【課題】一緒に移動する人間にとって適切な速度で移動するロボット及び移動速度推定方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０は、車輪２２およびレーザレンジセンサ３０を含み、人間と一緒に移動しながらのコミュニケーションを実行する。移動ロボット１０は、人間と一緒に移動し始めると、車輪２２の回転を制御し、自身の移動速度を変更する。そして、レーザレンジセンサ３０の出力に基づいて、各移動速度における人間との進行方向の距離を算出し、移動速度と距離との関係に基づいて、一緒に移動する人間にとって適切な移動速度（希望速度）を推定する。具体的には、移動速度の変化に対する距離の変化度が所定値以下のとき、当該変化度が所定値以下の区間の平均速度を希望速度とする。希望速度を推定した後は、その希望速度で人間と一緒に移動する。 （もっと読む）

【課題】移動中に無線基地局との通信が切断される状態を回避する移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、予め作成された無線環境マップを利用して、自己位置認識部２０１によって認識したスタート位置と、管理用コンピュータによって指示された目的位置とによって定められる移動経路上における無線環境マップに記録された無線環境データに基づいて、最大移動速度決定部２０４によって、移動経路を移動するときの最大移動速度を決定する。そして、移動速度指示部２０５によって、最大移動速度決定部２０４で決定した最大移動速度を上限とする移動速度で移動するように移動制御部１３０に指示し、移動機構を駆動して移動する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周囲の人物が、ロボットの無線環境の状態を認識することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】無線基地局１を介して管理用コンピュータ３との間で相互に情報を送受信すると共に、所定の移動領域において自律的に移動するロボットＲの制御装置９は、ロボットＲの存在する位置の無線強度が予め定められた複数のレベルのうちのいずれであるかを判別し、判別された無線強度のレベルを報知する無線強度報知制御部９０を備える。無線強度報知制御部９０は、判別された無線強度のレベルに基づいて、耳部に設けられた耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態を制御する耳部表示制御部９１と、ロボットＲの移動中に無線強度が低レベルである場合に、耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態に連動してロボットＲの歩行速度を低減させる移動速度制御部９２と、その旨を音声により報知する音声報知制御部９３とを有する。 （もっと読む）

【課題】 重量の大きな荷重を負荷部に支持し、この荷重に作業者が手を添えてその荷重を移動させる場合においても、負荷部の昇降動作のほか、水平面内での２軸方向の動作をサーボ制御、好ましくは速度サーボ制御される駆動力（モータ出力）によって行うことにより、負荷による水平面内での移動に伴う慣性が前記作業者に作用する影響が殆んどないか乃至は影響を極力小さく抑制した、いわば無慣性バランサー乃至は無慣性タイプの荷重取扱装置を提供すること。
【解決手段】 平行リンク機構を含んだ関節形アーム機構AM1，AM2，AM3の先端側に負荷部５を設けた荷重取扱装置において、前記負荷部５の昇降駆動源と水平面内におけるＸ，Ｙ軸方向の移動駆動源にサーボ制御されるモータなどによるサーボ制御駆動源を設け、前記負荷部５を前記駆動源のサーボ制御される出力を利用して昇降方向での移動と水平面内での移動をさせることにより、前記負荷部５を手で支える操作者に負荷の水平面内での移動による慣性を感じさせないようにしたこと。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境条件に応じて柔軟に移動を制御し、障害物との衝突を回避するロボットの移動制御方法、および移動ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】障害物との距離、および周囲の環境条件を測定し、測定結果にしたがってロボットの移動速度を制御する方法であって、それぞれ固有の測定レンジ、および対応する設定速度を有する複数の距離測定手段を用いて測定し、測定結果を、最も測定レンジの長い距離測定手段から順に評価して、周囲の環境条件が所定の条件を満たす距離測定手段の測定距離を採用し、ロボットの移動速度を、採用した距離測定手段に対応付けられた設定速度に制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作状態を人に違和感なく感覚的に伝えることができるようにする。
【解決手段】ロボットに取り付けた温度センサ２で検出した温度により、ロボットの動作速度や加速度の動作パターンを自動的に変化させ、動作パターンの補正量の大きさに応じてディスプレイ６の背景色を段階的に変化させる。また、動作コマンドなど人に直接的に伝える必要があるものは、背景色の前面に表示させる。 （もっと読む）

