ロボットコントローラ
【課題】フレームの外面にコネクタを備えるものにあって、フレームの向きを変えずに、コネクタの向きを複数方向に変更することを可能とする。
【解決手段】ロボットコントローラのフレーム２の一つの頂点部分に、三面に跨る開口部１０を形成し、この開口部１０部分に可変コネクタ６を回動操作可能に設ける。可変コネクタ６を、球状ハウジング１１とその外面の一部から偏心状に突出する嵌合部１２とを一体的に設けて構成する。球状ハウジング１１の外面部に、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の係合凹部を設ける。フレーム２の前面の開口部１０の上辺部分に、１個の係合凹部に着脱可能に係合する保持部１６を設け、フレーム２内の球状ハウジング１１の後部に位置して、それとはペアの係合凹部に係合する係合凸部１７ａを有する板ばね製の保持部材１７を設ける。
【解決手段】ロボットコントローラのフレーム２の一つの頂点部分に、三面に跨る開口部１０を形成し、この開口部１０部分に可変コネクタ６を回動操作可能に設ける。可変コネクタ６を、球状ハウジング１１とその外面の一部から偏心状に突出する嵌合部１２とを一体的に設けて構成する。球状ハウジング１１の外面部に、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の係合凹部を設ける。フレーム２の前面の開口部１０の上辺部分に、１個の係合凹部に着脱可能に係合する保持部１６を設け、フレーム２内の球状ハウジング１１の後部に位置して、それとはペアの係合凹部に係合する係合凸部１７ａを有する板ばね製の保持部材１７を設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、矩形箱状をなすフレーム内に制御回路等を組込んで構成されると共に、フレームの外面に外部機器が接続されるコネクタを備えるロボットコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットにおいては、ロボット本体を制御するロボットコントローラに、他の外部機器、例えばティーチングペンダント、パソコン、モニタやカメラ等の視覚装置などを着脱自在に接続してシステムが構成される。前記ロボットコントローラは、矩形筐状をなすフレーム内に、マイコンを主体として構成される制御回路や、サーボ制御部、画像処理部、電源装置等を組込んで構成されている。また、フレームの外面部には、外部機器（外部電源線も含む）が接続されるコネクタが設けられている。
【０００３】
ところで、上記した産業用ロボットのシステムにあっては、設備の小型化のために、ロボットコントローラのコネクタに接続される外部機器のケーブルの引出し方向、言換えればコネクタの向きを、設備の事情に合せて切替え可能としたいという要望がある。そこで、例えば特許文献１には、装置本体の切欠部内に、コネクタをガイド孔に沿って移動可能に設け、ケーブルの取付け方向を横方向（左右方向）に自由に変更できるようにした構造が考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０６６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に示されたコネクタの構造によれば、装置本体に対するケーブルの引出し方向を、左右方向に関して切替えることが可能となった。しかしながら、この構成では、コネクタの向きの変更可能な方向が一方向に止まるため、例えば、下向きにケーブルを引出したいという要望があっても、対応できない等、設備の事情に応じた多様な要望に応えるといった点で、必ずしも十分とは言えなかった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、フレームの外面にコネクタを備えるものにあって、フレームの向きを変えずに、コネクタの向きを複数方向に変更することを可能とするロボットコントローラを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明のロボットコントローラは、矩形箱状をなすフレーム内に、制御回路等を組込んで構成されると共に、前記フレームの外面に外部機器が接続されるコネクタを備えるものにあって、前記コネクタは、球状ハウジングと、その球状ハウジングの外面部に設けられ前記外部機器のコネクタが着脱可能に嵌合接続される嵌合部とを備えており、前記フレームの一つの頂点部分には、その頂点を共有するフレームの三面に跨って切欠かれた形態で、前記コネクタの嵌合部が配置される開口部が形成されており、前記コネクタは、前記球状ハウジングが、前記頂点部分の内側に球の中心点を中心に回動操作可能に支持されていることにより、前記嵌合部の前記開口部内における位置を任意に変更可能に構成されているところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００８】
これによれば、コネクタの球状ハウジングは、フレーム内において、球の中心点を中心に回動操作可能に支持されているので、ユーザは、該球状ハウジングを、任意の方向（球状ハウジングの外面の一点を基準とすれば３６０度の方向）に回動操作させることができ、その回動により、フレームの開口部内において、コネクタの嵌合部を自由に移動（位置変更）させることができる。
【０００９】
このとき、開口部は、フレームの一つの頂点部分にフレームの三面に跨って切欠かれた形態で設けられているので、例えば、フレームの隣り合う２つの側面に加えて、下面又は上面の三面方向に関して、開口部を開口させることができる。そして、コネクタの嵌合部の向き、ひいてはケーブルの引出し方向を、開口部が臨むそれら三面方向に関して自由に変更することができる。従って、請求項１の発明によれば、フレームの向きを変えずに、コネクタの向きを複数方向に変更することが可能となる。
【００１０】
本発明においては、前記コネクタの嵌合部を、角筒状又は円筒状とし、前記球状ハウジングの外面から突出して設けると共に、その先端の接続端面を、該接続端面と直交する仮想線と該球状ハウジングの中心を通る軸線とが平行になるように、該球状ハウジングの前記開口部から露出する面に設けることができる（請求項２の発明）。
【００１１】
ここで、産業用ロボットが設置される工場設備等においては、近年、ライン設備のあり方として、無駄な空間を出さずに、ラインの体積（容積）を小型化するという流れがあり、そのためには四角形の空間が基本となっている。一般に、ロボットコントローラのフレームについても、矩形箱状とされ、各面が設備面と平行になるように配置される。請求項２の発明によれば、コネクタの嵌合部は、球状ハウジングの軸線からずれた偏心状に設けられ、その先端の接続端面を、フレームの開口部が形成されている三面のいずれに対しても平行に配置することが可能となるので、ユーザによる接続作業がしやすくなる。しかも、嵌合部の接続端面や、ケーブルを設備面と平行に配置することができるので、無駄な空間を設けずに、コネクタの接続及びケーブルの引出しが可能となる。この結果、設備内の空間の有効利用を図ることができ、設備の小型化につながる。
