それによって特定された部品の種類および数と部品キット構成部品情報５２とを比較し、必要な部品が部品キットに過不足なく含まれていることを確認する確認手段４３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 センサ座標系を気にせず、ワーク寸法の入力も必要とせずに、計測を含む把持動作の教示、再生をできるようにする。
【解決手段】 ロボット制御装置１０２において、手動操作でグリッパ１０７を把持位置へ移動して教示位置として記録し、前記教示位置を中心としてあらかじめ決められた広さを計測範囲として決定し、前記計測範囲をワークの形状計測手段により計測したワーク形状をマスタデータとして前記教示位置と関連づけて記録する。前記マスタデータと計測データを比較する。マスタデータに対する計測データの３次元の位置姿勢を計算して修正量とする。前記修正量にしたがって把持位置を修正し、グリッパ１０７を把持位置へ移動する指令を生成する。 （もっと読む）

【課題】移動機構部の先端に着脱可能なヘッド部を、空間内の目標位置に高精度に位置決めすることができる作業装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置（作業装置）１００は、形状センサ部１７が内蔵されたプローブ（ヘッド部）１２と、所定の空間内でプローブ１２を移動させるアーム部（移動機構部）１１に、このプローブ１２を取り付け可能な取付部１６と、空間内における所定の目標位置にプローブ１２を位置決めする空間位置決定部３０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】教示作業を精度よく且つ効率よく行うことができるロボットシステム、ロボットシステムの制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステムにおいて、視覚センサは、ロボットの制御点と共に移動し、ロボットの作業対象であるワークの画像情報を取得する。記憶部は、ロボットの制御点と視覚センサの視野内の特定位置との位置関係を示す位置関係データＲを格納する。制御部は、ロボットの制御点の現在位置Ｐを検出する。制御部は、検出された制御点の現在位置Ｐをワークの特徴点の位置とみなして上記の位置関係データＲに基づいて、特徴点が視覚センサの視野内の特定位置に位置するようなロボットの制御点の目標位置ＰＰを演算する。そして、制御部は、ロボットの制御点が目標位置ＰＰに移動するようにロボットを制御する。 （もっと読む）