【課題】既存のティーチングデータにおける作業点の前後の退避点のデータを有効に利用し、ティーチングデータを迅速且つ容易に作成する。
【解決手段】既存のティーチングデータＱ、Ｒから、作業点のデータ毎に関連性のある退避点のデータを含ませてグループを設定する（ステップＳ２）。新規に作成するティーチングデータＰの作業点Ｐ１〜Ｐ４毎にグループのいずれか１つを適用する（ステップＳ３〜ステップＳ７）。選択されたグループを、作業点のＴＣＰに基づいて回転変換する（ステップＳ８）。グループの端部同士を接続してティーチングデータＰを設定する。 （もっと読む）

【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）

【課題】処置部の位置決め操作と姿勢決めの互いの操作による干渉の影響が少なく、操作性、信頼性、安全性の高いマニピュレータ装置を提供すること。
【解決手段】アーム部２３１の先端側に設けられ、処置具２１３をピッチ軸廻り及びヨー軸廻りに回動自在に支持する作業部２１０と、アーム部２３１の基端側に設けられた操作部２２０と、アーム部２３１内に設けられ、操作部２２０における操作力を作業部２１０に伝達する駆動力伝達部とを具備し、操作部は、その軸方向がアーム部２３１の中心軸Ｑに軸方向に交差するように配置されるとともに、アーム部２３１の基端側に取り付けられたブラケット２２１に対し操作桿軸Ｐ廻りに回転自在に支持された操作桿２２２と、操作桿２２２に設けられ、処置具２１３の処置動作、ピッチ軸廻り及びヨー軸廻りの回動動作を行わせるための操作デバイス２２３を備えている。 （もっと読む）

【課題】特定ワークに関する既存の教示データを可及的有効に利用して、特定ワークに対し幾何学的特徴が類似したワークの加工プログラムを作成する。
【解決手段】オフライン教示装置１０は、第１ワークに対する既存加工プログラムＰ１から複数の既定教示点の既定教示データを取得するデータ取得部１２と、既定教示データから既存加工プログラムにおける加工経路Ｔ１を求める加工経路演算部１４と、第１ワークとは異なる幾何学的特徴を有する第２ワークのモデルＭ２のデータを用いて、被加工範囲を示す加工線Ｌ２を生成するモデル生成部１６と、加工経路と加工線との幾何学的相関性と各既定教示点の位置及び姿勢データとに基づき、加工線上の各教示点の位置及び姿勢を求める教示点演算部１８と、各既定教示点の加工条件データと各教示点の位置及び姿勢とを用いて、第２ワークに対する加工プログラムＰ２を生成するプログラム生成部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行機器の走行状態に応じた力覚を提示することにより、視覚障害者も操作可能となるのみならず、操作者に対する興趣性を高めることができる遠隔操作システムを提案する。
【解決手段】リモコン１と、リモコン１により操作可能なロボットクリーナ３と、を備える遠隔操作システムＳにおいて、リモートコントローラＳには、走行機器から送信された走行状態に関する走行情報を受信するクリーナ通信部１６と、当該受信された走行情報に基づいて、揺動レバー１１に対して力覚を提示する力覚提示手段１４と、を備え、ロボットクリーナ３には、リモコン１から送信された揺動レバー１１の揺動量と揺動方向とに関する操作信号を受信するリモコン通信部３５と、当該受信された操作信号に基づいて、ロボットクリーナ３の走行制御を行う走行制御プログラム３７３１を実行したＣＰＵ３７１と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作状況（より厳密には、ロボットアームおよび視覚認識装置の動作状況）の把握が容易で、かつ教示作業時の作業性に優れたロボットおよびロボットの情報表示方法を提供する。
【解決手段】ロボット１に、複数の関節を有し、先端部にハンド２８が設けられたロボットアーム２と、視覚認識処理を行う視覚認識装置３と、予め設定されたロボットアーム２の動作に係るプログラムおよび視覚認識装置３から取得したワーク１１の位置情報に基づいてロボットアーム２の動作を制御するコントローラ４と、ロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６を時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置３がワーク１１の位置情報を取得するためのパラメータ８１をロボットアーム２の位置情報７１に付帯して表示するティーチペンダント５（表示部５３）と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】３次元レーザ計測器で測定した３次元位置データから制御点データを直接設定できるようにすることで作業性を向上させるアームの制御装置を提供する。
【解決手段】少なくともアームの関節の目標角度を計算する制御手段を備え、アームの制御点の位置および姿勢に応じて制御手段で目標角度が計算されるアームの制御装置において、前記アームの制御点の位置を３次元位置計測手段により求めるようにした。 （もっと読む）

