自動機械システムおよびその制御方法
【課題】ネットワークを介して有線通信又は無線通信でコントローラと教示装置を接続する自動機械システムにおいて、複数台のロボットの中から特定のロボットのコントローラと接続する場合には、複数台ロボットの配置図を教示装置上に表示することで、作業者が直感的に特定のロボットを選択することが可能な自動機械システムを提供する。
【解決手段】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械１と、前記自動機械を駆動制御するコントローラ２と、前記自動機械を操作する教示装置３と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部８と、接続対象とする自動機械を選択するための選択手段１５と、を備える。
【解決手段】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械１と、前記自動機械を駆動制御するコントローラ２と、前記自動機械を操作する教示装置３と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部８と、接続対象とする自動機械を選択するための選択手段１５と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動機械のコントローラと教示装置を、有線通信又は無線通信を介して接続する自動機械システムおよびその制御方法に関する。
【０００２】
自動機械やモータ、産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該自動機械やモータ、ロボットの作動を制御するための制御部を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも指称される）を有している。従来、教示操作部と制御部との情報伝送には、ツイストペア線や光ファイバ等を信号伝送路として使用し、教示操作部への電源供給線を含む複合ケーブル（以後、単にケーブルという）が用いられていた。
【０００３】
一例として、特許文献１に記載された従来のロボットシステムの構成図を図１２に示す。図において、２０１はロボット、２０２はロボット２０１の作動を制御するコントローラ、２０３は教示装置、２０４はコントローラ２０２と教示装置２０３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送するケーブルである。教示装置２０３の詳細図を図１３に示す。図において、２０５は略Ｔ字型をなす筐体、２０６は作業者が把持するハンド部である。筐体２０５の操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（ないしはキーシート）２０７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイ２０８と、非常停止スイッチ２０９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体２０５にはケーブル２０４の一端が接続されている。
【０００４】
作業者が非常停止スイッチ２０９を押下すると、ケーブル２０４を介して非常停止情報がコントローラ２０２に伝送され、コントローラ２０２はロボット２０１の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断することでロボット２０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。
【０００５】
以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は教示装置２０３を持ち運ぶ際に、太くて重いケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また教示をする際の動作自由度も制約されるという問題があった。そのため、コントローラ２０２と教示装置２０３との間のケーブル２０４を無線化することが強く望まれていた。そこで、例えば、特許文献２には、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた教示装置が、ロボットを制御するためのコントローラと互いに無線で通信を行うように構成されたロボットシステムにおける、非常停止機能の実現手段について記載されている。
【０００６】
一方で、１台の教示装置で複数のコントローラと有線通信又は無線通信で接続する場合には、作業者は教示装置がどのロボットに接続されているのか、どのロボットと接続可能であるかを直感的に認識することが難しいという問題があった。このような問題に対し、特許文献３及び特許文献４には、教示装置上に切り替えスイッチを設け、切り替えスイッチで選択されたロボットに搭載したＬＥＤが点灯／点滅することで、作業者が選択したロボットを直感的に認識する手段について記載されている。
【０００７】
また、特許文献５には、ネットワーク上で接続された機器を簡単に接続し操作する実現手段について記載されている。具体的には、機器操作装置は、無線あるいは有線のネットワークに接続される電子機器１乃至３から、現在の状態を表す状態情報を取得し、取得した状態情報が対応する電子機器１がコマンドテーブルに登録されていない場合、ネットワークを
介して、電子機器１から制御コマンド情報を取得し、状態情報とともに、コマンドテーブルに登録する。そして、機器操作装置は、コマンドテーブルに基づいて、電子機器１乃至３の機器名、状態情報、または制御コマンド情報をＬＣＤに表示する。
【特許文献１】特開２０００−２８０１９３号公報（第７頁、図１および図２）
【特許文献２】特開２００４−１４８４８８号公報（第２０頁、図１）
【特許文献３】特開平５−１７３６２７号公報（第８頁、図１）
【特許文献４】特開平５−１２７７３４号公報（第４頁、図１）
【特許文献５】特開２００５−１５７７９２号公報（第２１頁、図１および図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、コントローラと教示装置とをネットワークを介して有線通信又は無線通信で接続するシステムでは、例えば、多種類で数十台のロボットが密集して配置されている自動車のライン等で、作業者は特定のロボットに関して教示作業をする必要がある。その際に、数十台のロボットの中から作業者の目前にある特定のロボットのコントローラと教示装置を接続する必要があり、教示装置上に数十台のロボットに対応した切り替えスイッチを設けることは物理的に困難である。
【０００９】
また、目前にあるロボットに関して予め設定された名称や番号を頼りに、教示装置上のＬＣＤに表示された複数のロボットやコントローラの中から対応するものを選択する事も可能ではあるが、膨大な時間も必要となり、間違った機種を選択する可能性もある。最悪の場合、遠く離れたロボットのコントローラと接続してしまい、誤操作によってロボットや周辺機器に多大な損傷を与える可能性もある。
【００１０】
また、接続しようとしているロボットと協調動作関係にあるロボットが、ライン上のどの位置に配置されているか等も直感的に認識する手段が無く、接続して教示装置上の切り替えスイッチを操作しないと認識できないという問題もある。
【００１１】
また、無線通信の接続システムでは無線通信の接続可能な範囲が存在するが、作業者のいる位置と接続しようとしているロボットが接続可能であるかを直感的に認識する手段もないという問題もある。また、接続後に作業者が移動することで接続可能な範囲の外に出る可能性もあるが、作業者が直感的にその状態を認識する手段がないという問題もあった。最悪の場合、ロボット操作信号や非常停止情報がコントローラまで伝達されない状態になり、ロボット停止信号や非常停止スイッチ信号を送信できないため、ロボットを停止させることができず、ロボットや周辺機器に多大な損傷を与えるという問題があった。
