【課題】ロボット装置の構成の複雑化や大型化を招来することがなく、また、教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作を可能とするロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具を提供する。
【解決手段】把持部材９をマニピュレータ１によって把持して平面部１１を基準平面１０に倣わせて基準平面１０の位置を検出し、円筒部１２を基準円筒体６に嵌合させて基準円筒体６の位置及び傾きを検出し、把持部材９を回転止め部材７により阻止されるまで軸回りに回転させて基準円筒体６回りの回転角を検出し、これらに基づいて、基準平面１０、基準円筒体６及び回転止め部材７との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きとマニピュレータ１との相対位置及び傾きを求める。 （もっと読む）

【課題】ストッパ位置を変更できるものにおいて、ソフト制御上の可動制御範囲に対して物理ストッパの可動範囲を間違えて設定してしまうことを抑制できるようにする。
【解決手段】制御部９は、図示しないスイッチからアームの可動制御範囲区域についての変更要求があると、複数のアーム可動制御範囲区域の選択肢を表示部１２に表示し、図示しないタッチパネルスイッチにより１つの選択肢を選択決定する旨の入力がなされたことを認識すると、前記可動制御範囲区域を当該選択決定された選択肢の可動制御範囲区域に設定し、物理被ストッパが、該設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパのストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に至るように、前記アームを移動させて停止させる。 （もっと読む）

【課題】オフラインプログラミングで３次元モデル空間におけるロボットの動作のシミュレーションの結果を表示しながらロボットの動作の教示を行う際に、注目領域を確実に表示できるようにするようにする。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット、該ロボットの周囲環境を構成する複数の物体、及び該ロボットによって取り扱われるワークの３次元モデルを含む３次元モデル空間におけるロボットの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置１６と、設定された視点から注目領域を見るときに視覚的障害となる物体の部分を非表示にして３次元モデル空間におけるロボットの動作のシミュレーションの結果を表示する画像データを演算する表示画像演算装置１８とを備え、表示画像演算装置１８によって演算された画像データに基づく画像を表示装置２０に表示する。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの動作状態をモニタ画面上で確認可能にする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ、５４ｂ、５４ｃを介してプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃに連動する先端動作部１２と、アクチュエータブロック３０の接続面３０ａに設けられたＬＥＤ１０３と、連結シャフト４８内に設けられ、ＬＥＤ１０３の光を先端動作部１２の近傍部まで導く光ファイバ４９とを有する。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減する。
【解決手段】マスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、マスターアーム１０は、自由度７以下の腕部１１、ハンド部２０及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサ１７を有する。作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部は、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられている。 （もっと読む）

【課題】作用部の作用力を低下させずにアクチュエータの消費電力を低減でき、かつ構造を複雑化させずに済む。
【解決手段】マニピュレータシステムは、マスタスレーブ方式で動作するマニピュレータ本体１と、マニピュレータ本体１の駆動を制御する制御装置２とを備えている。制御装置２は、グリッパの把持力が一定になるまでモータ１４ｃを駆動した後に、把持力が低下しない範囲でグリッパを開く方向にモータ１４ｃを駆動するため、把持力を一定に維持したままモータ電流値を最大連続電流値以下に抑制することができ、消費電力の削減が図れるとともに、把持力が最大連続電流値により制限されるおそれもなくなる。 （もっと読む）

