【課題】 穿刺される生体組織のターゲット部分に正確に針が到達するように、当該針を保持するマニピュレータの動作制御を行うこと。
【解決手段】 一般的なヒトの肝臓の各種情報（一般情報）が記憶された情報記憶部２１と、情報記憶部２１の一般情報を穿刺対象患者の個体差に応じた個体情報に補正する補正部２２と、補正部２２での個体情報から得られたモデルによる情報と力センサ１８及び画像取得装置１９によって得られた力情報及び／又は視覚情報とを複合して針２３の進路を決定し、アクチュエータ１６に駆動指令を行う進路決定部２３とを備えて前記穿刺制御装置１０が構成されている。 （もっと読む）

【課題】 現場での作業が中心であったビジョンセンサの調整及びセットアップ作業を事前にオフラインで行い、現場での作業時間を大幅に短縮する。
【解決手段】 オフライン教示装置１０は、ワーク、ロボット及びビジョンセンサの形状及び寸法を表すデータを記憶する記憶装置１２と、記憶装置１２に記憶されたデータに基づいて、ワーク、ロボット及びビジョンセンサの画像を表示するディスプレイ１４とを有する。また教示装置１０は、ディスプレイ１４上にワーク、ロボット及びビジョンセンサの画像を配置するとともに、それら画像の配置に基づいてビジョンセンサの計測用データを求めるためのシミュレーションプログラム１６と、その計測用データに基づいて、ディスプレイ１４上でビジョンセンサの計測を実行するセンサプログラム１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】操作子に適度な操作反力を再現する汎用性の高い技術を提供する。
【解決手段】操作装置は、操作子と、操作力を検出する操作力検出手段と、操作子の速度を検出する速度検出手段と、検出した操作子の速度に、検出した操作力に起因する加速度と単位時間から計算される速度変化量を加味することによって、第１速度を算出する第１速度算出手段と、算出した第１速度と反対向きの反対力を設定する反対力設定手段と、算出した第１速度に、設定した反対力に起因する加速度と単位時間から計算される速度変化量を加味することによって、第２速度を算出する第２速度算出手段と、操作子の速度を算出した第２速度に調節するアクチュエータとを備えている。反対力設定手段は、算出した第１速度が所定速度以下のときに、第１速度を単位時間でゼロに減じる加速度から計算する力を、反対力に設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作レバーなどの操作部の数を減らし、感覚的に操作を行えるようにすることで、高齢者や弱者、もしくは、初心者などにも操作のしやすい操作部の機構を提供する。
【解決手段】操作者の手によって操作される操作部４の変位量を検出するため変位検出機構３において、前記操作部４を前後左右方向に変位させる第一の変位機構４１と、当該第一の変位機構４１によって前後左右方向に変位する操作部４の変位量を検出する第一の変位検出センサ４２と、前記操作部４と第一の変位機構４１とを一体的に上下方向に変位させる第二の変位機構４３と、当該第二の変位機構４３によって上下方向へのみ変位する操作部４の変位量を検出する第二の変位検出センサ４４とを備えるようにする。
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【課題】
操作が簡単で格別な熟練度を必要とせず、微小部位の外科手術であっても容易に行うことができるマスタースレーブ方式における医療用マスター操作装置を提供する。
【解決手段】
マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタを作動し、生体組織の部位を診断、処置するマスタースレーブ方式における医療用マスター操作装置であって、両手で操作可能な一対のペン形状の操作装置であるペンマスターをターンテーブル上に設置し、前記操作装置の相対角度を操作者の任意の角度及び位置に選定可能とし、前記操作装置を外装部と内装部とから成る二重構造とし、前記外装部には上下両端に三次元変位センサーを設け、前記内装部には回転センサーを備えた回転操作手段を設け、前記外装部の外周にはセンサースイッチを装着した指先挿入部を設けて医療用マスター操作装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】 設備又は装置の可動部を容易に意図した通りに操作することが可能な操作装置及び操作方法を提供する。
【解決手段】 可動部を有する設備又は装置を撮影し、画像データを取得する撮像部１１０と、画像データに基づいて、可動部の画像データ上の位置情報を取得し、その位置情報に基づいて、可動部への移動指示を入力するための操作入力標識の位置を決定する制御部１２０と、画像データ及び操作入力標識を表示する表示部１４０とを有するように構成し、移動指示に基づいて可動部を操作することとした。 （もっと読む）