【００１２】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ネットワークを介して有線通信又は無線通信でコントローラと教示装置を接続する自動機械システムにおいて、複数台のロボットの中から特定のロボットのコントローラと接続する場合には、複数台ロボットの配置図を教示装置上に表示することで、作業者が直感的に特定のロボットを選択することが可能な自動機械システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明では、上記問題点を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
【００１４】
請求項１に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部と、接続対象とする自動機械を選択するための選択手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
また、請求項２に記載の発明は、前記コントローラは、前記教示装置との通信を行う通信部と、前記通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動する駆動部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明は、前記配置図は２次元又は３次元で表示されることを特徴とするものである。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明は、操作可能な自動機械について、前記配置図上に操作可能であることを示す所定の表示をすることを特徴とするものである。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明は、前記配置図上に、操作対象とする自動機械の情報を表示することを特徴とするものである。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明は、前記情報は、前記自動機械の設置されたライン名、セル名、前記自動機械の機種名またはコントローラ名であることを特徴とするものである。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明は、協調動作する自動機械について、前記配置図上に、協調動作をする自動機械であることを示す所定の表示をすることを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記教示装置の位置を検出する位置検出手段を備え、前記配置図上に、前記教示装置の位置を表示することを特徴とするものである。
【００２１】
また、請求項９に記載の発明は、前記位置検出手段は、屋内ＧＰＳであることを特徴とするものである。
【００２２】
また、請求項１０に記載の発明は、前記ネットワークは無線通信ネットワークであり、前記配置図上に、前記教示装置の操作可能範囲を表示することを特徴とするものである。
【００２３】
また、請求項１１に記載の発明は、前記配置図は階層構造であり、広域の配置図上の特定部分を選択することで、選択された部分の詳細配置図を表示することを特徴とするものである。
【００２４】
また、請求項１２に記載の発明は、前記自動機械はロボットであることを特徴とするものである。
【００２５】
また、請求項１３に記載の発明は、前記自動機械は工作機械であることを特徴とするものである。
【００２６】
また、請求項１４に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記コントローラに無線接続されて前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置の画面上に前記ネットワーク上に接続された複数の前記コントローラと前記自動機械の配置図を表示し、前記配置図上の自動機械が選択されると、前記選択された自動機械のコントローラは前記教示装置と通信を行い、前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１、２に記載の発明によれば、教示装置で複数のコントローラの中から特定のコントローラ又は自動機械を選択する際に、教示装置上にコントローラ又は自動機械の配置図を表示して、配置図上からコントローラ又は自動機械を選択するため、作業者は単に目の前にあるコントローラ又は自動機械の名前（機種名）等からではなく、配置図やその他の情報（ライン名やセル名など）を元に、直感的にロボットを選択できるという効果がある。
【００２８】
また、請求項３に記載の発明によれば、配置図を２次元又は３次元で表示するため、作業者は周りのコントローラ又は自動機械の配置状態と配置図内の配置状態を照らし合わすことで、直感的に自動機械を選択できるという効果がある。
【００２９】
また、請求項４に記載の発明によれば、配置図に自動機械の操作の可否が表示されることにより、直感的にどの自動機械を操作可能／不可能であるか知ることができるという効果がある。
【００３０】
また、請求項５、６に記載の発明によれば、配置図には詳細情報を表示することにより、隣接して同一機種が存在する場合などに、作業者は表示される詳細情報を選択する際の目安にできるという効果がある。
【００３１】
また、請求項７に記載の発明によれば、配置図に同時に協調動作する自動機械が表示されることにより、作業者は直感的にどの自動機械が協調作業するか容易に知ることができるという効果がある。
【００３２】
また、請求項８、９に記載の発明によれば、教示装置の位置を検出する手段を設け、前記配置図に教示装置位置を配置図上に表示することにより、作業者は直感的に配置図上の何処にいるかを容易に知ることができるという効果がある。
【００３３】
また、請求項１０に記載の発明によれば、ネットワークが無線通信の場合に、教示装置の操作可能範囲を配置図上に表示することにより、作業者は直感的に操作可能な範囲を容易に知ることができるという効果がある。
【００３４】
また、請求項１１に記載の発明によれば、配置図は階層構造であり、広域の配置図上の特定部分を選択することで選択された部分の詳細配置図を表示することにより、大まかな場所から詳細情報への段階を踏むことができ、最初から詳細配置図上から特定のコントローラ又は自動機械を探す必要が無くなるため、特定の自動機械を選択する時間を短縮することができるという効果がある。
【００３５】
また、請求項１２に記載の発明によれば、ロボットのシステムについて、上述の効果を得ることができる。
【００３６】
また、請求項１３に記載の発明によれば、工作機械のシステムについて、上述の効果を得ることができる。
【００３７】
また、請求項１４に記載の発明によれば、作業者は単に目の前にあるコントローラ又は自動機械の名前（機種名）等からではなく、配置図やその他の情報（ライン名やセル名など）を元に、直感的に自動機械を選択できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００３９】
図１は、本発明の第１実施例におけるロボット（自動機械）システムの構成図である。図において、１０１〜１０３はロボット、２１〜２３はロボット１０１〜１０３の作動を制御するコントローラ、３１、３２は教示装置、４１はコントローラ２１〜２３と教示装置３１、３２との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送する有線通信である。なお、ここでは、有線通信による教示装置とコントローラ間のネットワーク接続の例を記載したが、実施例２及び図３で示すように、教示装置とコントローラ間を無線通信４２で接続することも可能である。
【００４０】
