【課題】作業員から対象物が直接見えなくても、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い姿勢置に移動させ易くする。
【解決手段】ワーク１０１を挟持するツールのグリッパ付近の測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉにより、センサ付近のワーク１０１とボード２０１との距離をそれぞれ計測し、基準距離との差を、操作者が操作する操作レバーと共に操作装置に設けた液晶表示器等において報知する。また、ワーク１０１の各箇所とボード２０１との各距離が全て基準距離又は基準距離に対して基準範囲内の差に収まったならば、ワーク１０１がボード２０１に対して組み付け可能な姿勢に姿勢合わせされたことを液晶表示器等で報知する。 （もっと読む）

【課題】状況に応じてツールセンターポイントの移動速度を操作子の操作により操作性良く調整すること。
【解決手段】操作子の原点からの操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量の特性データを、次のような特性に定義する。即ち、操作子の原点からの操作量が小さいレンジ（操作量＝０〜±ａ１）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に小さくする。操作子の原点からの操作量が大きいレンジ（操作量＝±ａ１〜±ａ２）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に大きくする。操作子を原点に近いところで操作した場合と、原点から離れたところで操作子を操作した場合とで、操作の変化量が同じでも後者の方が、ツールセンターポイントの移動速度の変化量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作によりワークを所望の姿勢や位置に移動させ易くすること。
【解決手段】操作レバーの操作によりロボット装置のツールセンターポイントを旋回させる際の回転中心となる回転軸を、回転軸切換スイッチのオンオフ状態の切り換えによって、ワーク１０１の中央に設定された第１の回転軸θ１と、ワーク１０１の右上の取付孔１０１ｄに設定された第２の回転軸θ２との間で切り換える。ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置にワーク１０１を移動させた状態で、回転軸切換スイッチ１１をオフからオンに切り換え、操作レバー８を右方向に傾動させてワーク１０１をボード２０１に対して右回転させると、ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置を保ったまま、ワーク１０１の他の取付孔１０１ａ〜１０１ｃが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｃに近づく。 （もっと読む）

【課題】より自然な姿勢データを簡易に入力できる技術を提供する。
【解決手段】姿勢データ入力装置は、ユーザが操作可能な複数の関節部を備えるロボット人形と、複数の関節部を駆動する制御手段と、ユーザ操作と制御手段による駆動が加えられた後の各関節部の角度データを姿勢データとして取得する取得手段を備える。各関節部の可動範囲を記憶しておき、制御手段によって各関節部がこの可動範囲内に収まるようにフィードバック制御することが好ましい。また、姿勢データを複数記憶しておき、ユーザが一部の関節部を操作すると、それに対応する姿勢データを抽出して、ロボット人形が抽出された姿勢データに従うようにフィードバック制御することも好ましい。さらに、既存の動作データをロボット人形で再生しつつ、その際に関節部の姿勢変化を許容して、動作データの編集を行うことも好ましい。 （もっと読む）

【解決手段】コミュニケーションロボットの開発を支援するためのものであり、テンプレートＤＢ３０には、たとえば行動モジュールがコミュニケーション行動の種類ごとにテンプレート化されて格納されている。テンプレート読み出し手段は、テンプレートＤＢから所望のテンプレートを読み出し、視覚化して、入力画面５００を表示する。たとえば、コミュニケーションロボットの開発者等は、この入力画面５００の引数入力領域に行動モジュールの実行に関する実行情報を入力する。行動モジュール作成手段は、テンプレート読み出し手段によって読み出されたテンプレートのデータに、入力画面の引数入力領域に入力された実行情報を取り込むことによって、新規の行動モジュールを作成する。
【効果】簡単に新規のビヘイビアを作成することができる。 （もっと読む）

【課題】作業者が簡単に短時間でロボットの教示を行うことが可能な、操作性の良い効率的なロボット制御を実現できるロボットアームの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム５の動作を制御してロボットアームによる作業を行うロボットアームの制御装置であって、変更条件設定部で設定されかつ人の操作によってロボットアームの動作を変更するときの変更条件に応じて補正が必要な場合に、動作情報取得部で取得した動作情報を動作補正情報に従って動作補正部で補正し、動作補正部により補正された動作情報に基づいてロボットアームの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、位置領域情報３６を入力する入力部２２と、予め複数の図形ルートパターン３７を蓄積させたパターン蓄積部３８とを有している。通過位置設定部２４は、図面データ２５と、位置領域情報３６と、図形ルートパターン３７とに基づいてロボット１１の通過位置を設定する。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、移動プログラム３２は出力部３３によりロボットコントローラ１２へ送信される。 （もっと読む）

