【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上化が図れ、なお且つ、危険も伴わないロボット教示システムを提供することを目的としている。
【解決手段】ワークＷに対して溶接等の作業を行うロボット１と、前記ロボット１の作業現場を撮影可能な複数の多視点画像撮影カメラ２と、前記各多視点画像撮影カメラ２によって撮影された画像を取得し、且つ、その取得した画像から前記ロボット１の作業現場の任意視点画像を生成する画像生成手段と、前記生成された任意視点画像を表示する表示手段と、前記表示された画像を用いて前記ロボット１の作動を指示可能な指示手段と、前記指示手段によって指示された作動に応じて前記ロボット１を制御するロボット制御手段とを有してなる。 （もっと読む）

【課題】
手動運転時において、レーザセンサのセンシング点を教示しやすいロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１０はレーザセンサＬＳのカメラ座標系の視野範囲及びツール座標系とカメラ座標系の変換行列を記憶するＥＥＰＲＯＭを備える。又、ツール座標系の第１制御点を制御対象とする第１モードから、カメラ座標系の第２制御点を制御対象とする第２モードに外部操作により切り替える切替キーを備える。ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵは、第２モードでは、ティーチペンダントＴＰによる操作がされた際、変換行列に基づいて第２制御点をレーザセンサＬＳの制御点としてマニピュレータＭ１の位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットに動作を教示する際に、ロボットアームの駆動部の可動残量を容易に確認することができるロボット、状態呈示装置及び状態呈示方法並びにロボットの教示方法を提供する。
【解決手段】可動範囲が予め設定された駆動部１１〜１７を備えるロボットアーム１８、１８ａに装着され、作業対象物１９に対して作業を行う作業ツール２０、２０ａと、作業ツール２０、２０ａに近接して配置され、可動範囲に対する駆動部１１〜１７の可動残量を表示する状態呈示装置２１と、作業ツール２０、２０ａに対する作業対象物１９の位置を検知する位置検出手段２５と、駆動部１１〜１７の可動範囲内で、駆動部１１〜１７を駆動してロボットアーム１８、１８ａの動作を制御するアーム制御部２７とを有し、アーム制御部２７は、作業ツール２０、２０ａが作業対象物１９に作業を行える位置及び姿勢となったロボットアーム１８、１８ａの姿勢を記憶する。 （もっと読む）

【課題】位置及び姿勢の教示を厳密に行わなければならず、教示作業に非常に労力を要する。
【解決手段】教示モードでは、ラフ教示点であるセンシング点においてセンシング命令が入力される（Ｓ２２）。この命令とセンシング点を記憶する（Ｓ２３）。狙い角・前進後退角が入力される（Ｓ２４）。センシングモードでは、センシング点にロボットを移動させ（Ｓ３２）、レーザセンサを検出動作させてワーク形状を取得し（Ｓ３３）、位置及び姿勢を算出して作業プログラムを作成する（Ｓ３５）。ワークに位置ずれが発生しない環境下において教示作業を大幅に簡略化できる。 （もっと読む）

【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットのダイレクトティーチングを、安全性を高めつつ応答性の向上を図れるようにする。
【解決手段】６軸の垂直多関節ロボットのダイレクトティーチングに際して、予めきめられた所定の順序で１軸毎に順次対応するモータのブレーキを任意時間だけ解除する。この時、他の軸のモータはダイナミックブレーキがかけられた状態とする。任意時間は、例えば１ｍｓとするので、作業者がティーチング作業を実施する際に軸単位での切り替えを意識することなく全軸について応答性の良い感覚を得ることができる。ダイレクトティーチングが終了するまで、全ての軸についてブレーキ解除の動作を繰り返し実行する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作が必要な自律ロボット装置に対して、ユーザーが容易に遠隔操作することが可能なロボット装置、ロボット装置の遠隔制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自装置又は外部環境の現在状況を把握し、現在状況に基づいて将来の行動計画を複数の行動計画候補のうちから一つの行動計画に決定する行動計画部と、決定された行動計画に基づいて、自装置を遠隔制御する遠隔制御装置に表示する表示内容を、予め用意しておいた複数の表示パターン候補のうち一つの表示パターンに決定し、決定された表示パターンを遠隔制御装置に表示させる表示制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】操作者が、マニピュレータの出力動作を容易に連想及び体感しながら入力動作を行うことができる遠隔操作装置を提供すること。
【解決手段】重力方向に対する姿勢及び回動動作が入力される第一入力部１０と、第一入力部１０に対して回転可能に接続されて、重力方向に対する姿勢及び第一入力部１０に対する回転動作が入力される第二入力部１１と、第一入力部１０又は第二入力部１１に対して移動可能に接続されて、第一入力部１０又は第二入力部１１に対する移動動作が入力される第三入力部１２と、入力動作を第一入力部１０又は第二入力部１１の何れか一方に規制する入力切換スイッチ（入力切換部）１３と、加速度センサ（加速度検出部）１５と、入力動作を腕部に対する手先部の回動方向及び回動角度に変換し、入力動作を手先部の移動方向及び移動距離に変換し、並びに、入力動作を把持部の開閉量に変換する制御部１７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】レーザー加工の教示作業を迅速に行うことができるレーザー加工表示装置及びこれに用いたロボットの教示方法を提供すること。
【解決手段】レーザー加工表示装置１は、ロボット７のエンドエフェクタ７２に装着して加工用レーザー光Ａを照射するレーザー加工手段２と、被加工対象８に測長用レーザー光Ｂを照射して、測長用レーザー光Ｂの出射位置３１１から被加工対象８までの距離を計測する測長手段３１と、加工用レーザー光Ａの出射位置２３１から被加工対象８における各部までの距離を算出し、被加工対象８の表面断面形状を特定する算出手段と、表面断面形状８２を表示すると共に、表面断面形状における各部が加工用レーザー光Ａの焦点距離の調整可能範囲Ｔ内に入るか否かを表示する表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】有線型の教示装置を引き続き使用しつつ無線通信機能を実現して導入コストを抑制できるとともに、ケーブルの取り回しの煩雑さを解消し、なおかつ作業者に無線化に伴う負担を強いることがないロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット１と、ロボット１の教示や操作に用いる教示装置３と、ロボット１および教示装置３と接続されてロボット１を制御するロボット制御装置２とを備え、教示装置３は、教示装置３とは別体であって、ケーブル４１を通じて教示装置３に接続される無線化装置４を介してロボット制御装置２との間で無線通信を行う。 （もっと読む）

