【課題】複数の制御対象を１台の制御装置で制御するロボット制御装置において、作業効率を向上させる。
【解決手段】第１のロボットおよび第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第１駆動装置系列実行部３−１２と、第２のロボットおよび前記第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第２駆動装置系列実行部３−１３と、第３のロボットおよび第２の外部軸の動作命令を解釈実行する第３駆動装置系列実行部３−１４と、を備え、少なくとも１つのロボットと、少なくとも１つの外部軸と、を制御するロボット制御装置において、前記第１、第２および第３駆動装置系列実行部を排他制御および起動制御する系列動作監視手段を備える。 （もっと読む）

【課題】個々の利用者に応じた必要な機能のみを選択して組み合わせることによってコストの低減や開発・製造時間の短縮化を図ることのできるロボットシステムを提供する。
【解決手段】単独で独立した機能を実行する車椅子ロボット２０、立位補助ロボット３０、腕部補助ロボット４０などのロボット構成要素１ｅをあらかじめ複数用意しておき、これらを利用者の必要な機能を任意に組み合わせてロボットシステム１を構築する。この組み合わせに際しては、各ロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）独自の機能を実行させるとともに、集中管理装置６０を用いて協調動作も行わせるようにする。 （もっと読む）

【課題】安価で広範な種類の四足動物を模したペット型ロボットを楽しむことができる外皮被着構造を備えたペット型ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体１は、四足動物の体型を模した共通の筐体ｆ１を有している。被覆体２は、ロボット本体１に着脱自在に被覆し、各四足動物を模した容姿が個別に異なっている。ロボット本体１は、胴体部３と、胴体部３に取り付けられる頭部４と、胴体部３に取り付けられ、少なくとも歩行可能な複数の可動脚５ａ〜５ｄと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 作業補助装置を用いて作業者が一連の作業を行う際に経時的に変化する作業モードの切替点を設定する。
【解決手段】 作業モード切替点設定装置１０ａのコントローラ１４ａの物理データ記憶部３２には作業者が加えた操作物理量（操作力）と移動機構１２に支持された対象物の移動に関する物理量（対象物物理量）が入力される。クラスタリング部３８では操作物理量と対象物物理量を含むｎ個の物理量を要素とするｎ次元の点群をクラスタリングする。操作物理量まで含めてクラスタリングするので作業モードごとに精度よく点群を分類できる。境界設定部４０ではｎ個の物理量から操作物理量を除いたｍ個の物理量に基づいて各クラスタに属する点群をｍ次元空間で分離する境界面を設定する。その境界面が作業モードの切替点となる。 （もっと読む）

【課題】パレットの床桟や背板の異なる傾斜角度や、製作誤差、ばらつきに追従してフラットで矩形状のガラス板を背板に密着するように積載させる。
【解決手段】多関節ロボットのハンドに垂直姿勢で設けた主プレートに、水平垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設した吸着手段と、該吸着パッドで吸着保持したガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付けた時にオンとなるセンサと、該センサのオンオフによってパレットの背板の傾斜角度を測定する背板角度測定手段と、前記主プレート上にパレットの床桟上面と当接自在な昇降部材を昇降自在に設けた床桟高さ測定手段と、からなり背板角度測定手段によって測定したパレットの背板の角度にハンドの角度を追従し、床桟角度測定手段によって測定したパレットの床桟の傾斜角度にハンドの高さを追従して、２枚目以降のガラス板の厚み分積載位置を補正してパレット上にガラス板を積載する。 （もっと読む）

【課題】 生産システムの稼動状態を随時把握しながら、複数のワークに関連する作業を並行して効率良く１台のロボットに遂行させることができるようにする。
【解決手段】 ロボット制御装置１０は、ロボットの作業環境の状態を実時間で示す状態情報１６を収集する情報収集部１８と、状態情報１６に基づいて、複数のワークに対し実行段階にある作業プログラム１２のうち、作業開始条件１４を満たしている第１の実行可能プログラム１２Ａを選定するプログラム選定部２０と、第１の実行可能プログラム１２Ａを実行処理する処理部２２と、処理部２２が第１の実行可能プログラム１２Ａの実行処理を完了したか否かを判断するプログラム完了判断部２４とを備える。プログラム選定部２０は、プログラム完了判断部２４の判断状況に応じて、作業開始条件を満たしている第２の実行可能プログラム１２Ｂを、状態情報１６に基づき選定する。 （もっと読む）