【課題】カメラ、制御装置および通信手段の能力に依存することなく、ロボットに搭載されたカメラの正確な位置合わせが容易なロボットシステムを提供する。
【解決手段】画像合成部３６は、記憶部３４に記憶されている平面画像データ４０に基づいて合成画像５５を作成する。そのため、カメラ１９、制御装置１２あるいは通信部１３の能力によって撮影している画像と表示している画像との間に時間差が生じるときでも、操作者３０は表示部３７に表示されている合成画像５５を参照してロボット１１を操作可能である。データ更新部３８は、新たな平面画像データ４０のための記憶領域が不足するとき、記憶部３４のデータグループのうち属する平面画像データ４０の数が最も多い最多データグループ６２を選択し、この最多データグループ６２から合成画像５５の作成のために選択された選択時刻が最も古い平面画像データ６５を削除する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周辺に関連機器を最適に配置するレイアウト設計と、各機器間のワークの受取り・引渡し関係を把握しつつ各機器の位置をロボットに教示する位置教示を同時に行うことができる位置教示装置を提供する。
【解決手段】レイアウト設計画面７１において、設置領域図７３にロボットイメージ７７と、その周辺に関連するユニットのユニットイメージ５２を表示する。各ユニットイメージ５２を配置する都度、ワークの授受関係データに基づいて、設置領域図７３上に配置された各ユニットイメージ５２を結ぶと共にワーク搬送方向を指標する指標イメージ７９を表示する。次に各ユニットイメージ５２の設置領域図７３上の位置に基づいて、各ユニットの位置情報をロボットに教示する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが、室内の所望の場所のみの掃除を行わせる作業等（その内容を確定させるために場所の指定を必要とする作業）をロボットに容易に行わせることが可能な環境を実現できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システムを、ディスプレイ２１上に、管理対象エリアの状況／様子を示す画像を表示するシステムであって、ディスプレイ２１に表示されている画像上にユーザによって描画された線分図形の形状及び位置から、ロボット２５に行わせるべき作業の内容を把握し、把握した内容の作業を行うようにロボット２５を制御するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】良好にティーチングを実施することが可能なロボットハンドの位置補正方法、ロボットハンド、ロボットを提供する。
【解決手段】複数の関節とＣＣＤカメラ３１３を有するロボットハンド３００とを備えるロボットに対してワーク２００に設定された目標位置を教示する際にロボットハンド３００の位置を補正する方法であって、目標位置に挿入したブッシュ２１０に設けられた目標マークをＣＣＤカメラ３１３により撮像して、当該撮像した目標マークとＣＣＤカメラ３１３の撮像範囲の基準位置とから、ロボットハンド３００と目標位置との相対的な位置ズレを認識する認識ステップと、認識した位置ズレが小さくなるようにロボットの関節の駆動を制御してロボットハンド３００の位置を補正する第１の位置補正ステップと、を備える。 （もっと読む）

【課題】溶接線候補を含む多くの線分から構成される３次元ＣＡＤデータに基づいて、溶接線を迅速に抽出する。
【解決手段】溶接線作成方法は、溶接線を形成する部材の２面のうち、基準となる面（第１の面）を指定するステップ（Ｓ１１０）と、溶接線を形成する部材の２面のうち、他方の面（開先面である第２の面）を指定するステップ（Ｓ１２０）と、稜線を抽出するステップ（Ｓ１３０）と、溶接可能となる稜線区間を選択するステップ（Ｓ１４０）と、溶接可能な稜線を統合し溶接線情報を作成するステップ（Ｓ１５０）と、開先形状に応じて、溶接線情報を修正するステップ（Ｓ１６０）とを含む。 （もっと読む）