【課題】 再教示によりデータを生成する場合、効率のよいロボット軌跡制御方法、装置等を実現することを目的とする。
【解決手段】 ロボット１００外の固定点に基づいて設定したローカル座標系を基準としてロボット１００が有する手先ツール１０１の位置及び姿勢を算出する工程と、ロボット１００上に設定したロボットベース座標系とローカル座標系との関係とに基づいて、ローカル座標系を基準とした手先ツール１０１の位置及び姿勢を、ロボットベース座標系を基準とした手先ツール１０１の位置及び姿勢に変換する工程とを軌道制御データ生成手段１Ｄが有する。 （もっと読む）

【課題】 作業段階を判別することなく、操作子に適切な操作感を付与するための技術を提供する。
【解決手段】 操作装置は、人が操作する操作子と、人が操作子に加えている操作力を検出する操作力検出手段と、操作力検出手段で検出した操作力を、速度に比例する抵抗力が作用する環境におかれた物体に加えたときにその物体に生じる運動を、操作子の運動に実現する運動調節手段とを備えている。運動調節手段は、操作力検出手段で検出した操作力が小さいほど、速度に乗じることによって抵抗力を計算する際に用いる比例係数を大きく設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】手術支援用マニピュレーターやエネルギー機器などの狭隘部補修用マニピュレーターの小型化、高信頼性化、高剛性化、高操作性化を可能とする。
【解決手段】作業部と連結部と操作部を備え、該操作部からの操作指令が該連結部を通って該作業部に伝えられて該作業部を動作させるマニピュレーターにおいて、前記作業部からの操作指令を前記操作部に伝える動力伝達機構と、この動力伝達機構を駆動する、前記連結部まわりの偏心質量としての駆動装置と、を有し、前記動力伝達機構は、可撓性動力伝達部材と、該可撓性動力伝達部材が巻き掛けられる駆動側プーリ５０と従動側プーリ５１の一対のプーリと、を有し、マニピュレーターとしての基準姿勢時に、前記連結部まわりの偏心質量としての前記駆動装置が、前記連結部に対して概ね鉛直下向きに配置されるように、前記駆動側プーリと前記従動側プーリを、それらの回転軸が互いにねじれた状態に設置する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示作業の負担を軽減するために、基準カセットを用いての教示によって得られた教示データを基準にして、展開カセットを用いての教示を省略して、自動的に展開カセットにおける教示データを生成する。
【解決手段】 カセットに識別マーク１〜４を設けて、かかる識別マークを位置測定器具５００で操作することでカセットの位置情報を得る。この位置情報によって基準カセットと展開カセットとの物理的位置関係を求め、基準カセットを用いて予め教示された基準教示データから、展開カセットにおける展開教示データを自動生成する。また、カセットに設けられた識別マーク１〜４等によってカセットの形状を認識してカセットの歪みを検出し、展開教示データに補正をかける。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作者が移動体の走行環境に関する情報を予め知らない場合においても、移動体周囲の状況を正確に把握し、容易に遠隔操作を行なうことを可能とする。
【解決手段】 周囲の画像情報を取得する撮像装置と、障害物までの距離を検出する距離検出センサとが搭載され、遠隔操作部の遠隔操作により移動する移動体の遠隔操作を支援する方法において、前記距離検出センサにより取得した障害物情報より２次元の障害物マップ１０４を生成する障害物マップ生成プロセスと、前記撮像装置により取得した画像情報１００に前記障害物マップから抽出した移動体の移動可能領域情報を重畳処理する重畳処理プロセスと、を備え、前記画像情報と前記重畳処理された前記移動可能領域情報とを同一の画面上に表示する。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサ−ロボットシステムの立ち上げ／維持管理負担の軽減。
【解決手段】 ロボットシミュレータの画面上にワークモデル（又は画像）を表示し（２０１）、計測箇所／方法の指定（２０２、２０３）、ワーク形状、積載状態等の指定（２０４）を経て計測箇所／方法の良否を判定する（２０５）。良ならプログラムを生成し処理を終了する（２０７、２０８）。不良なら警告を出し（２０６）、処理の続行（２０７）又はやり直し（２０１）を指示する。プログラム解析時には、ローディング（１０１）、計測箇所／計測方法を解析、表示（１０２、１０３）、ワーク情報指定（１０４）に続いて、解析した計測箇所／方法の良否判定を行う（１０５）。良なら処理を終了し（１０７）、不良なら警告を出し（１０６）、処理終了（１０７）か、プログラム修正（２０１）を選択する。 （もっと読む）