【００１２】
また、本発明においては、前記コネクタの球状ハウジングの外面に、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の位置決め用の被係合部を形成し、前記フレーム側に、前記いずれか一対の被係合部に選択的に係合して該球状ハウジングの位置決めを行う２個の位置決め用係合部を設ける構成とすることもできる（請求項３の発明）。これによれば、フレーム側に設けられた２個の位置決め用係合部が、球状ハウジングに設けられたいずれか一対の被係合部に選択的に係合することによって、コネクタが位置決め状態で保持されるようになり、簡単な構成で、位置決め及び保持を行うことができる。
【００１３】
更に、本発明においては、前記フレームの開口部の切欠かれた各面における辺の長さ寸法を、前記球状ハウジングの半径寸法よりも小さくなるように構成しても良い（請求項４の発明）。これによれば、コネクタの球状ハウジングを支持するために、フレームの開口部近傍の内壁を利用することができ、コネクタの支持のための構成を簡単にすることができる。また、開口部が比較的小さくなるので、フレーム内部へのゴミ等の侵入を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、可変コネクタ部分の正面図（ａ）及び右側面図（ｂ）
【図２】非組付け状態の可変コネクタの右側面図
【図３】可変コネクタ部分の斜視図
【図４】ロボットコントローラの外観を示す斜視図
【図５】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図６】本発明の第３の実施例を示す図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）第１の実施例
以下、本発明を具体化したいくつかの実施例について、図面を参照しながら説明する。まず、図１ないし図４を参照して本発明の第１の実施例について述べる。全体としての図示はしないが、工場設備内に設けられる産業用ロボットのシステムは、組立用ロボット等のロボット本体、このロボット本体を制御する本実施例に係るロボットコントローラ１（図４参照）、このロボットコントローラ１に必要に応じて接続されるティーチングペンダント、パソコン、視覚装置等の周辺機器を備えて構成される。
【００１６】
図４は、本実施例に係るロボットコントローラ１の外観構成を示している。このロボットコントローラ１の外殻を構成する金属製のフレーム２は、４つの周壁（側面）と上面、下面とを有する矩形箱状に構成されている。図４に示すように、このフレーム２のうち一つの側面（以下、この面を「前面」と定義する）には、各種設定用のスイッチ３や、固定的に設けられた複数の固定コネクタ４、非常停止ボタン５などが設けられていると共に、詳しくは後述する可変コネクタ６が設けられている。フレーム２の上面や左側面には、冷却風の流通口７等が設けられている。
【００１７】
図示はしないが、前記フレーム２内には、制御回路やサーボ制御部、画像処理部、電源回路、周辺機器との間での高速データ転送を行なうためのインタフェース部等が組込まれている。前記制御回路は、マイコンを主体として構成され、予め記憶された動作プログラムや、ティーチングペンダントにより設定された教示データ等に従って、サーボ制御部を介して前記ロボット本体の各軸サーボモータを制御し、もって、ロボット本体による作業を自動で実行させるようになっている。
【００１８】
このとき、前記ロボット本体及び周辺機器と、ロボットコントローラ１との接続は、前記固定コネクタ４を介してなされるようになっている。そして、本実施例では、前記可変コネクタ６は、フレーム２の前面の右下隅部（実際には三面に跨る一つの頂点部分）に設けられ、この可変コネクタ６には、外部機器としての交流電源（図示せず）が、ケーブル８（一部のみ図示）及びその先端に設けられた外部側コネクタ９を介して接続されるようになっている。
【００１９】
さて、前記可変コネクタ６について、図１ないし図３も参照して詳述する。図１、図３にも示すように、前記フレーム２には、そのうち一つの頂点部分、この場合フレーム２の前面、右側面、下面の三面がなす頂点部分に位置して、開口部１０が形成されている。可変コネクタ６は、この開口部１０部分に設けられる。このとき、前記開口部１０は、図１に示すように、フレーム２の前面の右下角部、右側面の前下角部、下面の右前角部を、夫々四角形に切欠いた状態に設けられ、それら三面に跨った形態に設けられている。
【００２０】
尚、図１に示すように、本実施例では、前記開口部１０を形成するために、各面において切欠かれた形態とされた四角形の大きさ（各辺の長さ寸法）に関して、上下（縦）方向の辺の寸法ａは、次に述べる可変コネクタ６の球状ハウジング１１の半径寸法とほぼ同等とされ、その他の方向の寸法（横方向の寸法ｂ）は、例えば球状ハウジング１１の半径寸法よりもやや大きくされている。
【００２１】
これに対し、前記可変コネクタ６は、図２に示すように、外面が球状をなす絶縁材（プラスチック）製の球状ハウジング１１と、この球状ハウジング１１の外面の一部から突出するように設けられ前記外部側コネクタ９が着脱可能に嵌合接続される嵌合部１２とを一体的に有して構成されている。そのうち嵌合部１２は、図１にも示すように、基端側が角筒状をなすと共に、その先端に円筒部１２ａを有し、この円筒部１２ａ内に複数個例えば４個の端子１３（図１（ａ）参照）を備えて構成されている。
【００２２】
詳しく図示はしないが、前記嵌合部１２の各端子１３は、球状ハウジング１１の内部で夫々リード線１４に接続され、それらリード線１４は、球状ハウジング１１の外面部のうち、嵌合部１２とは反対側（図で上側）に形成されたリード線導出孔１１ａから外部に導出され、フレーム２内の電源回路に接続されるようになっている。
【００２３】
このとき、図１〜図３は、可変コネクタ６を、嵌合部１２の先端の接続端面を前方に向けた状態で示しているが、この状態では、嵌合部１２は、球状ハウジング１１の前面を向く側の、中心から下方にずれた位置において、前方に水平に突出する（延びる）ように位置している。つまり、図２に示すように、嵌合部１２は、その接続端面と直交する仮想線Ｌ１と球状ハウジング１１の中心を通る軸線Ｌ２とが平行になる（平行にずれている）ように、球状ハウジング１１の開口部１０から露出する面に設けられている。
【００２４】
言い換えれば、嵌合部１２は、球状ハウジング１１に対しその球の中心点を通る軸心からずれた偏心状に設けられており、図２に示すように、前記角筒状部分の各辺の長さ寸法ｃ，ｄが、図で上側と下側とで異なっている。これにて、後述するように、球状ハウジング１１の回動により、嵌合部１２の先端の接続端面を、前記フレーム２の開口部１０が形成されている三面（前面、右側面、下面）のいずれに対しても平行に配置することが可能となっている。
【００２５】
