【課題】ロボットの精度をその設置場所で調整する。
【解決手段】エンコーダが出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて制御されるロボットに対し、直交座標系を第１軸がリンクの回転中心線と一致するように定義し、該座標系の原点から距離Ｄ_Ｓのロボットの部分に第２軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付け、リンクを第２軸を基準として任意の角度回転させ、その後エンコーダの信号値Ｅ_Ａを取得する。リンクを一方側に角度β回転させ、続いてリンクを角度−２β回転させ、角度−２β回転の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔＰ_Ｓを取得する。位置変化量ΔＰ_Ｓ、距離Ｄ_Ｓ、および角度βに基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出し、角度αを関節角度θ_αに換算し、先に取得した信号値Ｅ_Ａと関節角度θ_αとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する。 （もっと読む）

【構成】 案内ロボット１０は、擬人的な姿を有する人間型ロボットであり、イベント会場などに配置されて、人間を先導して目的地まで案内する案内サービスを提供する。案内ロボット１０は、タスク設定手段（６２，６６，Ｓ１）を備え、不特定多数の人間を対象とする案内タスクを実行するときには、体の向きを後ろ方向に向けた状態で移動する。
【効果】 後ろ方向を向いた状態で移動するので、人間の関心を惹きつけながらの案内が可能となる。したがって、無関係の人間が合流し易くなり、より多くの人間を集めて目的地まで案内できる。 （もっと読む）

【課題】ワークもしくはワーク設置台に対して高精度な座標系を設定することが可能な較正治具を提供する。
【解決手段】ロボット装置の作業対象である対象ワークを設置するワーク設置台２０のワーク設置部２２と嵌め合い可能な形状を有する嵌合部１２と、３点計測法によるワーク直交座標系を設定するための位置データの計測個所として３個所に設けられた較正用マーク３２ａ，３２ｂ，３２ｃとを備え、嵌合部１２とワーク設置部２２とを嵌め合わせてワーク設置台２０に設置し、ワーク設置台２０上での位置データの計測を可能とする。 （もっと読む）

【課題】案内用ロボットの一部を把持している被案内者からの入力に応じて、案内用ロボットを移動させることが可能な、案内用ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】基体を移動するための駆動力を発生する移動用アクチュエータ６２と、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する移動用アクチュエータ制御手段９２と、基体へ取り付けられた把持部と、被案内者による把持部への入力を検出する入力値検出手段１０を備えた案内用ロボットであって、移動用アクチュエータ制御手段９２は、入力値検出手段１０が検出した入力に応じて基体の目標速度を算出し、この算出した目標速度で基体が移動するように、移動用アクチュエータ６２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの駆動部側と作業部側の位置関係の初期化を容易にする。
【解決手段】作業部１１が新規装着された場合には、各カウンタ４５ｂ〜４７ｂをリセットして、原点位置に対応する「０」とする。１回の手術中で作業部１１が再装着された場合には、前回の分離時に復帰メモリ４９に保存した各カウンタ４５ｂ〜４７ｂのカウント値を読み出して、これをそれぞれセットする。新規装着か再装着かは、作業部１１に設けられたシリアル表示部２９に表示されるシリアル番号から判断する。 （もっと読む）

【課題】熟練度を必要とすることなしに且つ立上げの工数を増やすことなしに、工作機械およびロボットの立上げ作業を簡易かつ容易に行う。
【解決手段】工作機械（５、６）と組み合わせて使用するロボット（１）を制御するロボット制御装置（７）は、ロボット制御装置を工作機械に接続する通信部（９）と、通信部を介して工作機械の種類および数を検出する検出部（５２）と、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいてロボット制御装を設定する設定部（５５）と、を含む。設定部は、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいて、ロボット制御装置に格納されたロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】構成部品の共通化を図りコントローラの製造コストを下げることを目的とする。
【解決手段】ロボット用コントローラ１０であって、回路基板６０を備えたコントローラ本体１２と、嵌合面をコントローラ本体１２の外側に向けた状態で、コントローラ本体１２に取り付けられた第１コネクタ７２Ｅと、第１コネクタ７２Ｅを通じて電力の供給を受けロボット用コントローラ１０の駆動状態を表示する表示部材９０又は第１コネクタ７２Ｅを開閉可能とする開閉部材８０のいずれか一方の部材と、前面部４０に形成され、表示部材９０又は開閉部材８０のいずれか一方を択一的に係合させる係合部４８とを備えたことを特徴とするロボット用コントローラ。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームを搭載した自走式ロボットにおいて、走行に伴う滑りなどによる誤差に対処して、ロボットアームの確実な位置および姿勢の補正を可能とする。
【解決手段】自走式ロボット１は、自走可能な走行部２と、走行部２に搭載されたロボットアーム部３とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置７で、カメラ１３によって走行路面５上の検出マーク１４を撮影することによって、走行部２の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部２の動作によって補正する。さらに、カメラ２０によって作業対象物８を撮影することによって、ロボットアーム部３の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部３の動作によって補正する。 （もっと読む）