教示装置３１、３２の詳細図を図２に示す。図２（ａ）は、有線通信接続する場合の教示装置の例である。５は略Ｔ字型をなす筐体、６は作業者が把持するハンド部である。筐体５の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード（ないしはキーシート）７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイ（表示部）８と、非常停止スイッチ９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。１４は、ＬＣＤディスプレイ８の表示制御を行うための表示制御手段である。また、教示装置には、コントローラと通信接続するための教示装置通信部１０と、教示装置通信部１０に接続される有線通信接続手段でコントローラからの電源供給手段である接続ケーブル４１１が設けられている。
【００４１】
同様に、図２（ｂ）は、無線通信接続する場合の教示装置の例である。筐体５には接続ケーブル４１１の代わりに、無線通信４２の送受信手段で教示装置通信部１０に接続されるアンテナ１３、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。
【００４２】
コントローラ２１〜２３の詳細図を図３に示す。図において、２１１は教示装置３１、３２と有線通信するためのコントローラ通信部、２１２はロボット１０１〜１０３を駆動するための駆動部である。
【００４３】
教示装置３１とコントローラ２１とが通信接続状態にある場合、作業者が教示装置３１のキーボード７に割り当てられたロボット１０１の軸毎の誘導操作ボタンを押すことで、有線通信４１を介して軸動作情報がコントローラ２１に伝送され、駆動部２１２によりロボット１０１を動作させる。
【００４４】
また、作業者が非常停止スイッチ９を押下すると、有線通信４１を介して非常停止情報がコントローラ２１に伝送され、駆動部２１２によりロボット１０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボット１０１を非常停止させる。
【００４５】
図４は、教示装置上の画面表示を示している。
【００４６】
本発明においては、教示装置３のＬＣＤディスプレイ８上に前記有線通信４１のネットワーク上に接続された複数の前記コントローラ２１〜２３と前記ロボット（自動機械）１０１〜１０３の配置図を表示する。そして、表示された配置図中のコントローラ又は自動機械を選択する選択手段１５を設けている。なお、本実施例においては、選択手段１５はソフトウエア上のボタンである。
【００４７】
複数台のロボットが導入された自動車組立ラインなどで教示作業を行う場合、作業者は１人で複数のロボットを担当する必要があり、教示装置とコントローラ間の通信接続を切り替えながら、教示対象を変更する。ここで、接続すべきコントローラ又はロボットを正しく選択するために、図４に示すように、有線通信４１のネットワーク上に接続された全てのコントローラとロボットの位置を、ＣＡＤデータ等を元に２次元又は３次元の図で作成し、ＬＣＤディスプレイ８上に表示する。作業者は、目前のロボットの周囲情報（ライン名、セル名、ロボット名、ロボット機種名、他のロボットと配置関係等）と配置図を見比べながら、操作対象となる接続すべきロボットを選択手段１５により選択する。
【００４８】
ここで、配置図上の選択手段１５に、作業者が持っている教示装置３１と接続可能（操作可能）であるか、既に接続中であるか、他の教示装置３２と接続済みで教示装置３１と接続不可（操作不可）であるかを表示する。
【００４９】
本発明によれば、複数台のロボットの中から希望するロボットを選択する際に、同一機種のロボットが複数有って機種名や番号等の情報だけでは選択に迷う場合でも、２次元又は３次元に表示された配置図と作業者の目前の環境（他のロボットとの配置関係等）を照らし合わせて視覚的に判断することで、直感的に短時間で選択することができる。
【００５０】
また、複数台のコントローラと教示装置間の接続状態を配置図上に表示することで、選択する情報を絞ることができ、より短時間で希望するロボットを選択することができる。
また、３次元表示について説明は省略するが、ロボットが上下に配置されたライン等では、２次元と３次元の表示を切り替えられるようにすることで、より作業者がロボットの配置を理解することが可能となる。
【実施例２】
【００５１】
ロボットが複数台協調して動作する場合に、教示装置３のＬＣＤディスプレイ８上の配置図にコントローラやロボットの配置位置を表示するだけは、作業者がどのロボットが協調関係にあるかを理解できないという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第２実施例である。
【００５２】
図４に示す配置図上のロボット１０１の選択手段１５を選択することで、図５に示すロボット１０１に関する詳細情報を表示させる。これには、ＬＣＤディスプレイ８上にタッチパネルを設けて、ロボット１０１上で選択する手段を別に設けることで実際に接続を開始する前に詳細情報を表示させても良い。この詳細表示には、機種名やコントローラ名の他に、動作プログラム名や操作担当者名や協調ロボットの情報を記載する。
【００５３】
ここで、協調ロボットの部分を更に作業者が選択することで、図６中の実線で示すように、配置図上で選択したロボットと協調関係にあるロボットの配置を特別に表示する手段を設ける。
【００５４】
本発明によれば、選択したロボットに関する詳細情報を表示させることで、作業者がより簡単にロボットを選択することが可能となり、協調相手の情報も直感的に認識することができる。
【実施例３】
【００５５】
以上説明した実施例では、コントローラと教示装置間を有線通信接続する場合について述べた。ここでは、コントローラと教示装置間を無線通信接続するシステムと、無線接続特有の問題解決（接続可能範囲の提示）の方法について述べる。
【００５６】
図７は、ロボットシステムの構成図である。本実施例においては、教示装置３とコントローラ２をネットワーク接続する有線通信４１の代わりに無線通信４２を使用する。コントローラ２にはそれぞれアンテナ４２１〜４２３を配置してコントローラ通信部２１１に接続される。
【００５７】
図８は、教示装置の詳細図である。教示装置には、実施例１で述べたように、接続ケーブル４１１の代わりに、無線通信４２の送受信手段で教示装置通信部１０に接続されるアンテナ１３、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。
【００５８】
なお、図７では無線通信の形態を教示装置３とコントローラ２の個々の機器にアンテナを配置することでアドホックモードにしているが、コントローラ２側にアクセスポイントを設けて、アクセスポイントからコントローラ２１〜２３間を有線接続し、インフラストラクチャモードとしても何ら問題ない。
【００５９】
このような無線通信接続するシステムの場合、無線通信の到達可能範囲には制限があるため、場合によっては作業者のいる位置からロボットを操作できないという問題が発生する。そのため、現在接続しているロボットが操作可能であるか、どの程度の範囲を作業者は移動できるのか、選択しようとしているロボットが無線通信で操作可能な範囲にあるのか等を認識する必要がある。
【００６０】
そこで、図８に示すように、教示装置３上に教示装置の位置を特定する教示装置位置測定部１６を設ける。具体的には複数個のレーザや電波を周辺に配置した屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼ばれる位置同定システムを用い、工場内における教示装置の位置を求め、それをＬＣＤディスプレイ８の配置図上に表示する。屋内ＧＰＳは同期した信号が複数個の周辺の受信装置に到達するまでの時間差で位置を特定するシステムである。なお、教示装置位置測定部１６は教示装置３上に搭載する必要は無く、例えば教示装置３が出す無線通信の電波を複数のアンテナで受け、その時間差で位置を特定しても良い。
【００６１】