【課題】新たに作成した多関節ロボットのティーチングデータについて効率的に検証を行う。
【解決手段】多関節ロボットのティーチングデータ検証方法では、第１車両１００において複数の作業点Ｐｎに対する多関節ロボット１２の新たな第１ティーチングデータ１０４を、第２車両１０２において複数の作業点Ｑｎに対する既存の第２ティーチングデータ１０６に基づいて検証をする。第１ティーチングデータ１０４における所定の作業点Ｐｎを比較対象データとして、対応する第２ティーチングデータ１０６における作業点Ｑｎのデータを比較基準データとし、それぞれの作業点Ｐｎ、Ｑｎの位置データの位置差分ΔＡと、該作業点に対して作業をする電極２２ａ、２２ｂの角度データの角度差分ΔＢとを求める。位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づいて、比較対象データについて異なる種別の検証を行い又は検証を省略する。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットと直動外部軸との間で制御対象を簡単且つ迅速に切換えれるようにする。
【解決手段】マスターコントローラ１６は、第１の閾値以上の大きさを持つ外力が第１の規定時間以内で消滅する信号波形を一定時間以内に２回にわたって判定すると、ロボット１及び直動外部軸１１のうち現在の制御対象としている一方を制御対象外とすると共に現在の制御対象外としている他方を制御対象として切換え、第２の閾値以上の大きさを持つ外力が第２の規定時間以上にわたって継続する信号波形を判定すると、その第２の閾値以上の大きさを持つ外力が力学センサ１０に付与されている期間において現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】ロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段１１１と、この手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、この手段によって表示された各工程のロボットのアクション及び動作位置を規定する操作内容を編集記録する操作編集記録手段１１２と、工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、この手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されてこのキーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報を操作編集記録手段に転送する教示手段を備える。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチと、複数の入力部とを有するロボット制御装置において、操作者の意図に反する操作が行われることを防止して、手動操作の操作性を向上させる。
【解決手段】操作子１０が初期位置と操作位置との少なくとも２つのポイントのいずれかとなされるイネーブルスイッチ７と、ロボット装置のマニピュレータを操作するための第１の入力部８ａと、手先効果器を操作するための第２の入力部８ｂとを備え、イネーブルスイッチ７、第１の入力部８ａ及び第２の入力部８ｂのいずれの２つをとっても、操作者が片手で同時に操作できない距離だけ離間されている。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチを使用したロボット制御装置において、操作者がスイッチの構造に不慣れである場合においても、操作子がロボット装置の操作が可能な位置にあることが操作者において確実に感知できるようにし、操作者の意図に反してロボット装置の手動操作が不可能になることを防止して、手動操作の操作性を向上させる。
【解決手段】操作子１０が少なくとも２つのポイントのいずれかとなされるイネーブルスイッチ７と、ロボット装置を手動操作するための入力装置８と、イネーブルスイッチ７の操作子１０が押圧位置であるときに入力装置８に対する操作に応じたロボット装置の手動操作を可能とする制御手段と、イネーブルスイッチ７の操作子１０が押圧位置にありロボット装置の手動操作が可能となっていることを告知する表示灯９とを備えた。 （もっと読む）

【課題】円弧経路を形成している教示点を修正する際に、手動操作に適した座標系を自動的に設定して操作を容易にする。
【解決手段】操作手段からの方向指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールＴを移動させて円弧経路Ｋを形成する教示点Ａ〜Ｃを位置修正するロボット制御装置において、作業ツールＴの現在位置Ｄから円弧経路Ｋの中心軸線Ｋｒに対して垂線Ｓｖを下ろして垂線長Ｓｔおよび交点Ｓｐを算出するとともに、中心軸線Ｋｒの方向に基づいて決定される第１の座標軸Ｘｓおよび垂線Ｓｖの方向に基づいて決定される第２の座標軸Ｙｓを有する手動操作座標系Ｃｍを設定する。そして、操作手段からの方向指示入力に従って、作業ツールに、第１の座標軸方向Ｘｓへの移動、または第２の座標軸方向Ｙｓへの移動、または交点Ｓｐを中心とし垂線長Ｓｖを半径とする円弧経路方向への移動を行わせる。 （もっと読む）

【課題】水平軸まわりに回動する操作ハンドルを有する移動体の位置決め装置において、操作ハンドル部が回動しているときであっても、操作力入力方向と同一方向に移動体を移動させて移動体の位置決めができる移動体の位置決め装置を提供する。
【解決手段】ベース部２２とハンドル部４０との間に、平行移動可能な自由度をもたせ、両者間の変位や荷重を検出する際に、検出部材を回動自在とし、検出部材と共に設けられた重力方向保持手段によって重力方向に対して一定方向に保持させることにより、操作ハンドル４０ｂを水平軸まわりに回動させている場合においても、操作力入力の方向と大きさに応じた検出信号出力を、別系統の角度センサ等を用いずに取り出すようにした。 （もっと読む）

