【課題】ロボットを停止させる条件を容易に設定できる制御装置を得ること。
【解決手段】ロボットの制御を行なう制御装置において、使用者の操作に応じたロボット停止に関する第１の信号を出力する装置内停止指示入力部２と、第１の信号および装置外停止指示入力部４から送られてくる使用者の操作に応じたロボット停止に関する第２の信号がロボット停止条件を満たす場合に、ロボットを停止させるための通常停止信号１２を出力する停止制御回路１０と、停止制御回路１０から通常停止信号１２が出力された場合に、ロボットの動作を停止させるコンタクタ制御回路９と、ロボット停止条件を変更する条件変更指示が外部入力されると、条件変更指示に応じた回路となるよう停止制御回路１０の回路を変更する停止条件変更部３と、を備える。 （もっと読む）

本発明は、医療用ロボット（Ｒ）、および医療用ロボット（Ｒ）のパフォーマンス要求事項を充足する方法に関する。ロボット（Ｒ）は、複数の軸（１〜６）と制御装置（１７）とを有する。医療用工具（２１〜２４）は、ロボット（Ｒ）の取付装置（１８）に取り付けられ、ロボット（Ｒ）の作業領域（３０）は、そのロボット（Ｒ）がそれら医療用工具（２１〜２４）のパフォーマンス要求事項を充足するように、特に信頼度の高い技術で制御装置（１７）によって設定される。
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【課題】ワーク搬送路に沿って並ぶ複数の工程エリアに夫々設けられたロボットにより、ワークに対して複数の作業工程を順に実行するものにあって、全体の小型化を図る。
【解決手段】ワークＷが搬送されるワーク搬送路１３に沿って、ワークＷに対する作業を順に行うロボット１２を備える複数個の作業ステーション１４〜１７を配置して生産システム１１を構築する。ロボット１２を、直線移動レール１８の下面側に自在に移動される移動体の下面部にベースを連結し、そのベースの下面に水平旋回アーム２１を垂直軸Ｊ１を中心に旋回するように取付け、水平旋回アーム２１の先端面に昇降体を上下動するように取付け、この昇降体の下面側に手首部を垂直軸を中心に同軸回転するように取付け、手首部にワークＷを把持するための作業用ツールを取付けて構成する。 （もっと読む）

【構成】ロボット遠隔操作システム１０は、中央制御装置１４を含み、この中央制御装置１４は、ロボット１２からの呼出要求があると、ロボット１２の対話相手から言語および文化を特定するときに、ＩＤＬＥ状態のオペレータを選択する。選択されたオペレータは、操作端末１６によってロボット１２を遠隔操作する制御コマンドを中央制御装置１４に送信する。中央制御装置１４は、制御コマンドを受信すると、制御コマンドに含まれる動作コマンドを対話相手の文化に対応する動作に変換し、発話コマンドを対話相手の使う言語に翻訳して、ロボット１２に送信する。すると、ロボット１２は、対話相手の文化に併せてコミュニケーション行動を行う。
【効果】対話相手の文化に併せてロボット１２がコミュニケーション行動を行うため、対話相手の文化によらず、オペレータが適切に対応することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボット又は装置毎に動力供給を接続・遮断するためのハードウェア等を使用することなく、一方で作業者の安全を確保できる停止監視機能を備えたロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ３８は、各サーボモータからの位置情報に基づくロボット又は協働作業装置の位置と、侵入通知の状態とを周期的に監視し、侵入通知が最初に入力された時に、その侵入通知が割り付けられているロボット又は協働作業装置のサーボモータの位置をＲＡＭ４０内に記憶する。その後、その侵入通知が入力されている間は、ＲＡＭ４０内に記憶された位置と、現在のサーボモータの位置との距離を計算し、その距離が許容移動距離よりも大きい場合には、非常停止手段２８に指令を出し、ロボット１４及び協働作業装置１６の全てのサーボモータ１８、２０の動力を遮断する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ部と作業部を装着した際、迅速に使用準備が完了されるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、作業部１６の動作を制御するコントローラ５１４と、個体識別用の個体信号を保持するバーコード１０４と、バーコード１０４に対して非接触で前記個体信号を認識し前記コントローラ５１４へ供給するカメラ１０６と、アクチュエータブロック３０及び接続部１５を係合させる係合部２１０及び係合片２００とを備える。さらに、接続部１５には、ロッキングプレート３０４、コイルスプリング３０６及びプーリ収納体３００を備え、コイルスプリング３０６により弾性支持されるロッキングプレート３０４にバーコード１０４が設けられる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作可能な領域をオペレータや生産ラインの現場作業者に対して直感的に認識できる態様で定量的に通知する。
【解決手段】ロボット１の教示プログラムに含まれる複数の教示点のそれぞれについて、ロボット１の位置姿勢を示す複数のパラメータのうちの１個又は複数個を変化させて、ロボット１の各関節θ１〜θ６の動作範囲内で教示点から連続して動作可能な領域を示す動作余裕量を計算する（ステップＳ２−２）。各教示点の動作余裕量を数値で定量的に表示する（ステップＳ２−３）。 （もっと読む）