制御システムは、マスタコントローラと、マスタコントローラの直接制御下にある１つ以上の第１リモートコントローラを含む中央制御部と、マスタコントローラによって制御されるクラスタコントローラを含む分散制御部と、を含むクラスタ化アーキテクチャを含む。クラスタコントローラは、１つ以上の第２リモートコントローラの活動を制御する。第１及び第２リモートコントローラの各々は、１つ以上の軸を駆動するために利用される。
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【課題】補助輪およびその昇降機構を有することなく，安全に制御装置の停止が可能な倒立振り子型台車ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の倒立振り子型台車ロボット１は，同軸の車輪２，３の車軸４に回転可能に取りつけられた本体５と，本体５に取り付けられ角度変更と伸縮とが可能な両腕部１４，１５とを有する倒立振り子型台車ロボット１であって，全体の重心が同軸多輪台車の車軸４より上方にある倒立状態を維持する制御を行う倒立制御手段と，倒立制御手段による制御を開始する前に，腕を伸ばすことにより全体の重心を倒立制御手段による制御が可能な範囲内に入れる倒立開始動作手段とを有するものである。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの作業プログラムにおける教示点を、オペレータの熟練を要することなく、少ない工数で迅速かつ適正に修正できるようにする。
【解決手段】 教示点修正装置１０は、作業プログラムに含まれる予め教示した複数の異なる教示点に関し、いずれかの教示点の位置データが修正されたか否かを判断する判断部１２と、判断部１２が、複数の異なる教示点のうち第１教示点の位置データが修正されたと判断したときに、複数の異なる教示点の相対位置関係を予め規定した教示点ルールに従い、第１教示点に対して規定の相対位置関係を有する相関教示点の位置データを修正するデータ修正部１４とを備える。教示点修正装置１０は、教示点ルールを格納する記憶部１６をさらに備えることができる。教示点ルールは、複数の異なる教示点のうちいずれか２つの教示点の間の距離を規定するルールを含むことができる。 （もっと読む）

【課題】多様な動作を実行可能な車を実現することにある。
【解決手段】回転可能な車輪を備え、該車輪を回転させることによって走行可能な車であって、該車が歩行するための脚と、その回転軸の軸方向が前記車輪の回転軸の軸方向に沿う回転可能なホイール、を備え、前記車の姿勢を安定化させるためのコントロールモーメントジャイロと、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人との接触防止を確実にするとともに、壁際ギリギリまでの作業を可能にし、作業性能の向上を実現する作業ロボットを提供する。
【解決手段】障害物までの距離を測定する距離測定手段と、障害物が移動物体か静止物体かを判別する判別手段と、走行を停止すべき障害物までの距離の閾値Ｄｘを算出する閾値算出手段と、前記距離測定手段により測定された距離計測値Ｍ_i が前記閾値Ｄｘに達した時に走行を停止させる走行制御手段と、を備え、前記閾値算出手段は前記判別手段による判別の結果に基づいて、障害物が移動物体であると判別された場合に前記閾値Ｄｘを減少させ、一方、障害物が静止物体であると判別された場合に前記閾値Ｄｘを増大させて、前記閾値Ｄｘを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 複数の外部装置の命令を異なった通信ポートを介して入力出来るようにする。
【解決手段】外部機器４、６、１１と接続可能な複数の通信ポートＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４と、その通信ポートを介して取り込まれた前記外部機器の命令を所定の規則に従って解読する命令解釈部７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、解読された命令を実行する命令実行部８からなり、前記外部機器の命令を受けて産業用機器９、１０を制御する制御装置１において、前記命令解釈部８は、タスクとして複数生成されるとともに、外部機器が接続された前記通信ポートＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の何れかに接続される。 （もっと読む）

【課題】 最適なサービスを提供することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】 本発明は、利用者、サービス及びロボットに関する特性に関するデータベース２４を具備し、このデータベース２４を検索することによりサービスを実行するサービス処理部（ロボット）２〜４を決定する。この決定の際には、サービスに必要なロボットの保有能力などの他、サービスに関するグレードなどが判断基準として使用される。 （もっと読む）