【課題】ツールの衝突等を検知することができ、電力の供給が停止しても、ツールを保持することができ、かつ、ツールの着脱が容易であって、ツールを移動させるロボットアームの動作の正確性を高めることができるツール取替装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ケース部材１０を有するツール取替１であり、ケース１０部材内において、保持部材２０と可動部材３０との間に支持された係合ボール２９が、第２バネによって付勢される可動部材３０に形成された押出面により、係合ボール２９が保持部材２０内に突出してツールが係合可能となる。
また、第２バネの付勢力に逆らって可動部材３０を押圧することで、係合ボール２９が可動部材３０内に移動可能となることを特徴とする。また、ツールを保持する保持部材２０の移動距離を検出するショックセンサ４０を設けていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ワークを傾斜させながら搬送する場合に、パワーアシスト装置による位置決め精度を確保しつつ、搬送効率の改善を図るべく、ワークを傾斜させながら搬送しても、作業者の操作力が小さく、また作業者が所望する操作方向と実際にワークの変位方向が一致する、操作性の良いパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク保持装置３と、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃに作用する作業者の操作力を計測する力センサ３ｄと、ワーク保持装置３を支持するロボットアーム２と、力センサ３ｄの計測結果に基づいてロボットアーム２の動作を制御する制御装置５と、を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、ワーク保持装置３には、ワーク保持装置３の傾斜角度を計測する角度センサ６が備えられ、角度センサ６の計測結果と、力センサ３ｄの計測結果に基づいて、制御装置５によって、ロボットアーム２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】作業者が注目している作業映像から目を離す必要がなく、また操作中のデバイスから手を離したり、別の手で補ったりすることなく、ＸＹＺの運動指令と同一の入力デバイスで、並進３自由度の他に、マニピュレータ先端の回転等を操作するマニピュレータ制御装置及びマニピュレータ制御方法を提供する。
【解決手段】駆動部５ａと、駆動部５ａにより回転可能な回転軸部５ｂと、回転軸部５ｂの先端に設けられ、各種作業を行う作業部５１とを有するマニピュレータ５と、作業部５１の直交する３方向の並進運動及び回転軸部５ｂの回転運動を指示する入力デバイス２と、入力デバイス２の指示した動作をマニピュレータ５に伝える制御部３と、を備え、入力デバイス２は、本体２０と、本体２０に対して回転及び傾倒可能な回転操作子２３を有し、本体２０は、平面内の移動に応じて、作業部５１の直交する２方向の移動量を指示し、回転操作子２３は、傾倒に応じて、回転軸部５ｂの回転を指示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】長時間操作をしても操作者の負担にならない、疲労を軽減することのできる手持操作器を提供する。
【解決手段】作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、前記作業者の体と固定するための摩擦材を下部の側部に設けた。また、下部の側部が前記作業者の体のラインに沿う形状で形成された湾曲部を備えた。 （もっと読む）

【解決手段】 制御装置５のプログラム記憶部５Ｄには、ロボットハンド３Ａを正確に水平にさせるための姿勢制御プログラムが予め記憶されている。
まず、操作者は、操作手段２を介しての遠隔操作によりロボットハンド３Ａの把持部３Ｂを容器Ｂに接近させる。次に、その状態において、操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押すと、上記姿勢制御プログラムが実行される。つまり、作動制御部５Ｂにより、ロボットハンド３Ａの姿勢が正確に水平となる。
【効果】 操作者の作業負担を軽減させることができる。 （もっと読む）

【課題】 教示プログラムの修正や変更作業の操作内容を参照する場合、従来は、操作を行う操作者自身がロボットシステムに対して行った設定をメモや録音することで記録したり、操作前と操作後の教示プログラムを比較することで変更等を行った操作内容を推定したりしていた。しかし、操作自体が複雑になった場合や操作開始から操作終了までの作業時間が長い場合、作業者自身が操作内容を忘れて記録できず、保存タイミングによっては操作前と操作後の教示プログラムを比較しても操作内容が教示プログラムに残っておらず、操作内容を推定することができない場合もあり、過去に行われた操作内容を参照できなくなるという課題があった。
【解決手段】 操作履歴を、操作内容に対応付けた数値や記号からなるテーブルとして制御装置内の記憶部および／または操作装置内の記憶部に記憶し、表示可能とする。 （もっと読む）

【課題】アウターフランジ端の形状が変化してもシーラーノズルの位置を変更する必要がなく、ロボットのティーチング工数を低減できるシーラー塗布装置を提供する。
【解決手段】ヘミング加工されたアウターパネル１１及びインナーパネル１２のうちのアウターパネルの外縁であるアウターフランジ端１４にシーラーを塗布する装置であって、ロボット５と、ロボットにフローティング機構４を介して取り付けられたシーラーガン３と、シーラーガンに取り付けられたシーラーノズル２と、シーラーノズルの位置決めをするための位置決めガイド６と、シーラーノズルの高さを調整するためのアジャストボルト１０とを備えてなり、位置決めガイドがアウターフランジ端に沿って当接されながら移動する際に、シーラーノズルのセンター部が常にアウターフランジ端に位置するように位置決めガイドとシーラーノズルとが配置されている。 （もっと読む）