【課題】本発明は、ロボットの動作を記述したプログラムを作成してロボットを動作させるロボットシステム等に関し、ロボットの動作（ビヘイビア）の多様性を確保する。
【解決手段】多数のエディタ端末１１、ビヘイビアサーバ１２、および多数のロボット１３がネットワーク１４に接続されており、それら多数のエディタ端末１１のそれぞれでロボット１３の動作（ビヘイビア）を定義し、その定義されたビヘイビアをビヘイビアサーバ１２に蓄積し、各ロボット１３をそのビヘイビアサーバ１２に蓄積されたビヘイビアで動作させる。 （もっと読む）

【課題】平面検出に要する処理時間を短縮することができる平面検出方法、及び移動ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる平面検出方法は、移動ロボット１００の移動状態に応じて、サンプリング対象領域が異なる複数のテンプレートより任意のテンプレートを選択するステップと、選択されたテンプレートにより定められたサンプリング対象領域において、３次元データ群から２点の３次元データの組をサンプリングし、該２点の３次元データの組に基づいて平面を検出するステップを有するものである。 （もっと読む）

【課題】曲面形状を有するワークを、実用的な時間で検出して、取出す。
【解決手段】少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置が、対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、勾配抽出手段により抽出された濃淡勾配分布と記憶手段により記憶された濃淡勾配分布モデルとに基づいて、濃淡画像における対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、対象物検出手段により検出された位置または位置姿勢の情報をロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢にロボットを移動させて対象物を取出すロボット移動手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】汎用性に富んだ衝突回避機能を持つモーション制御ユニットを有するロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットのモーション制御ユニットは、ロボットの異なるセグメント、またはセグメントと他の対象物の最も近い２つのポイントを算出し出力する距離算出モジュールと、全身制御モジュールと、前記距離算出モジュールからの出力信号が供給される衝突回避モジュールと、全身制御モジュールと衝突回避制御モジュールの重み付け出力制御信号を結合する混合制御ユニットと、を備え、算出された衝突危険がより低くなるほど、モーション制御出力信号の重み付け値が高くなり、算出された衝突危険がより高くなるほど、衝突回避制御出力信号の重み付け値が高くなる。衝突回避モジュールは、ロボットの異なるセグメント、またセグメントと他の対象物の最も近い２つのポイントを算出し、衝突回避作用を制御するように、設計されている。 （もっと読む）

【課題】自動的に経路を変更して自律走行する。
【解決手段】巡回ロボット１では、走行管理手段１ｄの指示により、経路生成手段１ｃが、現在地点から次の目標の指定地点までの巡回経路情報を生成し、自律走行制御手段１ｅが、巡回経路情報に基づく巡回経路を自律走行する。走行途中、通行不可の経路が検出されて停止したときは、走行管理手段１ｄは、停止した位置を現在地点とするとともに、通行不可の経路を走行可能経路から外して再度経路生成手段１ｃに巡回経路を再生成させる。そして、自律走行制御手段１ｅに指示し、変更された変更巡回経路を走行させる。目標の指定地点に到達したらここを現在地点として巡回経路作成と自律走行を行うことによって、指定地点を巡回する。 （もっと読む）

【課題】熟練者に頼ることなく、試料台に貼り付いた試料を容易に採取することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ピペット２４、３４の微調整のナノポジショナの駆動源に用いる圧電素子に、振動モード指示時に高周波の波形の電圧を印加するようにしたため、その振動によって、試料のベース２２への貼り付きを解除することができ、試料の採取を簡便とすることができる。 （もっと読む）