さらに、図９に示すように、無線通信の電波強度を測定する手段を設け、無線通信として有効に接続可能な範囲１８を特定した教示装置（すなわち作業者）位置と共に、ＬＣＤディスプレイ８の配置図上に表示する。このとき、特定のロボットを中心とした接続可能範囲を表示しても良い。
【００６２】
本発明によれば、無線通信接続する場合に、教示装置位置を特定して、無線通信接続可能な範囲と共に配置図上に表示することで、作業者は配置図上のロボットと教示装置位置の位置関係からより直感的に短時間にロボットを選択することが可能になる。また、無線通信で現在接続しているロボットが操作可能か、どの程度の範囲を作業者は移動できるのか、選択しようとしているロボットが無線通信で操作可能な範囲にあるのか等を直感的に認識できる。
【実施例４】
【００６３】
数百台のロボットが配置され、ラインも複数ある広大な工場の場合に、配置図上に一度に表示可能な情報は限られており、一枚の配置図上で見る位置を変えるだけでは、任意のロボットを選択する際に時間がかかるという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第４実施例である。
【００６４】
本発明の第４実施例における教示装置上の画面表示を示している。図１０に示すように、始めにＬＣＤディスプレイ８上に工場全体の広域配置図を表示する。作業者は工場内での大よその位置やライン名やセル名などから、作業したいロボットのセル名を選択手段１５により選択する。具体的には、例えばタッチパネル上のセル名を押すことで、そのセルを選択する。その結果、図４に示すような、より詳細な配置図に表示を切り替える。
【００６５】
ライン数やセル数が多い場合には、図１１に示すように、表示する段階をより詳細に階層構造にする。詳細表示から広域表示に画面表示を切り替える場合には、タッチパネル上に広域表示ボタンを設けても良い。
【００６６】
本発明によれば、作業者がより少ない情報から選択する段階を踏むことでで、特定のロボットを簡単に選択することが可能となる。
【００６７】
本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用機器のネットワーク接続された操作装置において、産業用機器の配置図を操作装置上に表示することで、作業者が複数の産業用機器と複数の操作装置の中から視覚的に特定機器を選択して接続することが可能となる。
【００６８】
なお、ロボットに限らず、工作機械等の任意の自動機械に適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１実施例におけるロボットシステムの構成図
【図２】本発明の第１実施例における教示装置の詳細図
【図３】本発明の第１実施例におけるコントローラの詳細図
【図４】本発明の第１実施例における教示装置上の画面表示
【図５】本発明の第２実施例における教示装置上の画面表示
【図６】本発明の第２実施例における教示装置上の画面表示
【図７】本発明の第３実施例におけるロボットシステムの構成図
【図８】本発明の第３実施例における教示装置の詳細図
【図９】本発明の第３実施例における教示装置上の画面表示
【図１０】本発明の第４実施例における教示装置上の画面表示
【図１１】本発明の第４実施例における画面表示の階層構造
【図１２】従来のロボットシステムの構成図
【図１３】従来の教示装置の詳細図
【符号の説明】
【００７０】
１ ロボット（自動機械）
１０１〜１０３ ロボット１〜３
２ コントローラ
２１〜２３ コントローラ１〜３
３ 教示装置
３１、３２ 教示装置１〜２
４ ネットワーク接続
４１ 有線通信
４１１ 接続ケーブル
４２ 無線通信
４２１〜４２３ アンテナ
５ 筐体
６ ハンド部
７ キーボード
８ ＬＣＤディスプレイ（表示部）
９ 非常停止スイッチ
１０ 教示装置通信部
１１ バッテリ
１２ 電源スイッチ
１３ アンテナ
１４ 表示制御手段
１５ 選択手段
１６ 教示装置位置特定部
１７ 教示装置位置
１８ 接続可能範囲
２１１ コントローラ通信部
２１２ 駆動部
２０１ ロボット（自動機械）
２０２ 制御部
２０３ 教示装置
２０４ ケーブル
２０５ 筐体
２０６ ハンド部
２０７ キーボード
２０８ ＬＣＤディスプレイ
２０９ 非常停止スイッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動機械のコントローラと教示装置を、有線通信又は無線通信を介して接続する自動機械システムおよびその制御方法に関する。
【０００２】
自動機械やモータ、産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該自動機械やモータ、ロボットの作動を制御するための制御部を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも指称される）を有している。従来、教示操作部と制御部との情報伝送には、ツイストペア線や光ファイバ等を信号伝送路として使用し、教示操作部への電源供給線を含む複合ケーブル（以後、単にケーブルという）が用いられていた。
【０００３】
一例として、特許文献１に記載された従来のロボットシステムの構成図を図１２に示す。図において、２０１はロボット、２０２はロボット２０１の作動を制御するコントローラ、２０３は教示装置、２０４はコントローラ２０２と教示装置２０３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送するケーブルである。教示装置２０３の詳細図を図１３に示す。図において、２０５は略Ｔ字型をなす筐体、２０６は作業者が把持するハンド部である。筐体２０５の操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（ないしはキーシート）２０７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイ２０８と、非常停止スイッチ２０９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体２０５にはケーブル２０４の一端が接続されている。
【０００４】
作業者が非常停止スイッチ２０９を押下すると、ケーブル２０４を介して非常停止情報がコントローラ２０２に伝送され、コントローラ２０２はロボット２０１の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断することでロボット２０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。
【０００５】
以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は教示装置２０３を持ち運ぶ際に、太くて重いケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また教示をする際の動作自由度も制約されるという問題があった。そのため、コントローラ２０２と教示装置２０３との間のケーブル２０４を無線化することが強く望まれていた。そこで、例えば、特許文献２には、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた教示装置が、ロボットを制御するためのコントローラと互いに無線で通信を行うように構成されたロボットシステムにおける、非常停止機能の実現手段について記載されている。
【０００６】
一方で、１台の教示装置で複数のコントローラと有線通信又は無線通信で接続する場合には、作業者は教示装置がどのロボットに接続されているのか、どのロボットと接続可能であるかを直感的に認識することが難しいという問題があった。このような問題に対し、特許文献３及び特許文献４には、教示装置上に切り替えスイッチを設け、切り替えスイッチで選択されたロボットに搭載したＬＥＤが点灯／点滅することで、作業者が選択したロボットを直感的に認識する手段について記載されている。