また、図２にのみ示すように、前記球状ハウジング１１の外面部には、複数個の被係合部としての係合凹部１５が形成されている。これら係合凹部１５は、球状ハウジング１１の球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成するように複数対が設けられており、後述する位置決め用の係合部に係合されることにより、球状ハウジング１１ひいては可変コネクタ６の位置決め（回り止め）がなされるようになっている。このとき、複数対の係合凹部１５のなかには、前記嵌合部１２の先端の接続端面が前記三面（前面、右側面、下面）に平行に配置される位置に、可変コネクタ６（球状ハウジング１１）を夫々保持するに適切な位置に形成された３対の係合凹部１５が含まれていることは勿論である。
【００２６】
このように構成された可変コネクタ６は、図１及び図３に示すように、前記フレーム２の一つの頂点部分、つまり開口部１０の内側に設けられる。この場合、前記嵌合部１２が開口部１０内に配置された状態で、球状ハウジング１１が球の中心点を中心に回動操作可能に支持されていることにより、嵌合部１２の開口部１０内における位置を任意に変更することが可能とされる。
【００２７】
即ち、図１に示すように、フレーム２の前面のうち、開口部１０の上辺を構成する部分には、前記球状ハウジング１１のいずれか１個の係合凹部１５に着脱可能に係合する位置決め用係合部たる保持部１６が設けられている。また、図１（ｂ）に示すように、フレーム２内には、球状ハウジング１１の後部に位置して保持部材１７が設けられている。この保持部材１７は、例えば弾性変形可能な板ばね材から構成され、フレーム２の内底壁から上方に立ち上がると共に、その上端に前方に凸となるように、位置決め用係合部としての係合凸部１７ａを有して構成されている。
【００２８】
この保持部材１７の係合凸部１７ａは、前記保持部１６との間で球状ハウジング１１を前後に挟むようには該保持部１６の反対側（球の中心点に関し点対称）に位置している。これにて、球状ハウジング１１のいずれかの係合凹部１５に保持部１６が係合すると共に、その係合凹部１５とペアになる係合凹部１５に保持部材１７の係合凸部１７ａが係合することによって、球状ハウジング１１ひいては可変コネクタ６がフレーム２に対し位置決め状態に保持されるのである。尚、図１（ａ）に示すように、フレーム２内には、球状ハウジング１１の左側面側が接触（摺動）する仕切壁１８が設けられている。この仕切壁１８は省略することも可能である。
【００２９】
次に、上記構成の作用について述べる。ロボットコントローラ１に電源を接続するにあたっては、ユーザは、ケーブル８の先端に設けられた外部側コネクタ９を、ロボットコントローラ１の可変コネクタ６（嵌合部１２）に嵌合させるようにする。このとき、可変コネクタ６の球状ハウジング１１は、フレーム２内において、球の中心点を中心に回動操作可能に支持されているので、ユーザは、球状ハウジング１１を回動させることによって、嵌合部１２の位置（向き）を任意に設定（変更）することができる。
【００３０】
具体的には、可変コネクタ６は、フレーム２側に設けられた保持部１６及び係合凸部１７ａが、球状ハウジング１１の外面部に設けられたいずれか一対の係合凹部１５，１５に係合していることにより、位置決め及び保持されている。ユーザは、その状態から、球状ハウジング１１を、後方に押し気味にして保持部１６との係合を外しながら、任意の方向（球状ハウジング１１の外面の一点を基準とすれば３６０度の方向）に回動操作することにより、係合凸部１７ａによる係合も外すようにしながら、嵌合部１２が開口部１０内で移動できる範囲内で、自由に移動（位置変更）させることができる。
【００３１】
そして、保持部１６及び係合凸部１７ａが、例えば別の一対の係合凹部１５，１５に係合することにより、移動後の可変コネクタ６（球状ハウジング１１）のフレーム２に対する位置決め及び保持を行うことができる。このとき、開口部１０は、フレーム２の一つの頂点部分に前面、右側面、下面の三面に跨って切欠かれた形態で設けられているので、可変コネクタ６の嵌合部１２の向き、ひいては接続されるケーブル８の引出し方向を、開口部１０が臨むそれら三面方向に関して自由に変更することができる。特に本実施例では、可変コネクタ６の嵌合部１２の接続端面を、フレーム２の前面、右側面、下面のいずれに対しても平行に配置することが可能である。
【００３２】
ここで、ロボットシステムが設置される工場設備は、四角形の空間が基本となっており、ロボットコントローラ１のフレーム２についても、矩形箱状とされ、各面が設備面と平行になるように配置される。可変コネクタ６の嵌合部１２をフレーム２の三面のいずれに対しても平行に配置することができるので、ユーザによる接続作業がしやすくなり、しかも、嵌合部１２の接続端面や、ケーブル８を設備面と平行に配置することができるので、無駄な空間を設けずに、外部側コネクタ９の接続及びケーブル８の引出しが可能となる。この結果、設備内の空間の有効利用、ひいては設備の小型化を図ることができる。
【００３３】
このように本実施例によれば、フレーム２に設けられる可変コネクタ６を、多方向に回動操作可能な球状ハウジング１１を設けて構成したので、コネクタの向きの変更可能な方向が一方向に止まる従来のものと異なり、フレーム２の向きを変えずに、可変コネクタ６の向きを複数方向に変更することができ、ひいては、例えば、下向きにケーブル８を引出したいといった、設備の事情に応じた多様な要望に応えることが可能となったのである。また、特に本実施例では、フレーム２側に設けられた保持部１６及び保持部材１７が、球状ハウジング１１に設けられたいずれか一対の係合凹部１５，１５に選択的に係合することによって、可変コネクタ６を位置決め状態で保持できるので、簡単な構成で、位置決め及び保持を行うことができるといったメリットも得ることができる。
【００３４】
（２）第２、第３の実施例、その他の実施例
図５は、本発明の第２の実施例を示すものである。この第２の実施例が上記第１の実施例と異なる点は、開口部の形状（大きさ）や係合部の構成等のフレーム２１側の構成にある。従って、可変コネクタ６自体の構成は、上記第１の実施例と共通するので、共通部分には同一符号を付し、新たな図示や詳しい説明を省略する。
【００３５】
即ち、ロボットコントローラのフレーム２１は、矩形箱状をなし、その前面右下部の頂点部分には、三面に跨るように、可変コネクタ６が配置される開口部２２が形成されている。この開口部２２は、可変コネクタ６の球状ハウジング１１全体が露呈する程度の大きさで、各面の切欠き部の角に緩やかなＲ（円弧形状）を有した形態に形成されている。
【００３６】
そして、図５（ｂ）に示すように、フレーム２１内には、球状ハウジング１１の後部に位置して、いずれかの係合凹部１５（図示省略）に係合する位置決め用係合部としての係合凸部１７ａを上端に有する保持部材１７が設けられている。一方、この実施例では、上記第１の実施例の保持部１６に代えて、フレーム２１の前面（前壁部）に、開口部２２の縁部の中間部（Ｒ形状とされたコーナー部分）から開口部２２の中間まで延びる延出片部２３が一体に形成され、この延出片部２３の先端に、球状ハウジング１１の前部にて係合凹部１５に係合する位置決め用係合部としての係合凸部２３ａが設けられている。