【課題】 部品の表面あるいは裏面に塗料、接着剤あるいはシール剤を塗布する塗布ロボットを提供する。
【解決手段】 モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置５をロボット先端に取付けるとともに、塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでのロボット先端の速度パターンに沿って塗布剤の瞬時吐出量を制御するように構成する一方、塗布装置５の高さ位置のオフセット量を記憶しておき、塗布装置５の先端と塗布剤の上面との間隔が所定間隔となるように塗布装置５の高さ位置を補正するように構成されている。そのため、ロボットの速度が変わったり、塗布剤の最大瞬間吐出量が変わって、塗布剤の高さが変わっても、塗布剤の塗布状態を常にきれいに保持できる。 （もっと読む）

【課題】一台のロボットを種々の人間が容易に兼用できるようにするとともに、また、ロボット制御のための駆動情報を使用者の日頃の動作状態に応じて最適な値に設定できるようにする。
【解決手段】外部環境から加えられた外力や変位に基づいてロボット本体１を駆動制御する場合、まず、使用者の携帯可能な記憶媒体３に、インピーダンス制御用の慣性係数Ｍ、粘性係数Ｄ、剛性係数Ｋ、ロボット本体１の初期形状、ロボット本体１の動作範囲、補助力、手先の位置、手先の動作速度に関する駆動情報を記憶しておく。そして、この記憶媒体３から駆動情報を無線で読み出し、これらの駆動情報を用いてロボット本体１を駆動する。また、このロボット本体１の動作結果に関する情報として、慣性係数、粘性係数、剛性係数、動作範囲、補助力、手先の動作位置、手先の動作速度など情報を記憶媒体３に記憶させる。
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【課題】 双腕アームで対象物を操作する際に、右アームおよび左アームのうち最適なアームをその都度選択して的確な作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】 対象物がロボット本体の右側に位置する場合には右アームを、対象物がロボット本体の左側に位置する場合には左アームを選択する使用腕選択部を有するようにし、あるいは可操作度や対象物の操作指定点の位置を基準にして使用腕を選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】 従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢や、アームに取り付ける負荷に変化に対応し、制御性能の劣化を防ごうとすると、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなるという課題を有していた。
【解決手段】 アームに取り付けられる複数の負荷に対応して予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバ並びに状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいて、それぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する手段を備えることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、十分な振動抑制効果が得られる状態で、演算時間を削減することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等、関節を有する運動体の機能に異常がある場合、この異常の内容に鑑みて運動体の機能を適切に制御し得る方法を提供する。
【解決手段】本発明の制御方法によれば、異常検知部１１１がロボット（運動体）２００に生じる異常があった場合、その第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が高い程度によって「第１異常」「第２異常」又は「第３異常」があることを検知する。また、モード設定部１１２が、第１異常があることの検知に応じてロボット２００の少なくとも起動期間終了後に第１及び第２機能を停止させる「第１モード」を設定し、第２異常があることの検知に応じて少なくとも起動期間終了後に第１機能を停止させる一方、起動期間内に第２機能により制御ユニット１００等を調整する「第２モード」を設定し、第３異常があることの検知に応じて第１及び第２機能によりロボット２００を運動させる「第３モード」を設定する。 （もっと読む）

【課題】ハード的には再構成可能な分散型の構成を採りながら、開発環境は集中型として管理することのできるロボットコントローラを提供する。
【解決手段】マスタコントローラ（１０２）と、通信手段（１０６〜１０８、２０２ａ〜２０２ｄ）でマスタコントローラに接続され、マスタコントローラ側からの情報で再構成可能な機能を持つスレーブコントローラ（２０１ａ〜２０１ｄ）と、マスタコントローラに接続されたソフトウェア開発装置（１０１）とを備える。ソフトウェア開発装置（１０１）は、通信手段（１０６〜１０８、２０２ａ〜２０２ｄ）を隠蔽することで、スレーブコントローラ（２０１ａ〜２０１ｄ）がバーチャルにマスタコントローラ（１０２）の一部として認識される。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体における軸順序（駆動軸の順序）と駆動装置における軸順序とを容易に入れ替え可能な、多関節ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸を有するロボット本体５を制御する多関節ロボットの制御装置１１において、ロボット本体５における少なくとも位置および角度を算出するロボット機構計算部１と、ロボット本体が具備する複数の駆動軸の軸順序を入れ替え可能な軸入れ替え部２とを有し、前記軸入れ替え部２を介して前記ロボット機構計算部１によりロボット本体５が具備する複数の駆動軸を制御するようにした。これにより、従来使用していた駆動装置４を用いながらも、ロボット本体５における駆動軸間のサーボモータの入れ替えに容易に対処できるものとなる。
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