【課題】最も安定性の高い歩行・走行軌道を実現しつつ、足先の接地位置が接地禁止領域に重なることを防止して、計算の高速化と柔軟な運脚を実現する脚式ロボット及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明にかかる脚式ロボットは、周期動作における重心軌道を生成する軌道生成手段と、脚式ロボットの状態と、指定する移動速度に基づいて、生成された周期動作の重心軌道を更新する軌道更新手段と、更新された重心軌道に基づいて、関節角の目標値の経時的データを計算する軌道再生手段と、計算された関節角の目標値の経時的データに基づいて、関節角を変更する関節駆動手段と、を備え、軌道更新手段は、更新後の重心軌道に応じた足先接地位置が、足先の接地が禁止される接地禁止領域に重なる場合に、足先接地位置が接地禁止領域に重ならないように、更新後の重心軌道を修正する。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】安全かつ簡易な構成の半導体搬送装置のメンテナンスにおいて行うロボット遠隔教示作業のインターロック系統切替機構を備えた半導体搬送装置を提供する。
【解決手段】点検調整用の開口部１０と、この開口部１０を蔽う開閉自在のカバー２と、このカバー２が開状態のときインターロック３が作動し、装置の駆動を停止させるインターロック回路３と、を備えた搬送用ロボットによって半導体試料を搬送する半導体搬送装置１であって、さらに、カバー２が開状態のときに、操作できるキースイッチ４を有し、キースイッチ４は、ノーマルモードＮとメンテナンスモードＭを選択することができ、ノーマルモードＮは、インターロック３を有効とし、メンテナンスモードＭは、インターロック３を無効にするとともに、さらに搬送ロボットの搬送位置を調整する遠隔教示用のティーチングペンダント５の使用を有効とさせる構成とした。 （もっと読む）

【課題】実装ヘッドに装着することなく識別が可能なノズルを提供する。
【解決手段】実装ヘッド７に対して装着および離脱可能なノズル３であって、実装ヘッド７に取り付けられる取付部３ａと、部品を吸着して保持する吸着部３ｂと、取付部３ａと吸着部３ｂの間に設けられて吸着部３ｂ側に反射面が設けられたフランジ部３ｃを備え、フランジ部３ｃの取付部３ａ側に、光によって識別される二次元コード３０、３２を刻印加工するとともに二次元コード３０、３２を囲繞する領域を平滑加工した。 （もっと読む）

【課題】凹凸がある地面であっても安定して移動が可能な脚式移動ロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】脚式移動ロボット１は、目標とする目標体幹加速度と現在の体幹加速度との偏差である加速度偏差を算出する体幹歩容データ補正演算部１１２と、目標とする目標重心位置と現在の重心位置との偏差である重心位置偏差を算出し、その重心位置偏差と、前記の加速度偏差により歩容データ目標値を補正する補正量変更部１１６とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業を効率的に、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する所定の手動ジョグ送り座標系を記憶する座標系記憶手段２と、工作機械に対して、ロボット制御装置に記憶された手動ジョグ送り座標系のうち１つの座標系が割り当てられた空間領域を設定する空間領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段４と、ハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２が、空間領域設定手段３により設定された空間領域内にあるか否かを判定する判定手段５と、判定手段５によりロボットハンド１２の位置が空間領域内にあると判定された場合に、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系を空間領域に関連付けされた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークが替わるたびにプログラムを新たに作り直す必要がなく、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２を制御する制御部２０とを備えている。制御部２０は、ワーク固有データ３０が入力される入力部２１と、ロボット１１の種類およびツール１３の種類を指定する作業指定部２２と、作業指定部２２からの情報に基づいてロボット制御用中間言語３１を作成する中間言語作成部２３とを有している。最終言語作成部２４において、ワーク固有データ３０とロボット制御用中間言語３１とに基づいてロボット制御用最終言語３２が作成され、出力部２５を介してロボットコントローラ１２へ送られる。 （もっと読む）