【０００７】
また、特許文献５には、ネットワーク上で接続された機器を簡単に接続し操作する実現手段について記載されている。具体的には、機器操作装置は、無線あるいは有線のネットワークに接続される電子機器１乃至３から、現在の状態を表す状態情報を取得し、取得した状態情報が対応する電子機器１がコマンドテーブルに登録されていない場合、ネットワークを
介して、電子機器１から制御コマンド情報を取得し、状態情報とともに、コマンドテーブルに登録する。そして、機器操作装置は、コマンドテーブルに基づいて、電子機器１乃至３の機器名、状態情報、または制御コマンド情報をＬＣＤに表示する。
【特許文献１】特開２０００−２８０１９３号公報（第７頁、図１および図２）
【特許文献２】特開２００４−１４８４８８号公報（第２０頁、図１）
【特許文献３】特開平５−１７３６２７号公報（第８頁、図１）
【特許文献４】特開平５−１２７７３４号公報（第４頁、図１）
【特許文献５】特開２００５−１５７７９２号公報（第２１頁、図１および図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、コントローラと教示装置とをネットワークを介して有線通信又は無線通信で接続するシステムでは、例えば、多種類で数十台のロボットが密集して配置されている自動車のライン等で、作業者は特定のロボットに関して教示作業をする必要がある。その際に、数十台のロボットの中から作業者の目前にある特定のロボットのコントローラと教示装置を接続する必要があり、教示装置上に数十台のロボットに対応した切り替えスイッチを設けることは物理的に困難である。
【０００９】
また、目前にあるロボットに関して予め設定された名称や番号を頼りに、教示装置上のＬＣＤに表示された複数のロボットやコントローラの中から対応するものを選択する事も可能ではあるが、膨大な時間も必要となり、間違った機種を選択する可能性もある。最悪の場合、遠く離れたロボットのコントローラと接続してしまい、誤操作によってロボットや周辺機器に多大な損傷を与える可能性もある。
【００１０】
また、接続しようとしているロボットと協調動作関係にあるロボットが、ライン上のどの位置に配置されているか等も直感的に認識する手段が無く、接続して教示装置上の切り替えスイッチを操作しないと認識できないという問題もある。
【００１１】
また、無線通信の接続システムでは無線通信の接続可能な範囲が存在するが、作業者のいる位置と接続しようとしているロボットが接続可能であるかを直感的に認識する手段もないという問題もある。また、接続後に作業者が移動することで接続可能な範囲の外に出る可能性もあるが、作業者が直感的にその状態を認識する手段がないという問題もあった。最悪の場合、ロボット操作信号や非常停止情報がコントローラまで伝達されない状態になり、ロボット停止信号や非常停止スイッチ信号を送信できないため、ロボットを停止させることができず、ロボットや周辺機器に多大な損傷を与えるという問題があった。
【００１２】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ネットワークを介して有線通信又は無線通信でコントローラと教示装置を接続する自動機械システムにおいて、複数台のロボットの中から特定のロボットのコントローラと接続する場合には、複数台ロボットの配置図を教示装置上に表示することで、作業者が直感的に特定のロボットを選択することが可能な自動機械システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明では、上記問題点を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
【００１４】
請求項１に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部と、接続対象とする自動機械を選択するための選択手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
また、請求項２に記載の発明は、前記コントローラは、前記教示装置との通信を行う通信部と、前記通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動する駆動部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明は、前記配置図は２次元又は３次元で表示されることを特徴とするものである。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明は、操作可能な自動機械について、前記配置図上に操作可能であることを示す所定の表示をすることを特徴とするものである。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明は、前記配置図上に、操作対象とする自動機械の情報を表示することを特徴とするものである。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明は、前記情報は、前記自動機械の設置されたライン名、セル名、前記自動機械の機種名またはコントローラ名であることを特徴とするものである。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明は、協調動作する自動機械について、前記配置図上に、協調動作をする自動機械であることを示す所定の表示をすることを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記教示装置の位置を検出する位置検出手段を備え、前記配置図上に、前記教示装置の位置を表示することを特徴とするものである。
【００２１】
また、請求項９に記載の発明は、前記位置検出手段は、屋内ＧＰＳであることを特徴とするものである。
【００２２】
また、請求項１０に記載の発明は、前記ネットワークは無線通信ネットワークであり、前記配置図上に、前記教示装置の操作可能範囲を表示することを特徴とするものである。
【００２３】
また、請求項１１に記載の発明は、前記配置図は階層構造であり、広域の配置図上の特定部分を選択することで、選択された部分の詳細配置図を表示することを特徴とするものである。
【００２４】
また、請求項１２に記載の発明は、前記自動機械はロボットであることを特徴とするものである。
【００２５】
また、請求項１３に記載の発明は、前記自動機械は工作機械であることを特徴とするものである。
【００２６】
また、請求項１４に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記コントローラに無線接続されて前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置の画面上に前記ネットワーク上に接続された複数の前記コントローラと前記自動機械の配置図を表示し、前記配置図上の自動機械が選択されると、前記選択された自動機械のコントローラは前記教示装置と通信を行い、前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１、２に記載の発明によれば、教示装置で複数のコントローラの中から特定のコントローラ又は自動機械を選択する際に、教示装置上にコントローラ又は自動機械の配置図を表示して、配置図上からコントローラ又は自動機械を選択するため、作業者は単に目の前にあるコントローラ又は自動機械の名前（機種名）等からではなく、配置図やその他の情報（ライン名やセル名など）を元に、直感的にロボットを選択できるという効果がある。
【００２８】
また、請求項３に記載の発明によれば、配置図を２次元又は３次元で表示するため、作業者は周りのコントローラ又は自動機械の配置状態と配置図内の配置状態を照らし合わすことで、直感的に自動機械を選択できるという効果がある。
【００２９】
