【課題】簡易な構成により搬送ロボットに対して搬送対象ポイントまでのハンドの移動経路を自動的に教示することが可能な自動教示システムを提供する。
【解決手段】 自動教示システムは、第１の光学センサ７２、第２の光学センサ７４、記録手段および算出手段を実現するＣＰＵ５０を備える。第１の光学センサ７２および第２の光学センサ７４は、搬送対象ポイントに対する相対位置が予め定められるように配置される。第１の光学センサ７２は、ハンド２０の水平方向の一端部を検出可能に構成される。第２の光学センサ７４は、ハンド２０の水平方向の他端部を検出可能に構成される。ＣＰＵ５０は、第１の光学センサ７２および第２の光学センサ７４によってハンド２０の端部が検出された時におけるロボット座標系における座標値を記録するとともに、その座標値に基づいてロボット座標系における搬送対象ポイントの座標値を算出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのシミュレーションをより容易に、しかもそのためのプログラムやデー
タの管理についてもその簡略化を図ることのできるロボットのシミュレーション方法及び
ロボットのシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０を構成する多関節型のロボットとしてのロボット駆動部１１の
構造及び属性等に関する情報を初期のロボットデータとして当該ロボット１０内のコント
ローラ１２の記憶部１２Ｂに格納しておく。そして、ティーチングによる指示や手動の操
作、又はロボット駆動部１１の動作内容が規定された制御プログラム等に基づいて当該ロ
ボット駆動部１１の移動経路を含む動作を、同ロボット１０内でロボットデータを基準に
シミュレーションしつつこれを線画データＤｄに逐次変換する。併せて、この変換した線
画データＤｄに基づく線画情報をロボット１０外部の線画表示装置２１に表示させる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが押圧操作によって正負の値や方向を直観的に入力できるようにする入力装置等を提供する。
【解決手段】入力装置１０１において、センサ部１０２は、ユーザによる押圧の強さを検知し、判断部１０３は、押圧の強さが第１閾値以上である期間が第１閾時間連続して以降、第２閾値以下である期間が第２閾時間連続するまでの出力期間であるか否かを判断し、取得部１０４は、出力期間が開始したと判定されると、当該出力期間の開始時点に先行する第３閾時間の期間に検知された押圧の強さの平均を基準値として取得し、出力部１０５は、出力期間であると判定されている間、検知された押圧の強さから基準値を減算した結果を、指示値として出力する。センサ部１０２を移動体の表面に貼付し、指示値が正のときにセンサ部を押す方向に、負のときにセンサ部を引く方向に移動体を移動させれば、直観的な移動体の位置操作が可能となる。 （もっと読む）

【課題】部品と治具間の取付け上の互いの寸法公差が厳密に規定されていても目視で教示作業を行うために生じる教示位置の公差外れや部品や治具の破損を防止すると共に、部品を所定の力で押し付けながら組立作業を行う場合の力パラメータを数値で手入力する必要がない教示装置を提供する。
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ１２０と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部１５１と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ１４０と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン１３０と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ１１０とを備えた教示装置である。 （もっと読む）