【課題】搬送物を多段に収納する収納ラックの高さを増大させることなく、収納ラックの各段の搬送物に対するフォークの意図しない当接を回避しながら搬送物の載置または取り出しを行うことが可能なロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】このロボット用ハンド６は、先端部へ向かって上向きに傾斜して延びるように配置されるフォーク１０を備え、そのフォーク１０上に搬送物としてのガラス基板１００を載せて搬送するものであって、フォーク１０には、その基端部側の第１位置Ｐ１と、この第１位置Ｐ１よりも先端部側の第２位置Ｐ２とに移動可能な加重部材１３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】ドアを開けて出入口を通過することができるロボットおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】制御手段は、次の工程を順に実行する。係合部３０をドア取手１０１に係合させた状態で、走行体１０の後退とロボットアーム２０によるドア引き寄せ制御を実行し、ドア１００を開く。この際、ドアの手先側の側縁１００ｂがドアの回動中心と走行体１０のドア側の側面の前端部１０ｘとを結ぶ線を通過する。図３（Ｂ）〜（Ｄ）参照。次に、係合部３０のドア取手１０１に対する係合状態を維持しながら、走行体１０の旋回と前進を実行することにより、走行体１０の前端部１０ｘを、ドア１００の回動軌跡と干渉する領域に位置させる。図３（Ｅ）参照。次に、係合部３０のドア取手１０１に対する係合状態を解除する。図３（Ｆ）参照。次に、走行体１０を前進させて出入口２０１を通過させる。図３（Ｉ），（Ｊ）参照。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御装置がＲＳ４８５方式対応であっても、ＲＳ４８５方式とＴＴＬ方式のサーボ装置とを混在して使用できるようにする。
【解決手段】制御装置とアクチュエータしてのサーボ装置を有するロボットにおいて、ＲＳ４８５方式で制御する制御装置２０とサーボ装置１０，３１間の伝送路１５に電源電圧生成回路３０を配設した。この電源電圧生成回路３０によって差動信号の一方の信号（反転信号）をＨレベルとＬレベルの間の一定電位に保持するようにした。その結果、電源電圧生成回路としてはツェナーダイオードや抵抗分圧回路を使用する。電源電圧生成回路は、伝送路の途中だけでなく、伝送路を分岐するハブ装置や制御装置内に組み込むこともできる。 （もっと読む）

【課題】 外力を検知するための専用のセンサを必要とせず、構造を簡単化し、製作コストの低減を図ることができる把持装置の把持制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ回転角度の変化と電流検出値とから可動部に作用する外力を推定し、この推定外力が設定範囲になると位置制御を止めて電流制御手段１４により、把持力付与用設定電流値１９で電流制御を行わせる。 （もっと読む）

【課題】直感的な操作感でワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】作業者１が対象物であるウィンドウ２を搬送する作業を補助するパワーアシスト装置５０であって、複数の関節３ａを有するロボットアーム３と、前記ロボットアーム３にフリージョイント４を介して３次元的に揺動可能に連結され、前記ウィンドウ２を保持する保持手段である吸着治具５と、前記関節３ａ及び前記フリージョイント４の角度を検出する角度検出手段であるエンコーダ１０と、前記吸着治具５に設置され、該吸着治具５にかかるモーメントを検出する力センサと、前記吸着治具５に設けられ、前記力センサにモーメントを加えながら吸着治具５を操作可能であるハンドル６と、前記力センサで検出したモーメントに基づいて前記ロボットアーム３における前記吸着治具５との接続部の移動速度となる手先速度を制御する制御手段８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】協調ロボットを協調させる方法を提供する。
【解決手段】本発明方法は下記のステップを含む。ある環境中にまたはロボットの内部に配置されたセンサによって異常なイベントが検知される。異常なイベントは協調ロボットに送信される。各ロボットは、異常なイベントの優先度が現在実行中のタスクの優先度よりも高いか否かを判定する。判定が「ＹＥＳ」である場合には、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすか否かが次いで判定される。協調ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たさない場合には、ロボットは他のロボットからの支援を得るために送信し、これによって即座に指定されたタスクチームを構成する。即座に指定されたタスクチームは異常なイベントが発生している場所に行って、異常なイベントを処理する。異常なイベントが排除された後に、即座に指定されたタスクチームは解散しおよびこれらロボットは元のタスクを再開する。 （もっと読む）