【課題】光学的ポインタで、ロボットに実行させる作業の種類（ロボットに対して行う制御の種類）を指定できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボットを制御するためのロボット制御システムを、レーザポインタ等の光学的ポインタによる指示点の移動軌跡の形状を検出し、検出した１つ以上の移動軌跡の形状に基づき、予め定められている複数種類の制御の中のいずれの制御の実行を光学的ポインタの操作者が指示しているかを判別し、操作者が指示していると判別した制御を実行するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示プログラムを教示修正するのに必要な時間等を大幅に削減する。
【解決手段】ロボット教示プログラム修正装置（１）は、ワーク（２０）の画像を取得する撮像部（６）と、プログラム（１３）の各教示点の三次元位置と撮像部により取得されたワークの画像とに基づいて、ワークの画像上における各教示点の二次元位置を計算する二次元位置計算部（１１ａ）と、ワークの画像とワークの画像上における各教示点の二次元位置とを表示する表示部（５ａ）と、ワークの画像における明暗差に基づいてワークのバリ取り箇所を自動的に抽出する抽出部（１１ｂ）と、教示点の二次元位置が、バリ取り箇所に一致するように変更する教示点位置変更部（１１ｃ）と、変更後のワークの画像上における各教示点の二次元位置とロボット教示プログラムの各教示点とに基づいて、プログラムの各教示点の三次元位置を変更するプログラム変更部（１１ｇ）とを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの通過位置が加工位置であるか退避位置であるかを簡単に設定することができ、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、通過位置データ２６、加工位置データ２７、および退避位置データ２８を入力するための入力部２２と、ロボット１１の通過位置を設定する通過位置設定部２４とを有している。通過位置編集部３０は、ロボット１１の通過位置が加工位置であるかまたは退避位置であるかを設定する。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３により移動プログラム３２がロボットコントローラ１２へ送信される。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの操作性を客観的に評価することのできる操作評価装置と、これを備えたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】操作者により操作される操作部１、２と、該操作部１、２の操作入力に基づいて複数の動作を行う動作部１１とを備えたマニピュレータに於いて、前記操作部１、２によるマニピュレータの操作性を評価するための操作評価装置であって、前記動作部１１を基準位置から目標位置にまで到達させる一の動作を行わせるために要した操作部１、２の操作時間と、前記動作部１１が到達した位置と目標位置との差と、前記操作部１、２の操作入力に、前記動作部１１に他の動作を行わせるための操作入力が付加された場合に於いて該付加された操作入力量とを評価要素としてマニピュレータの操作性を評価する評価手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】複数のロボット機構部に対して共用の教示操作盤を有するロボットシステムにおいて、コストの増大を抑制しながら、所望のロボット機構を操作対象として設定する操作をオペレータが容易に行うことができるようにする。
【解決手段】ロボット機構部１０ａ，１０ｂは、それぞれを他と識別するための識別情報を視覚的に認識可能に表示した識別情報表示部１１ａ，１１ｂを有している。ロボットシステムは、オペレータが操作予定のロボット機構部１０ａ，１０ｂの識別情報表示部１１ａ，１１ｂの画像を撮像するためのカメラ４０と、撮像された画像から識別情報を認識する識別情報認識手段２１と、登録識別情報記憶手段２２に記憶された登録識別情報と、認識された識別情報とを比較する比較手段２３を備えている。ロボット制御装置２０は、比較手段２３の比較結果によって、複数のロボット機構部１１ａ，１１ｂの中の選択された一台を認識する。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットコントローラの小型化を実現するとともに表示灯の視認性、コネクタの脱着性を向上し、狭いスペースにも設置することができる産業用ロボットコントローラを提供すること
【解決手段】産業用ロボットコントローラ１のフロントパネル２を、天板から傾斜して前方に突出するように形成された第１フロントパネル２ａと、底面から傾斜して前方に突出するように形成された第２フロントパネル２ｂと、の２面で構成した。 （もっと読む）

【課題】
対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援することが可能な遠隔操作支援装置を提供することである。
【解決手段】
各対象物の形状の計測データを三次元認識処理し、各対象物の形状および姿勢が反映された各対象物モデル表現を生成し、ロボットの各軸の状態が反映されたロボットモデル表現を生成し、三次元空間の指定された視点および視線方向による対象物モデル表現およびロボットモデル表現を画面上に三次元的に表示し、各対象物上の点を基準座標系の三次元座標に変換し、ロボット上の点を前記基準座標系の三次元座標に変換し、画面上に表示された前記各対象物モデル表現から一の対象物を選択し、選択された操作対象物と前記ロボットとに基づき、前記三次元画像生成手段における視点および視線方向を自動で指定する。 （もっと読む）

【課題】移動体に組み込まれる操作子の操作性を効果的に事前に評価するシステムを提供すること。
【解決手段】操作子の評価システム１００は、移動体の操縦者により操作される操作子３０の評価システムである。評価システム１００は、操作子の出力３０に基づいて操作子を評価するための第１評価データを生成する第１評価データ生成部、又は操作子３０の操作時に操縦者が受ける身体的負担の測定値に基づいて操作子を評価するための第２評価データを生成する第２評価データ生成部を備える。操作子３０の出力に基づいて生成された評価データによれば、操縦者の実際の操作内容を評価できる。操縦者が受ける身体的負担の測定値に基づいて生成された評価データによれば、操縦者の実際の操作負担を評価できる。これによって、実際の操作時に近い条件で操作子の操作性を評価できる。 （もっと読む）