また、請求項４に記載の発明によれば、配置図に自動機械の操作の可否が表示されることにより、直感的にどの自動機械を操作可能／不可能であるか知ることができるという効果がある。
【００３０】
また、請求項５、６に記載の発明によれば、配置図には詳細情報を表示することにより、隣接して同一機種が存在する場合などに、作業者は表示される詳細情報を選択する際の目安にできるという効果がある。
【００３１】
また、請求項７に記載の発明によれば、配置図に同時に協調動作する自動機械が表示されることにより、作業者は直感的にどの自動機械が協調作業するか容易に知ることができるという効果がある。
【００３２】
また、請求項８、９に記載の発明によれば、教示装置の位置を検出する手段を設け、前記配置図に教示装置位置を配置図上に表示することにより、作業者は直感的に配置図上の何処にいるかを容易に知ることができるという効果がある。
【００３３】
また、請求項１０に記載の発明によれば、ネットワークが無線通信の場合に、教示装置の操作可能範囲を配置図上に表示することにより、作業者は直感的に操作可能な範囲を容易に知ることができるという効果がある。
【００３４】
また、請求項１１に記載の発明によれば、配置図は階層構造であり、広域の配置図上の特定部分を選択することで選択された部分の詳細配置図を表示することにより、大まかな場所から詳細情報への段階を踏むことができ、最初から詳細配置図上から特定のコントローラ又は自動機械を探す必要が無くなるため、特定の自動機械を選択する時間を短縮することができるという効果がある。
【００３５】
また、請求項１２に記載の発明によれば、ロボットのシステムについて、上述の効果を得ることができる。
【００３６】
また、請求項１３に記載の発明によれば、工作機械のシステムについて、上述の効果を得ることができる。
【００３７】
また、請求項１４に記載の発明によれば、作業者は単に目の前にあるコントローラ又は自動機械の名前（機種名）等からではなく、配置図やその他の情報（ライン名やセル名など）を元に、直感的に自動機械を選択できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００３９】
図１は、本発明の第１実施例におけるロボット（自動機械）システムの構成図である。図において、１０１〜１０３はロボット、２１〜２３はロボット１０１〜１０３の作動を制御するコントローラ、３１、３２は教示装置、４１はコントローラ２１〜２３と教示装置３１、３２との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送する有線通信である。なお、ここでは、有線通信による教示装置とコントローラ間のネットワーク接続の例を記載したが、実施例２及び図３で示すように、教示装置とコントローラ間を無線通信４２で接続することも可能である。
【００４０】
教示装置３１、３２の詳細図を図２に示す。図２（ａ）は、有線通信接続する場合の教示装置の例である。５は略Ｔ字型をなす筐体、６は作業者が把持するハンド部である。筐体５の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード（ないしはキーシート）７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイ（表示部）８と、非常停止スイッチ９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。１４は、ＬＣＤディスプレイ８の表示制御を行うための表示制御手段である。また、教示装置には、コントローラと通信接続するための教示装置通信部１０と、教示装置通信部１０に接続される有線通信接続手段でコントローラからの電源供給手段である接続ケーブル４１１が設けられている。
【００４１】
同様に、図２（ｂ）は、無線通信接続する場合の教示装置の例である。筐体５には接続ケーブル４１１の代わりに、無線通信４２の送受信手段で教示装置通信部１０に接続されるアンテナ１３、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。
【００４２】
コントローラ２１〜２３の詳細図を図３に示す。図において、２１１は教示装置３１、３２と有線通信するためのコントローラ通信部、２１２はロボット１０１〜１０３を駆動するための駆動部である。
【００４３】
教示装置３１とコントローラ２１とが通信接続状態にある場合、作業者が教示装置３１のキーボード７に割り当てられたロボット１０１の軸毎の誘導操作ボタンを押すことで、有線通信４１を介して軸動作情報がコントローラ２１に伝送され、駆動部２１２によりロボット１０１を動作させる。
【００４４】
また、作業者が非常停止スイッチ９を押下すると、有線通信４１を介して非常停止情報がコントローラ２１に伝送され、駆動部２１２によりロボット１０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボット１０１を非常停止させる。
【００４５】
図４は、教示装置上の画面表示を示している。
【００４６】
本発明においては、教示装置３のＬＣＤディスプレイ８上に前記有線通信４１のネットワーク上に接続された複数の前記コントローラ２１〜２３と前記ロボット（自動機械）１０１〜１０３の配置図を表示する。そして、表示された配置図中のコントローラ又は自動機械を選択する選択手段１５を設けている。なお、本実施例においては、選択手段１５はソフトウエア上のボタンである。
【００４７】
複数台のロボットが導入された自動車組立ラインなどで教示作業を行う場合、作業者は１人で複数のロボットを担当する必要があり、教示装置とコントローラ間の通信接続を切り替えながら、教示対象を変更する。ここで、接続すべきコントローラ又はロボットを正しく選択するために、図４に示すように、有線通信４１のネットワーク上に接続された全てのコントローラとロボットの位置を、ＣＡＤデータ等を元に２次元又は３次元の図で作成し、ＬＣＤディスプレイ８上に表示する。作業者は、目前のロボットの周囲情報（ライン名、セル名、ロボット名、ロボット機種名、他のロボットと配置関係等）と配置図を見比べながら、操作対象となる接続すべきロボットを選択手段１５により選択する。
【００４８】
ここで、配置図上の選択手段１５に、作業者が持っている教示装置３１と接続可能（操作可能）であるか、既に接続中であるか、他の教示装置３２と接続済みで教示装置３１と接続不可（操作不可）であるかを表示する。
【００４９】
本発明によれば、複数台のロボットの中から希望するロボットを選択する際に、同一機種のロボットが複数有って機種名や番号等の情報だけでは選択に迷う場合でも、２次元又は３次元に表示された配置図と作業者の目前の環境（他のロボットとの配置関係等）を照らし合わせて視覚的に判断することで、直感的に短時間で選択することができる。
【００５０】
また、複数台のコントローラと教示装置間の接続状態を配置図上に表示することで、選択する情報を絞ることができ、より短時間で希望するロボットを選択することができる。
また、３次元表示について説明は省略するが、ロボットが上下に配置されたライン等では、２次元と３次元の表示を切り替えられるようにすることで、より作業者がロボットの配置を理解することが可能となる。
【実施例２】
【００５１】
ロボットが複数台協調して動作する場合に、教示装置３のＬＣＤディスプレイ８上の配置図にコントローラやロボットの配置位置を表示するだけは、作業者がどのロボットが協調関係にあるかを理解できないという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第２実施例である。
【００５２】
図４に示す配置図上のロボット１０１の選択手段１５を選択することで、図５に示すロボット１０１に関する詳細情報を表示させる。これには、ＬＣＤディスプレイ８上にタッチパネルを設けて、ロボット１０１上で選択する手段を別に設けることで実際に接続を開始する前に詳細情報を表示させても良い。この詳細表示には、機種名やコントローラ名の他に、動作プログラム名や操作担当者名や協調ロボットの情報を記載する。
