【課題】２台のロボットを制御する方法であって、共通作業領域におけるロボット間の干渉を防止する。
【解決手段】作業スペースは、存在する物体を考慮して単純な形状によって構成された、禁止干渉領域、監視干渉領域、ハイブリッド干渉領域に分類される干渉領域を規定することによってモデル化される。各ロボット３，４は、ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約の第１出力信号、および進入／存在の警告の第２出力信号を中央電子制御ユニット７に送信するように構成され、ハイブリッド干渉領域のステータスは、ハイブリッド干渉領域に他のロボット３，４が存在するか否かに応じて、ハイブリッド干渉領域をロボット３，４に対して監視または禁止された状態にするロボット３，４への入力信号を、中央電子制御ユニット７から送信することによって、ロボット３，４の動作中に、各ロボット３，４に対して動的に変更される。 （もっと読む）

【課題】伝達遅れを抑え且つ分岐回路無しで、一つのマスタ軸に対して一つまたは複数のスレーブ軸を同期させる。
【解決手段】ギア加工機の制御装置（１）は、工具軸コントローラ（２２）とワーク軸コントローラ（１２）との間を直接的に接続して通信するバス（５１）を具備し、工具軸位置検出センサ（２５）により検出された工具軸（４０）の位置はバスを通じてワーク軸コントローラに供給され、上位コントローラ（１０）は所定の同期比と、ねじれ動作を加えるための重畳指令とをワーク軸コントローラに供給するようになっており、ワーク軸コントローラは、バスを通じて供給された工具軸の位置に同期比を乗算して作成された値と重畳指令とを加算して、ワーク軸（３０）の移動指令を作成するようにした。 （もっと読む）

【課題】部品製造装置と、該部品製造装置に対してワークを搬入及び／又は搬出するロボットとが備えられた部品製造ラインにおいて、前記部品製造装置の周辺設備等との干渉を回避しながら、前記ロボットの搬送能力を有効に活用して、生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットのアーム先端部に設定された基準点の移動経路を規定するための必要最小限の制御点を設定する制御点設定工程と、前記部品製造装置に対してワークを搬入及び／又は搬出する際に、該部品製造装置の周辺設備との干渉を生じない該装置内でのワークの配置領域を規定するＳＰＭ曲線を作成するＳＰＭ曲線作成工程と、前記制御点設定工程で設定した制御点と、前記ＳＰＭ曲線作成工程で作成したＳＰＭ曲線と、成形対象のワーク形状とに基づき、該ワークを搬送する際のロボットの搬送モーションを決定する搬送モーション決定工程とを実行する。 （もっと読む）

【課題】専用の制御装置を用いることなく、１つの共有駆動軸を複数の制御装置によって駆動制御することができ、構造が簡単であるとともに、低コストで実現することが可能な、駆動軸共有装置および駆動軸共有方法を提供する。
【解決手段】駆動軸共有装置１０は、共有駆動軸２０と、共有駆動軸２０に連結され、共有駆動軸２０を駆動する第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２とを備えている。第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２は、第１の制御装置４０および第２の制御装置５０によってそれぞれ制御される。第１の制御装置４０は、第２の駆動装置３２によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第１の駆動装置３１により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。第２の制御装置５０は、第１の駆動装置３１によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第２の駆動装置３２により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。 （もっと読む）

【課題】動作時間が不定な補助機能を実行することによってサイクルタイムが延びることを防止することが可能なテーブル形式データによる運転機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】自己のパステーブルの基準となる値Ｌを読み（ＳＡ０１）、自己のパステーブルから基準となる値Ｌに近い次の指令基準値のデータを読み出し（ＳＡ０２）、自己のパステーブルに指令基準値があるか否か判断し（ＳＡ０３）、指令基準値がある場合には、基準となる値Ｌが指令基準値に到達したか否か判断し（ＳＡ０４）、到達した場合には、他のパステーブルとの待ち合せ指令があるか否か判断し（ＳＡ０５）、ある場合には基準となる値Ｌのカウントを停止し（ＳＡ０６）、他のパステーブルとの待ち合わせは完了したか否か判断し（ＳＡ０７）、完了した場合には基準となる値Ｌのカウントの停止を解除し（ＳＡ０８）、他のパステーブルとの待ち合わせがない場合とともに指令を実行する（ＳＡ０９）。 （もっと読む）

【課題】断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるオフライン教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットシステム１のオフライン教示データの作成方法は、断続溶接の溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ７が移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第１スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第２スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも１つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、スライダ７が当該溶接区間に対応する第１スライダ移動区間に隣接する第２スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成する。 （もっと読む）

【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。
【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第１判定手段１１と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、１補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第１計算手段１と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第２計算手段２と、３点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第３計算手段３と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第１最小値算出手段４と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第２判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械を試験する前に作業者に加工プログラムの実行順を入力させる作業負担を回避して簡便に加工プログラムのデバッグを実現する工作機械用制御装置を提供すること。
【解決手段】系統番号１、２の小さい順に加工プログラムブロックＳ１−１、Ｓ１−２、Ｓ２−１、Ｓ２−２の待ち合わせ指令ｄａ１−１、ｄａ１−２、ｄａ２−１、ｄａ２−２まで複数の加工プログラムＳ１、Ｓ２を直列に実行するとともに複数の加工プログラムＳ１、Ｓ２相互で加工プログラムブロックＳ１−１、Ｓ１−２、Ｓ２−１、Ｓ２−２を並列に実行しない工作機械用制御装置１００。 （もっと読む）