【００３７】
これにて、球状ハウジング１１の前面側に位置するいずれかの係合凹部１５に延出片部２３の先端の係合凸部２３ａが係合すると共に、その係合凹部１５とペアになる反対側（球の中心点に関し点対称）に位置する係合凹部１５に、保持部材１７の係合凸部１７ａが係合することによって、球状ハウジング１１ひいては可変コネクタ６がフレーム２１に対し位置決め状態に保持される。
【００３８】
このような構成においても、上記第１の実施例と同様に、フレーム２１の向きを変えずに、可変コネクタ６の向きを複数方向に変更することができ、ひいては、下向きにケーブル８を引出したいといった、設備の事情に応じた多様な要望に応えることが可能となる。これに加え、開口部２２をより広くしたので、その分、可変コネクタ６の嵌合部１２を移動（位置変更）できる範囲を広く取ることができるメリットを得ることができる。
【００３９】
図６は、本発明の第３の実施例を示している。本実施例においては、フレーム３１の一つの頂点部分（前面右下部）に三面に跨って形成された開口部３２が、上記第１、第２の実施例の開口部１０、２２と比較して、小さく構成されている。この開口部３２は、フレーム３１の三面の隅部を四角形に切欠いた形態とすることにより形成されるのであるが、切欠かれた形態とされた四角形の大きさ（各辺の長さ寸法）は、上下（縦）方向の辺の寸法ｅ及び、その他の方向の寸法（横方向の寸法ｆ）が、共に、次に述べる可変コネクタ３３の球状ハウジング３４の半径寸法ｒよりも小さくなるように構成されている。
【００４０】
前記開口部３２の内側部分に設けられる可変コネクタ３３は、やはり、球状ハウジング３４と、該球状ハウジング３４から偏心状に突出する嵌合部３５とを一体的に有して構成されているのであるが、ここでは、球状ハウジング３４の外面に被係合部たる係合凹部が存在しない形態とされている。また、フレーム３１内には、可変コネクタ３３を、球状ハウジング３４の球の中心点を中心として回動操作可能に支持するために、仕切壁３６が設けられている。
【００４１】
この仕切壁３６は、可変コネクタ３３の後方、左方、上方を部分的に囲むように位置し、球状ハウジング３４の後端部、左側面部、上端部が夫々接触（摺動）するように設けられている。これにて、可変コネクタ３３は、嵌合部３５が開口部３２に臨むようにして、フレーム３１を構成する各面の内壁と、前記仕切壁３６との間に前後、左右、上下を挟まれるようにして、フレーム３１に回動操作可能に支持されている。この場合、可変コネクタ３３（球状ハウジング３４）は、フレーム３１の内壁や仕切壁３６との間の摩擦力で、その位置に保持されるようになっている。
【００４２】
この第３の実施例によれば、やはり、上記第１の実施例等と同様に、フレーム３１の向きを変えずに、可変コネクタ３３の向きを複数方向に変更することができ、設備の事情に応じた多様な要望に応えることが可能となる。そして、それに加えて、可変コネクタ３３の球状ハウジング３４を支持するために、フレーム３１の開口部３２近傍の内壁を利用することができ、被係合部及び係合部が不要となって、可変コネクタ３３の支持のための構成を簡単にすることができる。また、開口部３２が比較的小さくなるので、フレーム３１内部へのゴミ等の侵入を抑えることができる利点を得ることができる。
【００４３】
尚、上記各実施例では、ロボットコントローラと外部の電源とを接続するためのコネクタに、本発明のコネクタ（可変コネクタ）を採用するようにしたが、ロボットコントローラに対して、ロボット本体や、その他の外部機器（ティーチングペンダントや、視覚装置、パソコン等）を接続するためのコネクタに本発明を適用しても良い。この場合、嵌合部の構成（形状や端子の数など）は、接続すべき外部機器（相手側のコネクタ）に対応したものとなることは勿論である。
【００４４】
また、フレームのうち可変コネクタを配設する頂点部分としては、８つの頂点のうちいずれであっても良く、フレームの上面に跨るように（上側の４つの頂点のいずれか部分に）開口部を形成すれば、ケーブルを上方を含む三面方向に引出すことが可能となる。つまり、開口部が形成された頂点を共有するフレームの三面に、上面が含まれていれば、ケーブルを上方にも引出すことができ、下面が含まれていれば、ケーブルを下方にも引出すことが可能となる。１つのロボットコントローラ（フレーム）に、可変コネクタを複数個設ける構成とすることもできる。
【００４５】
さらには、球状ハウジングをフレームに対し回転操作可能に支持するための構成としても、開口部の内側に、例えば内面がほぼ半球面状となった受け部材を設けて、球状ハウジングの外面を摺動可能に保持するようにしても良い等、様々な変形が考えられる。可変コネクタ（球状ハウジング）を特定の位置に保持するための構成としても、被係合部と係合部との凹凸関係を逆にする等、種々の構成を採用することができる。その他、嵌合部を全体的に円筒（円柱）状に構成しても良いなど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１はロボットコントローラ、２，２１，３１はフレーム、６、３３は可変コネクタ（コネクタ）、８はケーブル、１０，２２，３２は開口部、１１、３４は球状ハウジング、１２，３５は嵌合部、１５は係合凹部（被係合部）、１６は保持部（係合部）、１７ａ，２３ａは係合凸部（係合部）、３６は仕切壁を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、矩形箱状をなすフレーム内に制御回路等を組込んで構成されると共に、フレームの外面に外部機器が接続されるコネクタを備えるロボットコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットにおいては、ロボット本体を制御するロボットコントローラに、他の外部機器、例えばティーチングペンダント、パソコン、モニタやカメラ等の視覚装置などを着脱自在に接続してシステムが構成される。前記ロボットコントローラは、矩形筐状をなすフレーム内に、マイコンを主体として構成される制御回路や、サーボ制御部、画像処理部、電源装置等を組込んで構成されている。また、フレームの外面部には、外部機器（外部電源線も含む）が接続されるコネクタが設けられている。
【０００３】