【課題】 作業補助装置を用いて作業者が一連の作業を行う際に経時的に変化する作業モードの切替点を設定する。
【解決手段】 作業モード切替点設定装置１０ａのコントローラ１４ａの物理データ記憶部３２には作業者が加えた操作物理量（操作力）と移動機構１２に支持された対象物の移動に関する物理量（対象物物理量）が入力される。クラスタリング部３８では操作物理量と対象物物理量を含むｎ個の物理量を要素とするｎ次元の点群をクラスタリングする。操作物理量まで含めてクラスタリングするので作業モードごとに精度よく点群を分類できる。境界設定部４０ではｎ個の物理量から操作物理量を除いたｍ個の物理量に基づいて各クラスタに属する点群をｍ次元空間で分離する境界面を設定する。その境界面が作業モードの切替点となる。 （もっと読む）

【課題】 対象物に固定された基準点を目標軌道に直交する方向には蛇行させることなく目標軌道に沿って移動させる作業を容易する装置を提供する。
【解決手段】 作業補助装置１０の移動機構１１は塗布器具３０と操作子１８が配置されており操作子１８に加える力に従って塗布器具３０が移動する。塗布器具３０の基準点ＰをワークＷ上の目標軌道Ｌに沿って移動させる際、コントローラ２２は目標軌道Ｌに沿った仮想案内面４０と仮想案内面上で第１側方４２と第２側方４４を設定する。基準点Ｐの仮想案内面への投影位置が目標軌道Ｌと一致するときに第１側方４２から第２側方４４へ向かう方向に大きな操作抵抗力ＦＲを操作子１８に発生させる。作業者は基準点Ｐを仮想案内面４０に押し付けつつ目標軌道Ｌに沿って基準点Ｐを動かすように操作子１８を操作する。基準点Ｐを目標軌道Ｌに直交する方向には蛇行させずに目標軌道Ｌに沿って移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】操作子に適度な操作反力を再現する技術を提供する。
【解決手段】 操作装置は、人が操作する操作子と、操作子に再現する摩擦力を速度の関数によって記憶している記憶手段と、操作子の位置を検出する手段と、操作子の位置を用いて中間速度を単位時間毎に計算する手段と、中間速度と摩擦力関数を用いて摩擦力を単位時間毎に決定する手段と、中間速度と摩擦力を用いて操作子の目標位置を単位時間毎に計算する手段と、操作子の位置と操作子の目標位置を用いて、操作子に加える反力を単位時間毎に計算する反力計算手段と、反力計算手段によって計算された反力を操作子に加えるアクチュエータを備えている。 （もっと読む）

【課題】 複雑な形状を備えるワークを塗装するロボットに対して、正確な動作を容易に教示できるようにする。
【解決手段】 オペレータは、塗装対象となるワークを、塗装される複数の面に分割して考える。塗装装置は、面の形状の候補を記憶している。オペレータは、面の形状の候補を選択し、面に対して代表点の座標をダイレクトティーチング等によって教示する。オペレータは、分割した面の各々に対して、順次に塗装手順を教示するデータを設定する。こうすることにより、複雑な形状のワークに対しても容易に教示をすることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの自動運転中に、可搬式操作部の二次電池の充電量不足によってロボットが非常停止することを防止するロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボット制御装置１０は、二次電池８２で作動する可搬式操作部６０と、可搬式操作部６０と通信可能であるとともに、可搬式操作部６０との通信が途絶えた場合にロボット１を非常停止させる手段を備えたロボット制御部２０と、二次電池８２を充電するための充電回路８４と、ロボットの自動運転中に充電回路８４とロボット制御部２０とを電気的に接続するケーブル８８と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの作業プログラムにおける教示点を、オペレータの熟練を要することなく、少ない工数で迅速かつ適正に修正できるようにする。
【解決手段】 教示点修正装置１０は、作業プログラムに含まれる予め教示した複数の異なる教示点に関し、いずれかの教示点の位置データが修正されたか否かを判断する判断部１２と、判断部１２が、複数の異なる教示点のうち第１教示点の位置データが修正されたと判断したときに、複数の異なる教示点の相対位置関係を予め規定した教示点ルールに従い、第１教示点に対して規定の相対位置関係を有する相関教示点の位置データを修正するデータ修正部１４とを備える。教示点修正装置１０は、教示点ルールを格納する記憶部１６をさらに備えることができる。教示点ルールは、複数の異なる教示点のうちいずれか２つの教示点の間の距離を規定するルールを含むことができる。 （もっと読む）