【００５３】
ここで、協調ロボットの部分を更に作業者が選択することで、図６中の実線で示すように、配置図上で選択したロボットと協調関係にあるロボットの配置を特別に表示する手段を設ける。
【００５４】
本発明によれば、選択したロボットに関する詳細情報を表示させることで、作業者がより簡単にロボットを選択することが可能となり、協調相手の情報も直感的に認識することができる。
【実施例３】
【００５５】
以上説明した実施例では、コントローラと教示装置間を有線通信接続する場合について述べた。ここでは、コントローラと教示装置間を無線通信接続するシステムと、無線接続特有の問題解決（接続可能範囲の提示）の方法について述べる。
【００５６】
図７は、ロボットシステムの構成図である。本実施例においては、教示装置３とコントローラ２をネットワーク接続する有線通信４１の代わりに無線通信４２を使用する。コントローラ２にはそれぞれアンテナ４２１〜４２３を配置してコントローラ通信部２１１に接続される。
【００５７】
図８は、教示装置の詳細図である。教示装置には、実施例１で述べたように、接続ケーブル４１１の代わりに、無線通信４２の送受信手段で教示装置通信部１０に接続されるアンテナ１３、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。
【００５８】
なお、図７では無線通信の形態を教示装置３とコントローラ２の個々の機器にアンテナを配置することでアドホックモードにしているが、コントローラ２側にアクセスポイントを設けて、アクセスポイントからコントローラ２１〜２３間を有線接続し、インフラストラクチャモードとしても何ら問題ない。
【００５９】
このような無線通信接続するシステムの場合、無線通信の到達可能範囲には制限があるため、場合によっては作業者のいる位置からロボットを操作できないという問題が発生する。そのため、現在接続しているロボットが操作可能であるか、どの程度の範囲を作業者は移動できるのか、選択しようとしているロボットが無線通信で操作可能な範囲にあるのか等を認識する必要がある。
【００６０】
そこで、図８に示すように、教示装置３上に教示装置の位置を特定する教示装置位置測定部１６を設ける。具体的には複数個のレーザや電波を周辺に配置した屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼ばれる位置同定システムを用い、工場内における教示装置の位置を求め、それをＬＣＤディスプレイ８の配置図上に表示する。屋内ＧＰＳは同期した信号が複数個の周辺の受信装置に到達するまでの時間差で位置を特定するシステムである。なお、教示装置位置測定部１６は教示装置３上に搭載する必要は無く、例えば教示装置３が出す無線通信の電波を複数のアンテナで受け、その時間差で位置を特定しても良い。
【００６１】
さらに、図９に示すように、無線通信の電波強度を測定する手段を設け、無線通信として有効に接続可能な範囲１８を特定した教示装置（すなわち作業者）位置と共に、ＬＣＤディスプレイ８の配置図上に表示する。このとき、特定のロボットを中心とした接続可能範囲を表示しても良い。
【００６２】
本発明によれば、無線通信接続する場合に、教示装置位置を特定して、無線通信接続可能な範囲と共に配置図上に表示することで、作業者は配置図上のロボットと教示装置位置の位置関係からより直感的に短時間にロボットを選択することが可能になる。また、無線通信で現在接続しているロボットが操作可能か、どの程度の範囲を作業者は移動できるのか、選択しようとしているロボットが無線通信で操作可能な範囲にあるのか等を直感的に認識できる。
【実施例４】
【００６３】
数百台のロボットが配置され、ラインも複数ある広大な工場の場合に、配置図上に一度に表示可能な情報は限られており、一枚の配置図上で見る位置を変えるだけでは、任意のロボットを選択する際に時間がかかるという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第４実施例である。
【００６４】
本発明の第４実施例における教示装置上の画面表示を示している。図１０に示すように、始めにＬＣＤディスプレイ８上に工場全体の広域配置図を表示する。作業者は工場内での大よその位置やライン名やセル名などから、作業したいロボットのセル名を選択手段１５により選択する。具体的には、例えばタッチパネル上のセル名を押すことで、そのセルを選択する。その結果、図４に示すような、より詳細な配置図に表示を切り替える。
【００６５】
ライン数やセル数が多い場合には、図１１に示すように、表示する段階をより詳細に階層構造にする。詳細表示から広域表示に画面表示を切り替える場合には、タッチパネル上に広域表示ボタンを設けても良い。
【００６６】
本発明によれば、作業者がより少ない情報から選択する段階を踏むことでで、特定のロボットを簡単に選択することが可能となる。
【００６７】
本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用機器のネットワーク接続された操作装置において、産業用機器の配置図を操作装置上に表示することで、作業者が複数の産業用機器と複数の操作装置の中から視覚的に特定機器を選択して接続することが可能となる。
【００６８】
なお、ロボットに限らず、工作機械等の任意の自動機械に適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１実施例におけるロボットシステムの構成図
【図２】本発明の第１実施例における教示装置の詳細図
【図３】本発明の第１実施例におけるコントローラの詳細図
【図４】本発明の第１実施例における教示装置上の画面表示
【図５】本発明の第２実施例における教示装置上の画面表示
【図６】本発明の第２実施例における教示装置上の画面表示
【図７】本発明の第３実施例におけるロボットシステムの構成図
【図８】本発明の第３実施例における教示装置の詳細図
【図９】本発明の第３実施例における教示装置上の画面表示
【図１０】本発明の第４実施例における教示装置上の画面表示
【図１１】本発明の第４実施例における画面表示の階層構造
【図１２】従来のロボットシステムの構成図
【図１３】従来の教示装置の詳細図
【符号の説明】
【００７０】
１ ロボット（自動機械）
１０１〜１０３ ロボット１〜３
２ コントローラ
２１〜２３ コントローラ１〜３
３ 教示装置
３１、３２ 教示装置１〜２
４ ネットワーク接続
４１ 有線通信
４１１ 接続ケーブル
４２ 無線通信
４２１〜４２３ アンテナ
５ 筐体
６ ハンド部
７ キーボード
８ ＬＣＤディスプレイ（表示部）
９ 非常停止スイッチ
１０ 教示装置通信部
１１ バッテリ
１２ 電源スイッチ
１３ アンテナ
１４ 表示制御手段
１５ 選択手段
１６ 教示装置位置特定部
１７ 教示装置位置
１８ 接続可能範囲
２１１ コントローラ通信部
２１２ 駆動部
２０１ ロボット（自動機械）
２０２ 制御部
２０３ 教示装置
２０４ ケーブル
２０５ 筐体
２０６ ハンド部
２０７ キーボード
２０８ ＬＣＤディスプレイ
２０９ 非常停止スイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、
前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部と、
接続対象とする自動機械を選択するための選択手段と、を備えたことを特徴とする自動機械システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記教示装置との通信を行う通信部と、
前記通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動する駆動部と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