【課題】ロボットの任意の停止状態から所望の動作を実行させる際に工程を選択できるようにプログラミングを行うロボットプログラミング装置等を提供する。
【解決手段】ロボットを使用した組み立てセルのロボットが行う独立した作業を単位とした作業ブロックを実行順に接続して工程フローを作成し、工程フローからロボットプログラムを生成する装置であり、停止ブロック検出手段で検出された停止ブロックと、表示手段に表示した停止ブロックを考慮した外部入力に従って実行ブロック指定手段から得た停止状態から実行する実行ブロックとの位置情報とハンド状態とセンサ状態をそれぞれ比較し、停止ブロックの停止状態を起点として実行ブロックを実行するための一時実行プログラムおよび一時実行作業指示を生成し、表示手段に一時実行作業指示を表示すると共に、入出力手段から一時実行プログラムを出力する工程再構築手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】 ＮＣ制御軸であるＺ軸（第１軸移動体）に対して同期制御されないＸ軸（第２軸移動体）を備えた数値制御工作機械において、Ｚ軸のサーボ遅れに伴う加工形状誤差を解消し、加工精度を高める。
【解決手段】 ワーク１０をテーブル１１に保持し、テーブル１１のＸ軸位置をＸ軸駆動機構１２により制御する。砥石２０を砥石主軸頭２１に支持し、砥石主軸頭２１のＺ軸位置をＺ軸サーボ機構２２により制御する。クラウニングデータ記憶部５は、テーブル１１のＸ軸位置に対応する砥石主軸頭２１のＺ軸位置を定義した加工形状データを記憶する。Ｘ軸仮想位置演算部６は、Ｚ軸のサーボ加減速時間中におけるテーブル１１の移動距離を算出し、この移動距離をテーブル１１の現在位置に加算した地点にＸ軸仮想位置を求める。クラウニング制御部４は、Ｘ軸仮想位置に対応する砥石主軸頭２１のＺ軸位置を加工形状データより求め、Ｚ軸補間演算部３を介してＺ軸サーボ機構２２に提供する。 （もっと読む）

【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボット本体の制御において、軌道計算が複雑で計算の所要時間が不定であっても、複雑な軌道計算と、同期動作とを並行して実行する必要がある。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、共有メモリ２０３と、共有メモリ２０３にアクセス可能に接続された第１の処理部２０１及び第２の処理部２０２と、を備えている。第１の処理部２０１は、多関節ロボット本体を目標位置姿勢に動作させるコマンドから各アーム用モータに出力する指令値の連なりを示す動作指令データＢを計算し、計算結果である動作指令データＢを共有メモリ２０３に格納する軌道計算処理を行う。第２の処理部２０２は、共有メモリ２０３に格納された動作指令データＢを取得して、指令値を各アーム用モータに一定の時間間隔で同期して出力する同期処理を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットを構成する２つの制御ユニットＡ，Ｂにおいて、制御ユニットＢが制御ユニットＡ上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットＢの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットＢのユニットコントローラＢに対して、制御ユニットＡの制御点ＡＣに対する指令Ａも与える。ユニットコントローラＢは、指令Ａを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットＢのユニット座標系Ｂにおける制御点ＢＣの補間位置を計算することで、制御ユニットＢのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】 同期位置信号に基づいてスレーブ軸を制御する同期制御装置において、スレーブ軸をマスタ軸の動作に同期するように制御する定常動作時から機械を強制停止させる場合、強制停止時用の動作プログラムを用いることなく、マスタ軸とスレーブ軸の同期は解除し、かつ、スレーブ軸同士の同期を維持したまま機械を停止させることができる同期制御装置を得る。
【解決手段】 機械の定常動作時は、マスタ軸位置信号を同期位置信号とすることで、スレーブ軸をマスタ軸の動作に同期するように制御し、強制停止動作時は、マスタ軸位置信号の値から求めた位置及び速度をそれぞれ初期位置及び初期速度とする基準位置信号を生成し、基準位置信号を同期位置信号とすることで、スレーブ軸を基準位置信号に同期動作して停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】作業ブロックの設定作業において作業者の負担を軽減する技術を提供する。
【解決手段】プログラム作成装置は、作業ブロック定義部４１と、工程フロー編集部４２と、制御プログラム生成部４３とを備える。工程フロー編集部４２は、複数の作業ブロック情報を所望の順序で並べて得られる工程フローにおいて、処理対象作業ブロック情報よりも後続の設定対象ブロック情報の内部状態情報を、当該処理対象ブロック情報の事後条件を用いて設定する。制御プログラム生成部４３は、工程フロー編集部４３により内部状態情報が設定された複数の作業ブロック情報に基づいて制御プログラムを生成する。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットを容易に追加および削除できると共に低コストで小型にする。
【解決手段】Ｎ個（Ｎ≧２）のロボット（Ｒ１〜Ｒｎ）を同時に制御するロボット制御装置は、メイン制御ユニット（ＭＣＵ）を具備し、メイン制御ユニットは、Ｎ個のロボットのそれぞれの動作指令を作成するメインプロセッサ（ＭＰ）と、メインプロセッサにより作成された動作指令に基づいてロボットのそれぞれを駆動するサーボモータの動作量を算出するサーボプロセッサ（ＳＰ）と、を含んでおり、さらに、メイン制御ユニットに接続された、Ｎ個のアンプユニット（ＡＵ１〜ＡＵｎ）を具備し、サーボプロセッサにより算出されたサーボモータの動作量に基づいてＮ個のロボットのうちの１個のロボットのサーボモータを駆動するサーボアンプ（ＳＡ１〜ＳＡｎ）、を含む。 （もっと読む）