【課題】フレームの外面にコネクタを備えるものにあって、フレームの向きを変えずに、コネクタの向きを複数方向に変更することを可能とする。
【解決手段】ロボットコントローラのフレーム２の一つの頂点部分に、三面に跨る開口部１０を形成し、この開口部１０部分に可変コネクタ６を回動操作可能に設ける。可変コネクタ６を、球状ハウジング１１とその外面の一部から偏心状に突出する嵌合部１２とを一体的に設けて構成する。球状ハウジング１１の外面部に、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の係合凹部を設ける。フレーム２の前面の開口部１０の上辺部分に、１個の係合凹部に着脱可能に係合する保持部１６を設け、フレーム２内の球状ハウジング１１の後部に位置して、それとはペアの係合凹部に係合する係合凸部１７ａを有する板ばね製の保持部材１７を設ける。 （もっと読む）

【課題】
色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットが障害物等に衝突した際、ロボット及び障害物に与える機械的ダメージを最小限に抑えるロボットの停止方法を提供し、衝突検出後、再プレイバックした際、再衝突を回避できるようにする。
【解決手段】モータ３により駆動されるロボットアーム４と、前記ロボットアーム４が障害物に衝突することを検知する衝突検出装置６を備え、前記衝突検出装置６からの情報をもとに前記ロボットアーム４を制御するロボットシステムにおいて、前記衝突検出装置６からの前記情報をもとに複数の停止方法を判断する停止方法選択処理部１５を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】サービス提供エリアの混雑状況及びユーザごとの重要度を考慮してロボット間でサービスの引継ぎを行えるようにする。
【解決手段】引継方式決定制御プログラム１３２に従い、位置情報データベース１４３に記憶された各ユーザの最新の位置座標データをもとにサービスを受けていないユーザ数をカウントし、このユーザ数とサービス提供中のユーザＵ１の重要度ｍとをもとに、サービス種別ＳＳ１〜ＳＳ３に対応して予め用意された境界関数の計算式に従い境界関数を計算する。そして上記計算された境界関数の値がｆ＞０であるか、ｆ≦０であるかを判定し、ｆ＞０の場合に「指示方式」を、ｆ≦０の場合には「アテンド方式」を選択する。また、引継ポイント決定制御プログラム１３３に従い、「指示方式」が選択された場合と、「アテンド方式」が選択された場合とで、異なるアルゴリズムで引継ポイントを決定する。 （もっと読む）