【請求項３】
前記配置図は２次元又は３次元で表示されることを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項４】
操作可能な自動機械について、前記配置図上に操作可能であることを示す所定の表示をすることを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項５】
前記配置図上に、操作対象とする自動機械の情報を表示することを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項６】
前記情報は、前記自動機械の設置されたライン名、セル名、前記自動機械の機種名またはコントローラ名であることを特徴とする請求項５記載の自動機械システム。
【請求項７】
協調動作する自動機械について、前記配置図上に、協調動作をする自動機械であることを示す所定の表示をすることを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項８】
前記教示装置の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記配置図上に、前記教示装置の位置を表示することを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項９】
前記位置検出手段は、屋内ＧＰＳであることを特徴とする請求項８記載の自動機械システム。
【請求項１０】
前記ネットワークは無線通信ネットワークであり、
前記配置図上に、前記教示装置の操作可能範囲を表示することを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１１】
前記配置図は階層構造であり、広域の配置図上の特定部分を選択することで、選択された部分の詳細配置図を表示することを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１２】
前記自動機械はロボットであることを特徴とする請求項１乃至１１いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１３】
前記自動機械は工作機械であることを特徴とする請求項１乃至１１いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１４】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記コントローラに無線接続されて前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記教示装置の画面上に前記ネットワーク上に接続された複数の前記コントローラと前記自動機械の配置図を表示し、
前記配置図上の自動機械が選択されると、前記選択された自動機械のコントローラは前記教示装置と通信を行い、
前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動することを特徴とする自動機械システムの制御方法。
【請求項１】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、
前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部と、
接続対象とする自動機械を選択するための選択手段と、を備えたことを特徴とする自動機械システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記教示装置との通信を行う通信部と、
前記通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動する駆動部と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
【請求項３】
前記配置図は２次元又は３次元で表示されることを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項４】
操作可能な自動機械について、前記配置図上に操作可能であることを示す所定の表示をすることを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項５】
前記配置図上に、操作対象とする自動機械の情報を表示することを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項６】
前記情報は、前記自動機械の設置されたライン名、セル名、前記自動機械の機種名またはコントローラ名であることを特徴とする請求項５記載の自動機械システム。
【請求項７】
協調動作する自動機械について、前記配置図上に、協調動作をする自動機械であることを示す所定の表示をすることを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項８】
前記教示装置の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記配置図上に、前記教示装置の位置を表示することを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項９】
前記位置検出手段は、屋内ＧＰＳであることを特徴とする請求項８記載の自動機械システム。
【請求項１０】
前記ネットワークは無線通信ネットワークであり、
前記配置図上に、前記教示装置の操作可能範囲を表示することを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１１】
前記配置図は階層構造であり、広域の配置図上の特定部分を選択することで、選択された部分の詳細配置図を表示することを特徴とする請求項１または２いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１２】
前記自動機械はロボットであることを特徴とする請求項１乃至１１いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１３】
前記自動機械は工作機械であることを特徴とする請求項１乃至１１いずれかに記載の自動機械システム。
【請求項１４】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械と、前記自動機械を駆動制御するコントローラと、前記コントローラに無線接続されて前記自動機械を操作する教示装置と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記教示装置の画面上に前記ネットワーク上に接続された複数の前記コントローラと前記自動機械の配置図を表示し、
前記配置図上の自動機械が選択されると、前記選択された自動機械のコントローラは前記教示装置と通信を行い、
前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動することを特徴とする自動機械システムの制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−１９７８５６（Ｐ２００８−１９７８５６Ａ）
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１４６６（Ｐ２００７−３１４６６）
【出願日】平成１９年２月１３日（２００７．２．１３）
【出願人】（０００００６６２２）株式会社安川電機 (2,482)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月１３日（２００７．２．１３）
【出願人】（０００００６６２２）株式会社安川電機 (2,482)
【Ｆターム（参考）】
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