【課題】人や周りの物体との接触や衝突に対して安全性の高いロボットに係る技術を提供すること。
【解決手段】 回転移動及び直線移動が可能な移動ロボットの安全装置において、関節駆動用のアクチュエータからの出力軸でのトルクを検出するための軸トルク検出センサを各関節に組み込んだ多関節構造を有するアーム１０１と、前記各軸トルク検出センサからの出力の変化に基づいて前記アームが周囲と接触或いは衝突したかどうかを判定し、かつ該判定結果に基づいて各部の動作を制御する制御部１０５とを具備し、前記アームが周囲との接触・衝突検出装置としての機能を備えた。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作でミリメートルオーダの駆動から回転モータの分解能以下の微小駆動までの動作を可能にしたマニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】コントローラ４３は、倍率認識装置１００の認識による顕微鏡倍率がＸ倍未満であると判別したときには、各軸の粗動用ステッピングモータ１０２を駆動する。この結果、ＸＹ軸テーブル３６がＸ軸またはＹ軸に沿って移動し、Ｚ軸テーブル３８がＺ軸に沿って移動し、インジェクションピペット３４が粗動用目標位置に到達すると、ＸＹ軸テーブル３６とＺ軸テーブル３８の駆動が停止される。その後、コントローラ４３は、倍率認識装置１００の認識による顕微鏡倍率がＸ倍以上であると判別すると、微動機構４４の圧電素子５４に微動用電圧Ｖ０を印加する。これにより、インジェクションピペット３４が微動し、ベース２２上の細胞に対する挿入位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】複数の機能部品（構成ユニット）からなる実ロボットと仮想ロボットで共通のロボット部品の構成をとり、それを制御するプログラムを共通に使えるようにする。
【解決手段】仮想ロボットのエージェントモデル部１１０は、実ロボットにおけるエージェントモデル部とハードウエア構成及びソフトウエア構成を同じとする。バーチャルＣＰＣ（Configurable Physical Component）部１２０は、実ロボットにおけるＣＰＣ部の情報のみで構成され、バーチャルロボット機能部品を結合するソフトウエアからなるバーチャルＣＰＣマネージャ１２０Ｂが存在する。ミュレーションにおいては仮想ロボットを構成する１つ以上のバーチャルロボット機能部品にそれぞれ設定された座標系において、重心，質量，回転軸，重心における慣性行列を求める手段と、連結されたバーチャルロボット機能部品間の座標変換を行う手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの消費電力の急激な変化により移動ロボットの動作が不安定となる事象の発生を抑制する。
【解決手段】移動ロボット１は、移動ロボット１に電力を供給する電源供給部（燃料電池１２及び蓄電式電源１３）と、アクチュエータ１１ａ乃至ｃに対する駆動指令値に基づいて、移動ロボット１の動作に必要な電力の大きさを評価するためのパラメータを算出する所要電流算出部１４１と、算出されたパラメータに基づいて、電源供給部から移動ロボット１に供給される電力を変更する給電状態切替部１４２とを有する。 （もっと読む）

【解決手段】ロボットシステム10は身体動作の実行ロボット14を含み、モーションキャプチャシステム16を用いて操作者の動作を計測し、ロボット制御装置12により操作者の動作をロボット14に再現させる。分解済動作ＤＢ18は各人間に対応付けて、特定動作を複数の人間に共通の動作成分から構成される一般動作と或る人間に特有の動作成分から構成される癖動作とに分解して記憶している。ロボット14の遠隔操作を行うときには、操作者は、分解済動作ＤＢ18に記憶した人間の中から、癖動作を使用する人間を指定する。ロボット制御装置12は、操作者の動作に対応する一般動作と指定された人間の癖動作とを合成した動作をロボット14の動作コマンドに変換し、その動作コマンドをロボット14に送信する。ロボット14は送信された動作コマンドに基づいて自身の身体動作を制御する。
【効果】ロボットはその身体動作において特定の人間の個性や雰囲気を表現できる。 （もっと読む）

【課題】店舗などに来店した顧客に情報を提供する情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法に関し、ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行う。
【解決手段】店舗などに来店した顧客の高さを検出する手段と、検出した顧客の高さをもとに大人、小人、幼児などに対応した複数のモードのうちいずれのモードかを決定する手段と、モードに対応づけて、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動を予め登録するテーブルと、決定したモードをもとにテーブルを参照して、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動に関する情報を読み出す手段と、読み出した情報をもとにロボットに実行させる手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】建造物の床下や天井裏等の閉空間において、短時間で点検漏れのない効率の良い点検を実現可能な点検ロボットを提供する。
【解決手段】任意の閉空間を点検するための点検ロボットであって、閉空間内の走行面上を移動するための移動機構１２０と、撮像時におけるズーム倍率が可変であり、閉空間内の被写体を撮像する回動可能な撮像ユニット１３と、撮像ユニットを用いて、被写体を低倍率ズームで自動撮像する第１点検制御部１０２と、低倍率ズームで自動撮像された被写体の一部又は全部の範囲を、撮像ユニット１３を用いて、高倍率ズームで自動撮像する第２点検制御部１０３とを備え、第１及び第２点検制御部１０２，１０３は、移動機構１２０又は撮像ユニット１３の少なくとも一方を制御することで、被写体における撮像位置を順次シフトする。 （もっと読む）