ところで、上記した産業用ロボットのシステムにあっては、設備の小型化のために、ロボットコントローラのコネクタに接続される外部機器のケーブルの引出し方向、言換えればコネクタの向きを、設備の事情に合せて切替え可能としたいという要望がある。そこで、例えば特許文献１には、装置本体の切欠部内に、コネクタをガイド孔に沿って移動可能に設け、ケーブルの取付け方向を横方向（左右方向）に自由に変更できるようにした構造が考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０６６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に示されたコネクタの構造によれば、装置本体に対するケーブルの引出し方向を、左右方向に関して切替えることが可能となった。しかしながら、この構成では、コネクタの向きの変更可能な方向が一方向に止まるため、例えば、下向きにケーブルを引出したいという要望があっても、対応できない等、設備の事情に応じた多様な要望に応えるといった点で、必ずしも十分とは言えなかった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、フレームの外面にコネクタを備えるものにあって、フレームの向きを変えずに、コネクタの向きを複数方向に変更することを可能とするロボットコントローラを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明のロボットコントローラは、矩形箱状をなすフレーム内に、制御回路等を組込んで構成されると共に、前記フレームの外面に外部機器が接続されるコネクタを備えるものにあって、前記コネクタは、球状ハウジングと、その球状ハウジングの外面部に設けられ前記外部機器のコネクタが着脱可能に嵌合接続される嵌合部とを備えており、前記フレームの一つの頂点部分には、その頂点を共有するフレームの三面に跨って切欠かれた形態で、前記コネクタの嵌合部が配置される開口部が形成されており、前記コネクタは、前記球状ハウジングが、前記頂点部分の内側に球の中心点を中心に回動操作可能に支持されていることにより、前記嵌合部の前記開口部内における位置を任意に変更可能に構成されているところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００８】
これによれば、コネクタの球状ハウジングは、フレーム内において、球の中心点を中心に回動操作可能に支持されているので、ユーザは、該球状ハウジングを、任意の方向（球状ハウジングの外面の一点を基準とすれば３６０度の方向）に回動操作させることができ、その回動により、フレームの開口部内において、コネクタの嵌合部を自由に移動（位置変更）させることができる。
【０００９】
このとき、開口部は、フレームの一つの頂点部分にフレームの三面に跨って切欠かれた形態で設けられているので、例えば、フレームの隣り合う２つの側面に加えて、下面又は上面の三面方向に関して、開口部を開口させることができる。そして、コネクタの嵌合部の向き、ひいてはケーブルの引出し方向を、開口部が臨むそれら三面方向に関して自由に変更することができる。従って、請求項１の発明によれば、フレームの向きを変えずに、コネクタの向きを複数方向に変更することが可能となる。
【００１０】
本発明においては、前記コネクタの嵌合部を、角筒状又は円筒状とし、前記球状ハウジングの外面から突出して設けると共に、その先端の接続端面を、該接続端面と直交する仮想線と該球状ハウジングの中心を通る軸線とが平行になるように、該球状ハウジングの前記開口部から露出する面に設けることができる（請求項２の発明）。
【００１１】
ここで、産業用ロボットが設置される工場設備等においては、近年、ライン設備のあり方として、無駄な空間を出さずに、ラインの体積（容積）を小型化するという流れがあり、そのためには四角形の空間が基本となっている。一般に、ロボットコントローラのフレームについても、矩形箱状とされ、各面が設備面と平行になるように配置される。請求項２の発明によれば、コネクタの嵌合部は、球状ハウジングの軸線からずれた偏心状に設けられ、その先端の接続端面を、フレームの開口部が形成されている三面のいずれに対しても平行に配置することが可能となるので、ユーザによる接続作業がしやすくなる。しかも、嵌合部の接続端面や、ケーブルを設備面と平行に配置することができるので、無駄な空間を設けずに、コネクタの接続及びケーブルの引出しが可能となる。この結果、設備内の空間の有効利用を図ることができ、設備の小型化につながる。
【００１２】
また、本発明においては、前記コネクタの球状ハウジングの外面に、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の位置決め用の被係合部を形成し、前記フレーム側に、前記いずれか一対の被係合部に選択的に係合して該球状ハウジングの位置決めを行う２個の位置決め用係合部を設ける構成とすることもできる（請求項３の発明）。これによれば、フレーム側に設けられた２個の位置決め用係合部が、球状ハウジングに設けられたいずれか一対の被係合部に選択的に係合することによって、コネクタが位置決め状態で保持されるようになり、簡単な構成で、位置決め及び保持を行うことができる。
【００１３】
更に、本発明においては、前記フレームの開口部の切欠かれた各面における辺の長さ寸法を、前記球状ハウジングの半径寸法よりも小さくなるように構成しても良い（請求項４の発明）。これによれば、コネクタの球状ハウジングを支持するために、フレームの開口部近傍の内壁を利用することができ、コネクタの支持のための構成を簡単にすることができる。また、開口部が比較的小さくなるので、フレーム内部へのゴミ等の侵入を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、可変コネクタ部分の正面図（ａ）及び右側面図（ｂ）
【図２】非組付け状態の可変コネクタの右側面図
【図３】可変コネクタ部分の斜視図
【図４】ロボットコントローラの外観を示す斜視図
【図５】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図６】本発明の第３の実施例を示す図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）第１の実施例
以下、本発明を具体化したいくつかの実施例について、図面を参照しながら説明する。まず、図１ないし図４を参照して本発明の第１の実施例について述べる。全体としての図示はしないが、工場設備内に設けられる産業用ロボットのシステムは、組立用ロボット等のロボット本体、このロボット本体を制御する本実施例に係るロボットコントローラ１（図４参照）、このロボットコントローラ１に必要に応じて接続されるティーチングペンダント、パソコン、視覚装置等の周辺機器を備えて構成される。
【００１６】
図４は、本実施例に係るロボットコントローラ１の外観構成を示している。このロボットコントローラ１の外殻を構成する金属製のフレーム２は、４つの周壁（側面）と上面、下面とを有する矩形箱状に構成されている。図４に示すように、このフレーム２のうち一つの側面（以下、この面を「前面」と定義する）には、各種設定用のスイッチ３や、固定的に設けられた複数の固定コネクタ４、非常停止ボタン５などが設けられていると共に、詳しくは後述する可変コネクタ６が設けられている。フレーム２の上面や左側面には、冷却風の流通口７等が設けられている。
【００１７】