【課題】
比較的大形で複雑な塗装を必要とする被塗装物を塗装ロボットで行う場合に、ティーチングを楽に、正確に行うための方法に関する。
【解決手段】
塗装ロボットのＰＴＰティーチングにおける各記憶ポイントを、予めワークに塗布もしくは貼り付けた感応材に反応する照射手段で照射したときに記憶するように構成し、この時の反応によって各記憶ポイントは記憶完了の表示がされることで、目視確認が可能となる。塗料を吹付ける前の段階で感応材により、被塗装物全体の記憶ポイントが簡単に確認でき、ダブりや抜けが防止され、ティーチングが容易かつ正確に行える。
（もっと読む）

【課題】 ロボットの動作プログラムを修正する工程数を減少させる。
【解決手段】 ロボット（１６）とワーク（１７）のそれぞれの３次元モデルを表示装置（１２）の画面上に同時に表示し、ロボットの動作プログラムを補正するロボットプログラム補正装置であって、タッチアップした点から算出された線及び面の少なくとも一方と画面上で指定した作業箇所の点又はタッチアップ位置からこれに関連するロボット動作プログラム及び作業箇所を検索する手段（２５，３２）と、検索された作業箇所の位置情報を複数の点から算出した線及び面の少なくとも一方との差分を算出する差分算出手段（２６，３３）と、差分に基づいて補正量を算出し、ロボット動作プログラムを補正する補正手段（２７，３４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 撮像画面に基づく直感的な教示動作を可能として、教示者の負担軽減及び教示作業の効率化を図ることが可能な技術を提供する。
【解決手段】 モニタに表示された撮影画面を基準としたカメラ座標系に基づく、ロボット１に対する動作命令を入力するための操作手段１２と、操作手段１２から入力されたカメラ座標系に基づく動作命令から、ロボット１を次の移動位置に移動させるためのカメラ座標系に基づく移動ベクトルを生成し、そのカメラ座標系に基づく移動ベクトルをロボット座標系に基づく移動ベクトルに変換する変換手段１６ａと、変換手段１６ａで得られたロボット座標系に基づく移動ベクトルからロボット１の関節に設けられたモータＭへのモータ指令値を生成する動作指令生成手段１６ｂと、動作指令生成手段１６ｂで生成されたモータ指令値に従ってロボット１の関節に設けられたモータＭを制御するモータ制御手段１４と備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かが作業者に容易に判断できるようにして、教示作業の負担を軽減する。
【解決手段】 ロボットの動作軌跡上の代表点を教示点として位置姿勢情報と、教示点ごとにロボットの経路情報とを制御部１００に設定し、位置姿勢情報および経路情報に基づいて動作するロボットの動作状態を表示装置１２０に表示可能とし、ロボットの経路情報を設定する設定手段と、設定手段を表示装置１２０上に表示する表示部１３０と、表示された設定手段のうち所望の経路情報を選択する選択手段と、ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かを判別する判別手段とを備え、判別手段でロボットが教示点にあると判別すると、制御部１００が表示部１３０に表示された設定手段の表示を変える。 （もっと読む）

【課題】従来の産業用ロボットの原点調整は、基本的に作業者が教示装置を用いて位置決めピンが干渉するまでアームを動作させるものであり、作業者の操作負担が発生して作業時間も多くなり、また、位置決めピンの着脱は作業者が行うため、取り付けを忘れた場合は正常に原点調整が行えず、また取り外しを忘れてロボット起動した場合は、位置決めピンおよびアームを損傷する恐れがある。
【解決手段】原点調整を行う際に第１部材に設けた前記位置決め部材を第２部材の当接部に当接しない状態にすることを促す表示を行い、記憶部に記憶されている動作プログラムに基づいて駆動部により第１部材と第２部材とを相対回転させ、第１部材と前記第２部材とが当接したか否かを判断し、当接したと判断した場合に原点調整位置として記憶する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットのモデル化を行わずにより正確なシミュレーションを行う。
【解決手段】 ロボット１０を制御するロボット制御装置２０が備える制御情報の記憶手段２６に対して、ロボットの制御により得られる制御情報の少なくとも一部を取得する制御情報取得手段と、取得された制御情報に基づいてロボットの動作のシミュレーションを行う。つまり、実際のロボットの動作制御で得られる制御情報を利用するので、モデル化を行わず正確なシミュレーションが可能となる。 （もっと読む）

【解決手段】ヒューマノイドロボット１０は２２個の関節を含み、２２個の間接によって所定の動作を実行する。或る動作を実行したときにおける２２個の間接についての関節角度指令値の時系列変化についての行列を特異値分解し、次元圧縮する。つまり、有効な特異値の数を減らす。これにより、ロボット１０の制御情報が削減される。
【効果】次元圧縮するので、簡易なコントローラを用いてロボットの身体動作を簡単に制御することができる。 （もっと読む）