【課題】衝突を精度良く検出できるとともに、誤判定による発生頻度を低減することができるようにした衝突検出装置及び方法並びにロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットの衝突検出装置であって、関節部により回転可能に連結された先端側部材に取り付けられ、少なくとも先端側部材の回転面内の加速度を、角方向成分が前記先端側部材を駆動する関節の回転方向と一致する先端側部材に固定される極座標の動径方向成分と角方向成分として検出する多軸加速度センサ１５と、多軸加速度センサ１５の出力値を含む複数種類の判定用パラメータに基づいて衝突を判定する手段２１１と、ロボットの運転状態を取得する手段２３０と、運転状態に基づいて、ロボット２が衝突が生じたと判定するための判定条件を変更する手段２０１，２３５とを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる車輪６と、搭乗席８の座面に加わる力に応じた計測信号を出力する力センサ９と、力センサ９からの出力に応じて、車輪６を駆動するための指令値を算出する制御計算部５１と、移動体モードと、移動体モードの場合よりも車輪６の駆動を制限して椅子としての使用を可能とする椅子モードとの間で動作モードを切替えるモード切替手段と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 店舗等で商品紹介を行うサービスロボットは予め設定されたコンテンツをスケジュールに従い商品紹介を場の状況に併せて急な変更に対応できない、あるいは、商品の販促を直接行うメーカはロボットのスケジュールと調整し、その時間対応でコンテンツを準備する必要があり、柔軟に自社の販促を行えない問題がある。
【解決手段】 ロボットに標準リソースとカスタマイズのための差し替え可能リソースを含むサービス構成リソース群で定まる手順によりサービスを行わせる構成とし、差し替え可能リソースにカスタマイズリソースを定義してロボットに設定してカスタマイズされたサービスをロボットが実行する。
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【課題】嵌合などの接触作業に関して、教示時および再生動作時にワークおよびロボットに過大な力を発生させず、また再生動作時にタクトタイムが増加することなく、教示者が直感的な操作で簡単かつ短時間に教示再生を行うことができる装置および方法を提供する。
【解決手段】部品１１０ａの嵌合挿入作業を行う動作プログラムの教示および再生を行うロボット１０１の教示再生装置であって、ロボット１０１の動作を制御する制御装置１０２と、可搬式教示操作盤１０３を備え、制御装置１０２は、力制御手段１０６と、動作プログラム記憶部１０８と、動作プログラム実行手段１０９と、教示データ記憶部１１５と、教示データ変換手段１１６を備え、可搬式教示操作盤１０３は、力制御設定手段１１１と、力制御手動操作手段１１２と、力制御状態表示手段１１３と、作業状態保存手段１１４を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の構成の複雑化や大型化を招来することがなく、また、教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作を可能とするロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具を提供する。
【解決手段】把持部材９をマニピュレータ１によって把持して平面部１１を基準平面１０に倣わせて基準平面１０の位置を検出し、円筒部１２を基準円筒体６に嵌合させて基準円筒体６の位置及び傾きを検出し、把持部材９を回転止め部材７により阻止されるまで軸回りに回転させて基準円筒体６回りの回転角を検出し、これらに基づいて、基準平面１０、基準円筒体６及び回転止め部材７との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きとマニピュレータ１との相対位置及び傾きを求める。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット装置において、追随目標との間に他の歩行者などの障害物が介入して追随目標までの視野が失われそうになったり、走行経路の生成が不能となった場合においても、追随目標の追随を続行することができるようにする。
【解決手段】走行部１と、周囲の障害物２０１の有無を計測するとともに追随目標１０１の位置を計測するセンサ３と、センサ３による計測結果に基づいて障害物２０１のない移動可能領域を検出し追随目標１０１を追随する移動予定路を決定しこの移動予定路上を移動させる制御手段２とを備え、制御手段２は、追随目標１０１までの視界が障害物２０１により遮られる虞があるとき、または、遮られたときには、追随目標１０１までの視界を確保する動作を行うことにより、追随目標１０１を追随する移動予定路の決定を可能とする。 （もっと読む）

【課題】 遂行しようとする作業の特徴を考慮した上で、ＺＭＰ制御方法とＦＳＭ制御方法のうち何れか一つを選択して制御モードを転換し、転換された制御モードに基づいて作業を遂行することで歩行ロボットの効率と性能を改善する歩行ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 作業命令を受信し、位置基盤の第１制御モードとトルク基盤の第２制御モードのうち前記受信された作業命令を遂行するのに適切であると判断される制御モードを選択し、前記選択された制御モードによって前記作業命令を遂行する。 （もっと読む）

【課題】
組立を自動的に行うロボットシステムにおいて、部品をロボットで保持した時の部品の位置や姿勢のズレを画像処理により把握する際に利用するマーカを、部品に合わせて最適な形状や色とすることにより、多種類の部品の組立精度を向上することを目的とする。
【解決手段】
部品を搬送するロボットアームと、撮像装置と、制御装置と、から構成され、前記ロボットアームは、カラー画像を表示する表示機をロボットアーム先端に備え、前記制御装置は、前記表示機にマーカを表示させるマーカ表示部と、前記撮像装置で撮像された前記部品と前記マーカとが含まれる画像を用いて、前記マーカを基準に前記ロボットアームと前記部品との位置と姿勢の相対関係を求める部品姿勢演算部と、前記部品の位置と姿勢の相対関係に基づきロボットアームの動作を補正する補正部と、を有する。 （もっと読む）