図示はしないが、前記フレーム２内には、制御回路やサーボ制御部、画像処理部、電源回路、周辺機器との間での高速データ転送を行なうためのインタフェース部等が組込まれている。前記制御回路は、マイコンを主体として構成され、予め記憶された動作プログラムや、ティーチングペンダントにより設定された教示データ等に従って、サーボ制御部を介して前記ロボット本体の各軸サーボモータを制御し、もって、ロボット本体による作業を自動で実行させるようになっている。
【００１８】
このとき、前記ロボット本体及び周辺機器と、ロボットコントローラ１との接続は、前記固定コネクタ４を介してなされるようになっている。そして、本実施例では、前記可変コネクタ６は、フレーム２の前面の右下隅部（実際には三面に跨る一つの頂点部分）に設けられ、この可変コネクタ６には、外部機器としての交流電源（図示せず）が、ケーブル８（一部のみ図示）及びその先端に設けられた外部側コネクタ９を介して接続されるようになっている。
【００１９】
さて、前記可変コネクタ６について、図１ないし図３も参照して詳述する。図１、図３にも示すように、前記フレーム２には、そのうち一つの頂点部分、この場合フレーム２の前面、右側面、下面の三面がなす頂点部分に位置して、開口部１０が形成されている。可変コネクタ６は、この開口部１０部分に設けられる。このとき、前記開口部１０は、図１に示すように、フレーム２の前面の右下角部、右側面の前下角部、下面の右前角部を、夫々四角形に切欠いた状態に設けられ、それら三面に跨った形態に設けられている。
【００２０】
尚、図１に示すように、本実施例では、前記開口部１０を形成するために、各面において切欠かれた形態とされた四角形の大きさ（各辺の長さ寸法）に関して、上下（縦）方向の辺の寸法ａは、次に述べる可変コネクタ６の球状ハウジング１１の半径寸法とほぼ同等とされ、その他の方向の寸法（横方向の寸法ｂ）は、例えば球状ハウジング１１の半径寸法よりもやや大きくされている。
【００２１】
これに対し、前記可変コネクタ６は、図２に示すように、外面が球状をなす絶縁材（プラスチック）製の球状ハウジング１１と、この球状ハウジング１１の外面の一部から突出するように設けられ前記外部側コネクタ９が着脱可能に嵌合接続される嵌合部１２とを一体的に有して構成されている。そのうち嵌合部１２は、図１にも示すように、基端側が角筒状をなすと共に、その先端に円筒部１２ａを有し、この円筒部１２ａ内に複数個例えば４個の端子１３（図１（ａ）参照）を備えて構成されている。
【００２２】
詳しく図示はしないが、前記嵌合部１２の各端子１３は、球状ハウジング１１の内部で夫々リード線１４に接続され、それらリード線１４は、球状ハウジング１１の外面部のうち、嵌合部１２とは反対側（図で上側）に形成されたリード線導出孔１１ａから外部に導出され、フレーム２内の電源回路に接続されるようになっている。
【００２３】
このとき、図１〜図３は、可変コネクタ６を、嵌合部１２の先端の接続端面を前方に向けた状態で示しているが、この状態では、嵌合部１２は、球状ハウジング１１の前面を向く側の、中心から下方にずれた位置において、前方に水平に突出する（延びる）ように位置している。つまり、図２に示すように、嵌合部１２は、その接続端面と直交する仮想線Ｌ１と球状ハウジング１１の中心を通る軸線Ｌ２とが平行になる（平行にずれている）ように、球状ハウジング１１の開口部１０から露出する面に設けられている。
【００２４】
言い換えれば、嵌合部１２は、球状ハウジング１１に対しその球の中心点を通る軸心からずれた偏心状に設けられており、図２に示すように、前記角筒状部分の各辺の長さ寸法ｃ，ｄが、図で上側と下側とで異なっている。これにて、後述するように、球状ハウジング１１の回動により、嵌合部１２の先端の接続端面を、前記フレーム２の開口部１０が形成されている三面（前面、右側面、下面）のいずれに対しても平行に配置することが可能となっている。
【００２５】
また、図２にのみ示すように、前記球状ハウジング１１の外面部には、複数個の被係合部としての係合凹部１５が形成されている。これら係合凹部１５は、球状ハウジング１１の球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成するように複数対が設けられており、後述する位置決め用の係合部に係合されることにより、球状ハウジング１１ひいては可変コネクタ６の位置決め（回り止め）がなされるようになっている。このとき、複数対の係合凹部１５のなかには、前記嵌合部１２の先端の接続端面が前記三面（前面、右側面、下面）に平行に配置される位置に、可変コネクタ６（球状ハウジング１１）を夫々保持するに適切な位置に形成された３対の係合凹部１５が含まれていることは勿論である。
【００２６】
このように構成された可変コネクタ６は、図１及び図３に示すように、前記フレーム２の一つの頂点部分、つまり開口部１０の内側に設けられる。この場合、前記嵌合部１２が開口部１０内に配置された状態で、球状ハウジング１１が球の中心点を中心に回動操作可能に支持されていることにより、嵌合部１２の開口部１０内における位置を任意に変更することが可能とされる。
【００２７】
即ち、図１に示すように、フレーム２の前面のうち、開口部１０の上辺を構成する部分には、前記球状ハウジング１１のいずれか１個の係合凹部１５に着脱可能に係合する位置決め用係合部たる保持部１６が設けられている。また、図１（ｂ）に示すように、フレーム２内には、球状ハウジング１１の後部に位置して保持部材１７が設けられている。この保持部材１７は、例えば弾性変形可能な板ばね材から構成され、フレーム２の内底壁から上方に立ち上がると共に、その上端に前方に凸となるように、位置決め用係合部としての係合凸部１７ａを有して構成されている。
【００２８】
この保持部材１７の係合凸部１７ａは、前記保持部１６との間で球状ハウジング１１を前後に挟むようには該保持部１６の反対側（球の中心点に関し点対称）に位置している。これにて、球状ハウジング１１のいずれかの係合凹部１５に保持部１６が係合すると共に、その係合凹部１５とペアになる係合凹部１５に保持部材１７の係合凸部１７ａが係合することによって、球状ハウジング１１ひいては可変コネクタ６がフレーム２に対し位置決め状態に保持されるのである。尚、図１（ａ）に示すように、フレーム２内には、球状ハウジング１１の左側面側が接触（摺動）する仕切壁１８が設けられている。この仕切壁１８は省略することも可能である。
【００２９】
次に、上記構成の作用について述べる。ロボットコントローラ１に電源を接続するにあたっては、ユーザは、ケーブル８の先端に設けられた外部側コネクタ９を、ロボットコントローラ１の可変コネクタ６（嵌合部１２）に嵌合させるようにする。このとき、可変コネクタ６の球状ハウジング１１は、フレーム２内において、球の中心点を中心に回動操作可能に支持されているので、ユーザは、球状ハウジング１１を回動させることによって、嵌合部１２の位置（向き）を任意に設定（変更）することができる。
【００３０】