【課題】教示された溶接長を一定に維持することができるアーク溶接ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】溶接開始点及び溶接終了点を入力として溶接終了点に到達させるのに必要な複数の計画補間点を算出し、溶接トーチをこの計画補間点へと移動を開始させる補間点計画ステップと、溶接状態を監視する計測器から入力される溶接速度変更指令に基づいて計画補間点及び溶接終了点を溶接線前後方向にシフトさせるための修正補間点及び修正溶接終了点を溶接中刻々と算出し、前記溶接トーチを修正補間点及び修正溶接終了点に移動させる補間点修正ステップと、溶接トーチが修正溶接終了点に到達するまでに溶接終了点に到達したかを判定し、到達した場合は移動を停止して溶接を終了し、到達しなかった場合には修正溶接終了点及び溶接終了点を入力として補間点計画ステップに戻る溶接終了判定ステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】低コストでエンドエフェクタの位置の軌跡を改善でき、さらに高周波の偏差にも追従できる移動情報測定装置を提供する。
【解決手段】動作補間部２０が求めたエンドエフェクタ５の目標位置と実際にサーボ制御部２４を動作させたときの加速度センサ５０及びビジョンセンサ５２の測定結果に基づいたエンドエフェクタ５の実位置とから、補間周期毎の偏差が計算される。エンドエフェクタの実位置は、加速度センサ５０による高周波成分及びビジョンセンサ５２による低周波成分を用いて求められる。 （もっと読む）

【課題】線状柔軟リンクの巻き取りとロボットアームの振りを協調的に行わせることにより、装置を大型化することなく把持部材に大きな瞬発力を与え、把持部材が床を引きずられることなく物体を移動させる方法及び装置を提供すること、ならびにリンクの剛性を可変にできる機構を提供する。
【解決手段】線状柔軟リンクの引っ張り動作と線状柔軟リンクの巻き取り動作を協調して行うことにより、線状柔軟リンクの先端の把持部材に把握された物体を移動させる。また、ロボット本体に設置された駆動関節に剛体アームを装着し、該剛体アームには線状柔軟リンクの巻き取り手段及び案内手段を設け、剛体アームの揺動と線状柔軟リンクの巻き取りとを協調して行う制御手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】搬送される複数の物品に関する情報を効率的に処理できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置１は、ワーク１００を搬送するコンベア２と、ベルト１２を分割した複数のトラッキング範囲Ｒ５の画像を取得してワーク１００の位置を検出する視覚センサ３と、ベルト１２の移動量を検出するエンコーダ４と、エンコーダ４の検出する移動量に基づいて、複数のトラッキング範囲Ｒ５の移動量を監視し、ワーク検出エリアＲ１２を通過中のトラッキング範囲Ｒ５を特定するトラッキングマネージャ２１ｂと、トラッキングマネージャ２１ｂにより特定されたトラッキング範囲Ｒ５内において物品を選択するワークマネージャ２１ｃと、ワークマネージャ２１ｃにより選択されたワーク１００を保持するようにロボット５の動作を制御する制御部２１ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】 所定の巡回経路を走行する移動監視ロボットにおいて、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とする。
【解決手段】 移動監視ロボット２は、移動経路を移動して警備情報を収集する。速度テーブル生成部８３は、ランダムに移動速度を選択して、速度テーブルを生成する。移動制御部１３は、速度テーブルに記憶された移動速度で移動するように移動手段１１を制御する。さらに、停止位置候補である複数のマーカの各々で停止するか否かがランダムに選択され、停止位置の停止時間もランダムに選択される。 （もっと読む）

【課題】複数のＦＦ補償指令を一括してサーボアンプに送ることができ指令の急激な変化にも対応でき、トルク制限によるアームの落下防止ができ、ストロークの変位が可能で、作業座標系での制御ができるモーション制御システムとその制御方法を提供する。
【解決手段】モーションコントローラ１は、位置指令を生成するモーション軌跡生成部７と、フィードフォワード指令演算部４０と、サーボシミュレーション部２０と、第１の通信部６０とを備え、サーボアンプ３１〜３ｎは、第２の通信部６１と、サーボ制御部１４とを備え、モーションコントローラ１とサーボアンプ３１〜３ｎは、位置指令、フィードフォワード位置指令、フィードフォワード速度指令、フィードフォワードトルク指令を含むデータを同期して通信するようにした。 （もっと読む）