【課題】人間型ロボットが、脚と腕を利用して視覚環境と調和した相互作用をすることができるようにする。
【解決手段】相互作用するロボットは、視覚センシング手段、操作手段、及び計算手段を備える。上記計算手段は、メモリに記憶さるプロト−オブジェクトを生成するために、視覚センシング手段からの出力信号を処理し、プロト−オブジェクトは、少なくとも３次元の位置ラベルで、視覚センシング手段の入力フィールドにおいて関心のあるブロブを表すものであって、異なる挙動−特定の制約と関連し、プロト−オブジェクトの評価に基づいて物体のカテゴリーに関してオブジェクトの仮説を形成し、仮説と、動作のターゲットとしての少なくとも一つのプロト−オブジェクトに基づいて、視覚センシング手段の視覚追跡動作、ロボット胴体の動作、操作手段の動作の少なくとも一つを決めるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの構造にかかわらずセンサと安全コントローラによりロボットの可動範囲と作業者の侵入禁止領域を任意の領域に確実かつ簡便に設定し、またその可動範囲と侵入禁止領域を随時変更することを可能にし、ロボットと作業者が近接し、あるいは時間的に入れ替わりで作業するような環境でも、安全に効率的な作業を可能にする。
【解決手段】この人間ロボット共存作業用安全装置は、ロボットの侵入検知装置１１、１６と作業者の侵入検知装置１２、１７から成る侵入検知装置の組を一つ以上備え、侵入装置の組をロボットの可動範囲内で作業者が進入可能になっている開口部分を覆うように配置して成り、ロボットの侵入検知装置１１、１６と作業者の侵入検知装置１２、１７の間に挟まれた領域にロボットと作業者のどちらが侵入した場合でも不安全通知信号３２を発し、この不安全通知信号３２に基づいてロボットの動作を停止もしくは動作速度を制限し、作業者との衝突の危険を防止する。 （もっと読む）

【課題】加圧駆動手段による加圧制御と共に、該加圧駆動手段に電流を流すことなく、吸着ノズルの上下方向の動きを規制することにより、非加圧制御を実現する。
【解決手段】Ｘ軸駆動手段及びＹ軸駆動手段により平面方向に移動可能な搭載ヘッドが、部品を吸着保持する吸着ノズル２０と、加圧駆動部８ｂをＺ軸方向に進退動させ、該吸着ノズル２０を同方向に移動させる加圧駆動手段８と、該加圧駆動手段を固定し支持する支持フレーム１５と、該支持フレームをＺ軸方向に進退動させ、前記加圧駆動手段８と一体で前記吸着ノズル２０を同方向に移動させるＺ軸駆動手段１１と、前記吸着ノズル２０に加わる接触荷重を検出する荷重検出手段１６とを備え、前記加圧駆動部８の前記支持フレーム１５に対するＺ軸方向の進退動を、機械的に規制する加圧規制手段３３を備えた。 （もっと読む）

【課題】体幹に備えられているカメラとは別のカメラを関節を介して体幹に接続された接続部位に設けることで、ロボットの作動時に接続部位などの体の一部が視界に入ることで生じる未知環境をなくし、常時周囲の環境全域を認識できる技術を提供する。
【解決手段】本発明におけるロボットは、頭部および胴体からなる体幹１０３と、駆動する肩関節２０３を介して体幹１０３に接続された少なくとも一本の接続部位１０４と、体幹に少なくとも１つ設けられている体幹側カメラ１０５と、接続部位に少なくとも１つ設けられている接続部位側カメラ１０６を有している。さらに、体幹側カメラ１０５により撮像した体幹側画像と接続部位側カメラ１０６により撮像した接続部位側画像とを合成して合成画像を作成する合成画像作成手段と、合成画像より周囲物体の位置を認識する認識手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物を保持する部材の間隔の調整を簡易な構造で実現することにより、軽量かつコンパクトなハンドをロボットに搭載可能にして、安価で小型のロボットを提供すること。
【解決手段】保持するパネルの幅に応じてフォーク１５の間隔を調整可能な搬送ロボット用ハンド１１であって、フォークを固設した台車２３のスライダ２３ａを連結するレール部材２２と、台車が連設されてプーリ２５、２６に巻き掛ける無端のタイミングベルト２７と、このベルトを繰り返し送って回転駆動させる送り機構３０と、を備えており、送り機構は、ベルトを挟持・解放する挟持用エアーシリンダ３１と、この挟持用シリンダをベルトの延在方向に往復移動させる送り用エアーシリンダ３２と、を具備して、プーリ２５、２６間のベルトの第１、第２ライン部２７ａ、２７ｂのそれぞれに配設されている。 （もっと読む）

【課題】脚車輪型ロボットの姿勢にかかわらず測定を行うのに好適な脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットは、基体と、基体に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪と、脚部１２を駆動するための動力を付与する関節モータと、脚先センサ２２と、脚先センサ２２の地軸に対する傾斜を検出する姿勢センサ８４と、脚先センサ２２の傾斜を調整するための動力を付与するモータ８２と、姿勢センサ８４の検出結果に基づいて脚先センサ２２の地軸に対する傾斜が一定となるようにモータ８２を制御する制御部８６とを備える。 （もっと読む）

【課題】多様な動作を実行可能な歩行体を実現すること。
【解決手段】歩行可能な歩行体であって、該歩行体が歩行するための脚と、該歩行体の姿勢を安定化させるための姿勢安定化手段と、を有することを特徴とする。また、整地での車輪走行モ−ドと、階段などの不整地での２足歩行モ−ドとの切り替え機能をも備えた構成としする。 （もっと読む）