【課題】 メニュー操作の操作性を向上し操作者の所望の表示画面の的確な提示を可能とする産業用ロボットのプログラミングペンダントを提供する。
【解決手段】産業用ロボットのロボット制御部に付属して、ロボットに対して教示を行うプログラミングペンダントにおいて、操作者の音声を入力する音声入力部６と、前記音声入力部の入力を有効にする音声入力有効スイッチ７と、前記音声入力部から入力した音声を認識するための音声認識処理部８と、前記音声認識処理部８の認識結果に基づいて、前記プログラミングペンダントの操作画面を選択し前記プログラミングペンダント上に表示する画面選択部９とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの操作性を向上させることができるロボットコントロールシステムを提供すること。
【解決手段】ロボット１と、ロボット１に対してＲＡＷコマンドを送信する送信機２とを有するロボットコントロールシステム１００であって、ロボット１は、複数のサーボモータ５と、センサ部６と、制御部３とを備える。制御部３が、ＲＡＷコマンドを受信したとき、センサ部６の検出結果と制御部で実行されるプログラムとにより得られたロボット１の状態に応じた動作コマンドを設定し、該動作コマンドに基づいてサーボモータ５を、それぞれ駆動することによりロボット１の動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】 従来のアーク溶接ロボットの制御装置は、ロボットの非常停止と溶接機の非常停止回路は個々に存在するため、回路が冗長かつ個別の非常停止処理および解除処理が行われていた。
【解決手段】 アーク溶接を行なうためのインバータ回路１と、インバータ回路１に電源供給する主電源をオンオフさせる主電源スイッチ２ａ〜２ｃと、主電源スイッチ２を制御する主電源制御部３と、ロボットの動作を非常停止させる非常停止ボタン４とを備え、非常停止ボタン４が押されて非常停止となった時は、連動して主電源スイッチ２をオフにする。 （もっと読む）

【課題】 ロボットがエラー等で非常停止した際に、ロボットを待機位置へ安全に復帰させるためのプログラムの作成。
【解決手段】 ロボット制御装置３と復帰プログラム作成装置１０を通信ネットワーク回線４を介して接続しておく。ロボット１がエラー等により動作途中で停止した場合、ロボット１の停止位置を含む情報を復帰プログラム作成装置１０に通知する。復帰プログラム作成装置１０は、自身が持つレイアウト情報、通知された情報、ロボットプログラムの教示点とその属性情報から、ロボット１が停止位置から待機位置まで周辺物体との干渉なしで復帰できるようにプログラムを作成する。同作成されたプログラムをオフラインシミュレーション機能を用いて実行し、干渉の無いことを確認したらロボット制御装置３に転送する。同プログラムの実行により、ロボット１は安全に待機位置に復帰する。 （もっと読む）

【課題】 拘束状態におけるスレーブロボットと環境との間の力の作用状態を推定かつ表示する。
【解決手段】 予測モデルによりスレーブロボットの予測された運動予測画像と、モニタ用カメラにより、ロボットにより力が作用される環境が撮影して得られた実画像とを重ねてモニタに表示する。スレーブロボット側から出力された、スレーブロボットの手先が環境から受ける力の絶対値が、所定の閾値以上か否かを判断し、所定の閾値以上と判断された場合には、スレーブロボットの手先は環境に拘束された拘束状態にあると判断して、予測運動画像内における、スレーブロボットの手先の環境内へのめり込み量を算出し、このめり込み量に基づいて、スレーブロボットの手先が環境に加える所定時間後の接触力及びモーメントを予測する。そして、予測された接触力及びモーメントに基づいて、予測力矢印ＦＡ及び予測モーメント矢印ＭＡを、運動予測画像に代えて、実画像に重ねてモニタで、呈示する。 （もっと読む）

【課題】ロボットに対して簡単に指令を与えることができ、必要な処理のみを自動的に安全で確実に実行するようにする。
【解決手段】ロボット機構部１を制御するロボット制御装置２には、常時ロボットの状態を検出しロボット状態データ２２ｂとして記憶している。ヘッドセット４から音声で入力された作業命令は、音声／文字データ変換装置３で文字データに変換され制御装置２に入力される。制御装置２は、管理データ２３ｂに記憶する作業命令から入力された作業命令と一致するものを探す。一致した作業命令に対してリンクして記憶する実行プログラムグループを特定する。各実行プログラムは、実行順序とその実行プログラム及び判断部を備え、実行順序順に， ロボット状態データに基づいて実行プログラムを実行できるか否か判断部で判断し、実行できるプログラムのみ実行して指令された作業命令を遂行する。 （もっと読む）