【課題】装備が簡素であり、初期位置および姿勢から目標位置および目標姿勢に向かう動作が自然な印象を与える全方向移動ロボットを提供する。
【解決手段】
全方向移動ロボット１が指令された目標位置Ｂおよび目標ロボット前面方向８ｂに移動する際に、初期位置Ａ付近にて全方向移動ロボット１を目標位置Ｂへ並進させながら、ロボット前面が初期位置Ａから目標位置Ｂへ向かうベクトルと同一方向に向くように回転させ、目標位置Ｂ付近にて全方向移動ロボット１を目標位置Ｂへ並進させながら、ロボット前面が目標ロボット前面方向８ｂと同一方向に向くよう回転させる。 （もっと読む）

【課題】 各軸の速度制限を超過する可能性を抑制するとともに、過度な低速操作を無用として、高速円滑な操作を実現する指令値生成装置を得ることを目的とする。
【解決手段】 各軸（各関節）の速度制限を満たし、かつ規定の速度以下となる移動速度および移動量を算出する移動速度・移動量演算手段１、この移動速度・移動量演算手段１で算出した移動速度に対して加減速を考慮した修正を加える移動速度修正手段２、この移動速度修正手段２からの出力を平均化する加減速手段３、フラグ決定手段１１からのフラグ情報に基づいて加減速手段３から出力される先端位置指令を各軸の位置指令に変換する逆変換を実施する逆変換手段Ａ４、およびこの逆変換手段Ａ４の出力をフラグ決定手段１１からの出力に基づき補正して各軸の位置指令を出力する補正手段１２を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの各軸モータトルク値とアーム角度からロボットに備える負荷の質量と重心位置を算出する方法においてはモータトルク値とアーム角度の測定をパラメータの数だけ行う必要があるが、ロボットの動作範囲が制限される場合や動作自体が制限される場合においても有効な負荷の質量と重心位置を算出するロボットの方法を提供する。
【解決手段】回転中心軸が直交する２軸を含む複数のアームのモータトルクとアーム角度を計測し、これより算出される負荷に起因するトルク成分から回転中心軸が直交する幾何学的関係を導出し、負荷の質量及び重心位置を算出する制御方法。 （もっと読む）

【課題】 装置の動作領域と人間の動作領域が明確に設定することができ、人間の動きが装置の動きによって制約されることなく、共通の領域内で装置と人間が共に作業を効率よく進めることができるマン・マシン作業システムを提供する。
【解決手段】 部品３の搬送、取り付けや加工などの作業を行う装置１と作業者５が共通の領域で共存するマン・マシン作業システムであって、作業者５に取り付けた３つの発信機１８ａ，…と、発信機１８ａ，…に対応し装置１に取り付けた受信機２０ａ，…と、受信機２０ａ，…の出力信号を演算処理して作業者５の装置１に対する位置を検出する位置検出手段２１と、位置検出手段２１の出力信号を演算処理して作業者５の動作領域１９を設定する動作領域設定手段２２を設け、装置１が作業者５の動作領域１９を設定する。 （もっと読む）

【課題】人間と協調して作業を行うロボットの制御方法で人間の筋への過剰な負荷を回避することができるようにする。
【解決手段】人間側に人間への負荷を計測するセンサを配置し、前記センサの情報により前記ロボットを制御することを特徴とするロボットの制御方法を提供する。
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【課題】 装置の動作領域と人間の動作領域が明確に設定することができ、人間の動きが装置の動きによって制約されることなく、共通の領域内で装置と人間が共に作業を効率よく進めることができるマン・マシン作業システムを提供する。
【解決手段】 部品３の搬送、取り付けや加工などの作業を行う装置１と作業者５が作業領域で共存するマン・マシン作業システムであって、装置１の動作領域１１を装置のアーム１０の姿勢に沿って設定し、装置１の動作領域１１は、装置１が通常動作を行う警報領域１２と、装置１が減速して作業を行う減速運転領域１３と、装置１が一時停止する停止領域１４に区分され、各領域１２，１３，１４は装置のアーム１０の姿勢に追従して変化するようにした。 （もっと読む）

本発明は、アイテムを第１ポジションからピックアップして第２ポジションにプレースする、ロボット１０、１１、１２又はピックアンドプレースマシンのような複数のマシンから成るグループを制御する方法を開示する。センサ７からの第１ポジション３に関する情報は制御手段４０に提供され、この制御手段は、メッセージをマスタープロセスから全てのマシンに送信する。メッセージは全ての第１ポジションのリストを含む。これらのマシンは、これらの第１ポジションの各々を動的且つ適応的にハンドリングし、各第１ポジションがハンドリングされるときマスタープロセスに通知を行なう。今度はマスタープロセスが全てのマシンに、所与の第１ポジションがハンドリングされたことを通知する。システム、コンピュータプログラム、及びグラフィカルユーザインターフェースも開示される。
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