【課題】オペレータがペンダントを操作してロボット本体のマニュアル動作を実行させる際に、オペレータの主観によることなく、一意的にペンダントの向きとロボット座標系とを対応させて移動方向の指示操作を行う。
【解決手段】ロボットコントローラ３は、ペンダント４のカメラ１７によりロボット本体２の撮影画像データを取込むと共に、ロボット本体２の現在の位置姿勢情報から、３Ｄモデルを作成する。３Ｄモデルを、カメラ１７による撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点移動により動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とする。ロボット座標系と、ペンダント４のタッチパネル１４の軸系とのズレ量を設定する。ペンダント４のタッチパネル１４により指示操作される移動方向を、設定されたズレ量に応じてロボット座標系での移動方向に変換することでロボット本体２（手先）の移動方向に同期させる。 （もっと読む）

【課題】比較的小出力のマスタロボットを操作者が操ることによって、少なくとも電気的に接続された比較的大出力のスレーブロボットを操縦するマスタスレーブシステムにおいて、操作者に、まるでスレーブロボットを直接持っているかのような直感的な操縦を可能とせしめ、なおかつスレーブロボット側に力センサを必要としないマスタスレーブシステムの提供。
【解決手段】バイラテラル制御されるマスタスレーブシステムであって、マスタロボットをアドミッタンス型の力覚提示装置とし、マスタロボットの変位を検出するマスタ変位センサと、スレーブロボットの変位を検出するスレーブ変位センサと、マスタロボットを駆動するマスタアクチュエータと、スレーブロボットを駆動するスレーブアクチュエータと、操作者がマスタロボットに加える操作力を検出する操作力センサと、からなるものとする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業効率、運用効率の低下等を招くことなくキャリブレーションの簡易な実行を可能にするロボットのキャリブレーション方法、及び該キャリブレーション方法の実施に用いられるロボット用キャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボットのキャリブレーション方法では、スカラーロボット１１に対する相対位置の固定された治具１２に対してその座標系の基準位置を示す位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを予め設けておき、スカラーロボット１１の先端部に取り付けられた画像認識用のカメラ３３により前記位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを認識するとともに、該認識された位置確認孔４３Ａ，４３Ｂの位置に基づいてスカラーロボット１１の先端部の座標系を調整するキャリブレーションを行なう。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び姿勢のずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、閉じたときに錘形状となる把持ツメを手先に有するマニピュレータ１の手先を作業台上に設けられた位置基準部７に当接させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】可動部位を含む作業機において、実際に作業機を動かす前に作業機のどの部位が作動するか、または、どのように作動するかを瞬時に把握した後、同一の操作で速やかに作業機を作動させ、操作性を向上することができる作業用装置を提供する。
【解決手段】操作手段の所定量未満の第１の操作量の操作を行うと、アクチュエータの駆動によって作動する部材に対応付けられた部位を、実際に作動する部材を作動させるときと同一の操作を行うことによって、いずれの部材が作動するか、または、どのように作動するのかを画像表示部２２０に識別表示し、操作手段の所定量以上の第２の操作量の操作で、前記識別表示した部位に対応する部材を作動させる。 （もっと読む）

【課題】過去の映像を用いてユーザ操作を支援するための補助的情報を提示する。
【解決手段】情報処理装置１００は、任意の位置および向きを示すポインタを含む所定空間内の大域映像を取得する大域映像取得部１０４と、前記大域映像から前記所定空間内の位置情報を取得する位置情報取得部１０８と、前記所定空間内で撮像された映像データと、前記映像データの撮像された位置および向きの情報を含む映像情報とを関連付けて記憶している記憶部と、前記ポインタの示す位置および向きに対応する前記映像データを、前記大域映像に重畳して表示画面に表示する映像表示部１０１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】好適なロボット装置等を提供すること。
【解決手段】ロボット手術および他のロボットアプリケーションで使用するためのロボット装置、システム、および方法、および／または医療機器、システム、および方法は、再利用可能なプロセッサおよび限定使用のロボットツールの両方、または医療用プローブを含む。限定使用の構成要素であるメモリは、プロセッサによってインプリメントされるデータを有する機械可読コードおよび／またはプログラミング命令を含む。プロセッサのプログラミングは、プロセッサによって構成要素からダウンロードした新しいデータを一度送ることによって更新することができる。以降の構成要素は、ダウンロードを繰り返さずに更新されたプロセッサを活用することができる。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの駆動によって直接的に作動している部位をオペレータが確実に把握できるようにすることで、誤操作を生じにくくする作業機械の操作支援装置を提供する。
【解決手段】動作させる部材に対応付けられた部材の画像１４３´を、実際の部材の相対位置関係に近似させて画像表示させるための画像表示部２２０を備え、部材のうちアクチュエータの駆動によって直接的に作動している部材を特定するとともに、特定された部材に対応する部材の画像１４３´を、他の部位の画像１３０´，１４１´，１４２´，１５０´と識別可能に画像表示部２２０に表示させるようにした。 （もっと読む）