【課題】ロボットに適切な教示を行うことで教示後の実際のロボットの作業中にハンドリング対象となる部品を破損させることのない力表示方法及び力表示装置を提供する。
【解決手段】被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し、この操作に伴って被操作対象の受ける反力を操作者にフィードバックさせる教示装置における力表示方法であって、被操作対象の移動方向を規定する各軸に発生する反力を各軸ごとに計測する第１のステップと、各軸に発生して計測した反力の、予め設定された最大許容力に対する割合値を各軸ごとに計算する第２のステップと、計算した割合値をこれに対応する大小関係を表す記号に変換する第３のステップと、変換した記号を表示する第４のステップと、を有している。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの動作教示において、操作者にとって直感的に指示が行える技術を提供すること。
【解決手段】 操作入力部２００は、ロボット５００における可動部分の移動方向を制御するためにユーザが操作する操作盤から、制御対象の可動部分を移動させる方向を示す方向指示を取得する。操作者位置取得部３００は、ユーザの視点の位置を取得する。操作座標変換部４００は、視点の位置から方向指示による方向への移動ベクトルを、ロボット５００を基準として定義される座標系における移動ベクトルに変換する。そして、操作座標変換部４００は、変換後の移動ベクトルに従って、制御対象の可動部分を移動させる為の指示を、ロボット５００に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業を効率的に、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する所定の手動ジョグ送り座標系を記憶する座標系記憶手段２と、工作機械に対して、ロボット制御装置に記憶された手動ジョグ送り座標系のうち１つの座標系が割り当てられた空間領域を設定する空間領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段４と、ハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２が、空間領域設定手段３により設定された空間領域内にあるか否かを判定する判定手段５と、判定手段５によりロボットハンド１２の位置が空間領域内にあると判定された場合に、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系を空間領域に関連付けされた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】御点位置を誘導操作中に容易に変更することを可能とし、教示作業の操作性を各段に向上させるとともに、教示作業に要する時間を短縮できる実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４と、操作ハンドル４に加わる教示作業者の操作力を力センサ３によって検出し、操作力に応じて力制御によりロボット１を移動させる指令を出力する力制御部６１を備えた制御装置６０からなるロボットの直接教示装置であって、操作ハンドル４は、教示中に教示作業者がロボット１の制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段５を備え、制御装置６０は、制御点入力手段５にて入力された変更量および方向に応じてロボット１の制御点設定を更新し力制御部６１へ出力する制御点演算部６４を備える。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットによる組立作業のような複雑な動作の教示を行うための直接教示装置に関し、効率よく教示作業が行え、さらに直接教示時のロボットの動作の緩急を反映した作業プログラムを生成できる直接教示装置を提供する。
【解決手段】教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、力制御によりロボット１を動作させ、ロボット１の動作を記録することで教示を行うロボットの直接教示装置において、教示中のロボット１の位置と速度を予め設定されたサンプリング時間ごとに収録する収録部１０と、収録部１０に収録された速度データの変化に応じた間隔で収録部に収録された位置データを抽出してロボット１のパスデータを生成する抽出処理部１１と、生成されたパスデータを記憶する記憶部１２とを備え、操作ハンドル４は、生成されたパスデータを提示する表示部５を備える。 （もっと読む）

【課題】パレタイジング作業のプログラムの作成に必要な実機ロボットの操作を削減し、パレタイジングプログラムの作成に要する時間を短縮することを可能にしたロボットプログラミング装置を提供する。
【解決手段】ロボットプログラミング装置は、複数種類の荷物、コンベア、判別装置、ロボット及び複数のパレットの３次元モデルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された３次元モデルのレイアウトを仮想空間内で作成するレイアウト作成部と、レイアウトを画面表示する表示部と、表示部に表示された各機器に関する情報を設定する情報設定部と、３次元モデルのレイアウト、及び情報設定部に設定された情報に基づいてロボットのパレタイジングプログラムを生成するプログラム生成部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットドライブを交換・修理する際、再度学習させることを不要とし、保守性を向上すること。
【解決手段】ロボットドライブ１４の操作及び設定パラメータが、該ドライブ装置若しくはその近傍に設置され、着脱可能な記憶装置に記憶され、学習ステーションを含むアームデザインやシステムレイアウトに関連するデータがロボットドライブに関連して保持され、記憶装置の再度のプログラムが不要となるため、ドライブシステムのインストールや交換という導入作業時間が最小で済む。マスターキーの形態をとる着脱可能な記憶装置は、ダラスキー(DallasKey)、イープロム（Eprom）等で具体化され、ロボット本体若しくはその近傍に固定される。従ってロボットドライブを交換する際にもとのキーを新しいロボット若しくはその近傍に固定すると、ロボットドライブは当初のロボットドライブの保有パラメータを全て承継する。 （もっと読む）

【課題】 操作者による教示の手間と時間を低減し、目標位置までの軌道を確実に決定することができるロボットアームの軌道教示方法および軌道教示装置を提供する。
【解決手段】 ステップ移動量だけ移動した手首中心座標を、教示経路上の次の移動先と定め、この移動先を基準として再び次の移動先を計算する。これを繰り返すことで目標位置までの軌道を決定する。 （もっと読む）

【課題】個人差を少なくし、先端動作部のグリッパやはさみ等の開閉作業を正確に行う。
【解決手段】医療用のマニピュレータ１０はモータを備える操作指令部１４と、該操作指令部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有する。操作指令部１４は、人手によって把持されるグリップハンドル２６と、該グリップハンドル２６に対して進退するトリガーレバー３２とを有する。トリガーレバー３２は、指を当て、グリップハンドル２６に向かって引き込む引込部１０１と、引込部１０１と対向する位置に設けられ、指を当て、グリップハンドル２６から押し出す押出部１０２とを有する。押出部１０２は、引込部１０１に対向する面に半球面状の凹部１０４を有する。 （もっと読む）