具体的には、可変コネクタ６は、フレーム２側に設けられた保持部１６及び係合凸部１７ａが、球状ハウジング１１の外面部に設けられたいずれか一対の係合凹部１５，１５に係合していることにより、位置決め及び保持されている。ユーザは、その状態から、球状ハウジング１１を、後方に押し気味にして保持部１６との係合を外しながら、任意の方向（球状ハウジング１１の外面の一点を基準とすれば３６０度の方向）に回動操作することにより、係合凸部１７ａによる係合も外すようにしながら、嵌合部１２が開口部１０内で移動できる範囲内で、自由に移動（位置変更）させることができる。
【００３１】
そして、保持部１６及び係合凸部１７ａが、例えば別の一対の係合凹部１５，１５に係合することにより、移動後の可変コネクタ６（球状ハウジング１１）のフレーム２に対する位置決め及び保持を行うことができる。このとき、開口部１０は、フレーム２の一つの頂点部分に前面、右側面、下面の三面に跨って切欠かれた形態で設けられているので、可変コネクタ６の嵌合部１２の向き、ひいては接続されるケーブル８の引出し方向を、開口部１０が臨むそれら三面方向に関して自由に変更することができる。特に本実施例では、可変コネクタ６の嵌合部１２の接続端面を、フレーム２の前面、右側面、下面のいずれに対しても平行に配置することが可能である。
【００３２】
ここで、ロボットシステムが設置される工場設備は、四角形の空間が基本となっており、ロボットコントローラ１のフレーム２についても、矩形箱状とされ、各面が設備面と平行になるように配置される。可変コネクタ６の嵌合部１２をフレーム２の三面のいずれに対しても平行に配置することができるので、ユーザによる接続作業がしやすくなり、しかも、嵌合部１２の接続端面や、ケーブル８を設備面と平行に配置することができるので、無駄な空間を設けずに、外部側コネクタ９の接続及びケーブル８の引出しが可能となる。この結果、設備内の空間の有効利用、ひいては設備の小型化を図ることができる。
【００３３】
このように本実施例によれば、フレーム２に設けられる可変コネクタ６を、多方向に回動操作可能な球状ハウジング１１を設けて構成したので、コネクタの向きの変更可能な方向が一方向に止まる従来のものと異なり、フレーム２の向きを変えずに、可変コネクタ６の向きを複数方向に変更することができ、ひいては、例えば、下向きにケーブル８を引出したいといった、設備の事情に応じた多様な要望に応えることが可能となったのである。また、特に本実施例では、フレーム２側に設けられた保持部１６及び保持部材１７が、球状ハウジング１１に設けられたいずれか一対の係合凹部１５，１５に選択的に係合することによって、可変コネクタ６を位置決め状態で保持できるので、簡単な構成で、位置決め及び保持を行うことができるといったメリットも得ることができる。
【００３４】
（２）第２、第３の実施例、その他の実施例
図５は、本発明の第２の実施例を示すものである。この第２の実施例が上記第１の実施例と異なる点は、開口部の形状（大きさ）や係合部の構成等のフレーム２１側の構成にある。従って、可変コネクタ６自体の構成は、上記第１の実施例と共通するので、共通部分には同一符号を付し、新たな図示や詳しい説明を省略する。
【００３５】
即ち、ロボットコントローラのフレーム２１は、矩形箱状をなし、その前面右下部の頂点部分には、三面に跨るように、可変コネクタ６が配置される開口部２２が形成されている。この開口部２２は、可変コネクタ６の球状ハウジング１１全体が露呈する程度の大きさで、各面の切欠き部の角に緩やかなＲ（円弧形状）を有した形態に形成されている。
【００３６】
そして、図５（ｂ）に示すように、フレーム２１内には、球状ハウジング１１の後部に位置して、いずれかの係合凹部１５（図示省略）に係合する位置決め用係合部としての係合凸部１７ａを上端に有する保持部材１７が設けられている。一方、この実施例では、上記第１の実施例の保持部１６に代えて、フレーム２１の前面（前壁部）に、開口部２２の縁部の中間部（Ｒ形状とされたコーナー部分）から開口部２２の中間まで延びる延出片部２３が一体に形成され、この延出片部２３の先端に、球状ハウジング１１の前部にて係合凹部１５に係合する位置決め用係合部としての係合凸部２３ａが設けられている。
【００３７】
これにて、球状ハウジング１１の前面側に位置するいずれかの係合凹部１５に延出片部２３の先端の係合凸部２３ａが係合すると共に、その係合凹部１５とペアになる反対側（球の中心点に関し点対称）に位置する係合凹部１５に、保持部材１７の係合凸部１７ａが係合することによって、球状ハウジング１１ひいては可変コネクタ６がフレーム２１に対し位置決め状態に保持される。
【００３８】
このような構成においても、上記第１の実施例と同様に、フレーム２１の向きを変えずに、可変コネクタ６の向きを複数方向に変更することができ、ひいては、下向きにケーブル８を引出したいといった、設備の事情に応じた多様な要望に応えることが可能となる。これに加え、開口部２２をより広くしたので、その分、可変コネクタ６の嵌合部１２を移動（位置変更）できる範囲を広く取ることができるメリットを得ることができる。
【００３９】
図６は、本発明の第３の実施例を示している。本実施例においては、フレーム３１の一つの頂点部分（前面右下部）に三面に跨って形成された開口部３２が、上記第１、第２の実施例の開口部１０、２２と比較して、小さく構成されている。この開口部３２は、フレーム３１の三面の隅部を四角形に切欠いた形態とすることにより形成されるのであるが、切欠かれた形態とされた四角形の大きさ（各辺の長さ寸法）は、上下（縦）方向の辺の寸法ｅ及び、その他の方向の寸法（横方向の寸法ｆ）が、共に、次に述べる可変コネクタ３３の球状ハウジング３４の半径寸法ｒよりも小さくなるように構成されている。
【００４０】
前記開口部３２の内側部分に設けられる可変コネクタ３３は、やはり、球状ハウジング３４と、該球状ハウジング３４から偏心状に突出する嵌合部３５とを一体的に有して構成されているのであるが、ここでは、球状ハウジング３４の外面に被係合部たる係合凹部が存在しない形態とされている。また、フレーム３１内には、可変コネクタ３３を、球状ハウジング３４の球の中心点を中心として回動操作可能に支持するために、仕切壁３６が設けられている。
【００４１】
この仕切壁３６は、可変コネクタ３３の後方、左方、上方を部分的に囲むように位置し、球状ハウジング３４の後端部、左側面部、上端部が夫々接触（摺動）するように設けられている。これにて、可変コネクタ３３は、嵌合部３５が開口部３２に臨むようにして、フレーム３１を構成する各面の内壁と、前記仕切壁３６との間に前後、左右、上下を挟まれるようにして、フレーム３１に回動操作可能に支持されている。この場合、可変コネクタ３３（球状ハウジング３４）は、フレーム３１の内壁や仕切壁３６との間の摩擦力で、その位置に保持されるようになっている。
【００４２】
この第３の実施例によれば、やはり、上記第１の実施例等と同様に、フレーム３１の向きを変えずに、可変コネクタ３３の向きを複数方向に変更することができ、設備の事情に応じた多様な要望に応えることが可能となる。そして、それに加えて、可変コネクタ３３の球状ハウジング３４を支持するために、フレーム３１の開口部３２近傍の内壁を利用することができ、被係合部及び係合部が不要となって、可変コネクタ３３の支持のための構成を簡単にすることができる。また、開口部３２が比較的小さくなるので、フレーム３１内部へのゴミ等の侵入を抑えることができる利点を得ることができる。