【課題】作業者の操作に対する応答性に優れ、対象物の移動や取り付け作業の効率を向上させたパワーアシスト装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】作業者の操作に協動して対象物２を移動可能なパワーアシスト装置１であって、対象物２を把持するハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向に駆動させる上下駆動部１１と、上下駆動部１１に対してハンド部１０を任意の三次元方向に揺動自在に連結させるフリージョイント部１２と、ハンド部１０に対して所定の方向に粘性抵抗を付与するシリンダ装置１３・１４と、ハンド部１０を操作する作業者の操作力を検出する力センサ１５と、力センサ１５により検出された操作力から上下駆動部１１に対するインピーダンス制御指令値を算出し、インピーダンス制御指令値に基づいて上下駆動部１１を駆動させる制御部１６とを具備してなる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援できるようにする。
【解決手段】環境データ取得手段２１ａは、レーザスキャナ１４にて計測された対象物１１上の点群データを環境データ１５として取得し、対象物モデル表現手段２１ｂは、対象物１１についての環境データ１５に基づいて三次元認識処理１７を行うことにより、対象物１１の形状および姿勢が反映された対象物モデル表現１８を生成し、マニピュレータモデル表現手段２１ｃは、マニピュレータ１２の各軸の状態１９に基づいてマニピュレータ１２の動作状態が反映されたマニピュレータモデル表現２０を生成し、三次元画像生成手段２１ｄは、三次元空間の指定された視点から見た対象物モデル表現１８およびマニピュレータモデル表現２０を同一画面上に三次元的に表示させる。 （もっと読む）

【課題】作業ツールの種類に応じた最適なピッチ移動量が自動的に設定されるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】ロボット２Ａ／２Ｂ／２Ｃの手首部に取り付けた作業ツール１Ａ／１Ｂ／１Ｃの制御点を、ティーチペンダントＴＰの手動操作によって所定のピッチ移動量だけ移動させるロボット制御装置ＲＣにおいて、作業ツール１Ａ／１Ｂ／１Ｃの種類に応じてピッチ移動量を自動的に設定するピッチ移動量自動設定部２２を備えた。作業ツール情報記憶部２３を参照し、現在の作業ツールが消耗電極アーク溶接トーチであると判定したときは、ワイヤ径記憶部２４に予め設定された溶接ワイヤ直径値に、割合記憶部２５に記憶された割合を乗じてピッチ移動量を算出して自動的に設定するようにした。これによって、教示作業時間を低減することができ、操作性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】内視鏡の基端側から先端部まで挿通される処置具は、観察視野を変えた際又は患者の体腔内における生体の動きにより内視鏡が移動すると、処置中の処置具も一体的に移動されるため、処置箇所に戻す移動操作が行われている。
【解決手段】内視鏡の移動に伴い撮像された画像から対象部位に対する内視鏡本体３の動きを推定し、その動きから一体的に移動する処置具２１の動きを推定する。この処置具２１の移動量は、内視鏡移動後の位置から処置位置に移動させるための処置アーム部２１ｃの各関節における屈曲、回転及び進退等の動作量を算出し、各関節を屈曲させて処置部２１ｃを元の処置位置に移動するように、内視鏡の移動毎に処置具２１の位置保持を行う処置具位置制御装置を搭載する内視鏡装置システムである。 （もっと読む）

【課題】熟練者に頼ることなく、試料台に貼り付いた試料を容易に採取することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ピペット２４、３４の微調整のナノポジショナの駆動源に用いる圧電素子に、振動モード指示時に高周波の波形の電圧を印加するようにしたため、その振動によって、試料のベース２２への貼り付きを解除することができ、試料の採取を簡便とすることができる。 （もっと読む）

【課題】ネットワークを介して有線通信又は無線通信でコントローラと教示装置を接続する自動機械システムにおいて、複数台のロボットの中から特定のロボットのコントローラと接続する場合には、複数台ロボットの配置図を教示装置上に表示することで、作業者が直感的に特定のロボットを選択することが可能な自動機械システムを提供する。
【解決手段】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械１と、前記自動機械を駆動制御するコントローラ２と、前記自動機械を操作する教示装置３と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部８と、接続対象とする自動機械を選択するための選択手段１５と、を備える。 （もっと読む）