【００４３】
尚、上記各実施例では、ロボットコントローラと外部の電源とを接続するためのコネクタに、本発明のコネクタ（可変コネクタ）を採用するようにしたが、ロボットコントローラに対して、ロボット本体や、その他の外部機器（ティーチングペンダントや、視覚装置、パソコン等）を接続するためのコネクタに本発明を適用しても良い。この場合、嵌合部の構成（形状や端子の数など）は、接続すべき外部機器（相手側のコネクタ）に対応したものとなることは勿論である。
【００４４】
また、フレームのうち可変コネクタを配設する頂点部分としては、８つの頂点のうちいずれであっても良く、フレームの上面に跨るように（上側の４つの頂点のいずれか部分に）開口部を形成すれば、ケーブルを上方を含む三面方向に引出すことが可能となる。つまり、開口部が形成された頂点を共有するフレームの三面に、上面が含まれていれば、ケーブルを上方にも引出すことができ、下面が含まれていれば、ケーブルを下方にも引出すことが可能となる。１つのロボットコントローラ（フレーム）に、可変コネクタを複数個設ける構成とすることもできる。
【００４５】
さらには、球状ハウジングをフレームに対し回転操作可能に支持するための構成としても、開口部の内側に、例えば内面がほぼ半球面状となった受け部材を設けて、球状ハウジングの外面を摺動可能に保持するようにしても良い等、様々な変形が考えられる。可変コネクタ（球状ハウジング）を特定の位置に保持するための構成としても、被係合部と係合部との凹凸関係を逆にする等、種々の構成を採用することができる。その他、嵌合部を全体的に円筒（円柱）状に構成しても良いなど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１はロボットコントローラ、２，２１，３１はフレーム、６、３３は可変コネクタ（コネクタ）、８はケーブル、１０，２２，３２は開口部、１１、３４は球状ハウジング、１２，３５は嵌合部、１５は係合凹部（被係合部）、１６は保持部（係合部）、１７ａ，２３ａは係合凸部（係合部）、３６は仕切壁を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
矩形箱状をなすフレーム内に、制御回路等を組込んで構成されると共に、前記フレームの外面に外部機器が接続されるコネクタを備えるロボットコントローラであって、
前記コネクタは、球状ハウジングと、その球状ハウジングの外面部に設けられ前記外部機器のコネクタが着脱可能に嵌合接続される嵌合部とを備えており、
前記フレームの一つの頂点部分には、その頂点を共有するフレームの三面に跨って切欠かれた形態で、前記コネクタの嵌合部が配置される開口部が形成されており、
前記コネクタは、前記球状ハウジングが、前記頂点部分の内側に球の中心点を中心に回動操作可能に支持されていることにより、前記嵌合部の前記開口部内における位置を任意に変更可能に構成されていることを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】
前記コネクタの嵌合部は、角筒状又は円筒状をなし、前記球状ハウジングの外面から突出して設けられていると共に、
その先端の接続端面は、該接続端面と直交する仮想線と、該球状ハウジングの中心を通る軸線とが平行になるように、前記球状ハウジングの前記開口部から露出する面に設けられていることを特徴とする請求項１記載のロボットコントローラ。
【請求項３】
前記コネクタの球状ハウジングの外面には、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の位置決め用の被係合部が形成されており、
前記フレーム側には、前記いずれか一対の被係合部に選択的に係合して該球状ハウジングの位置決めを行う２個の位置決め用係合部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットコントローラ。
【請求項４】
前記フレームの開口部の切欠かれた各面における辺の長さ寸法が、前記球状ハウジングの半径寸法よりも小さくなるように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のロボットコントローラ。
【請求項１】
矩形箱状をなすフレーム内に、制御回路等を組込んで構成されると共に、前記フレームの外面に外部機器が接続されるコネクタを備えるロボットコントローラであって、
前記コネクタは、球状ハウジングと、その球状ハウジングの外面部に設けられ前記外部機器のコネクタが着脱可能に嵌合接続される嵌合部とを備えており、
前記フレームの一つの頂点部分には、その頂点を共有するフレームの三面に跨って切欠かれた形態で、前記コネクタの嵌合部が配置される開口部が形成されており、
前記コネクタは、前記球状ハウジングが、前記頂点部分の内側に球の中心点を中心に回動操作可能に支持されていることにより、前記嵌合部の前記開口部内における位置を任意に変更可能に構成されていることを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】
前記コネクタの嵌合部は、角筒状又は円筒状をなし、前記球状ハウジングの外面から突出して設けられていると共に、
その先端の接続端面は、該接続端面と直交する仮想線と、該球状ハウジングの中心を通る軸線とが平行になるように、前記球状ハウジングの前記開口部から露出する面に設けられていることを特徴とする請求項１記載のロボットコントローラ。
【請求項３】
前記コネクタの球状ハウジングの外面には、球の中心点に関して点対称に配置されてペアを構成する複数対の位置決め用の被係合部が形成されており、
前記フレーム側には、前記いずれか一対の被係合部に選択的に係合して該球状ハウジングの位置決めを行う２個の位置決め用係合部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットコントローラ。
【請求項４】
前記フレームの開口部の切欠かれた各面における辺の長さ寸法が、前記球状ハウジングの半径寸法よりも小さくなるように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のロボットコントローラ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−１６２６１８（Ｐ２０１０−１６２６１８Ａ）
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４５１４（Ｐ２００９−４５１４）
【出願日】平成２１年１月１３日（２００９．１．１３）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月１３日（２００９．１．１３）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]