【課題】リアルタイム性を確保し且つ安定性の高いトラッキングを行う。
【解決手段】ホモグラフィー行列取得装置３０は、撮像装置１１が出力する画像データを取り込む。ホモグラフィー行列取得装置３０は、画像データごとに局所的ホモグラフィー行列を計算し、また、その計算レートよりも低いレートで、大域的ホモグラフィー行列を計算する。ホモグラフィー行列取得装置３０は、画像データごとに、局所的ホモグラフィー行列を用いて画像データを変換し、参照画像との相関を求める。相関が高い場合は、当該画像データに対応して計算した局所的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する一方、相関が低い場合は、最新の大域的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する。ロボット制御装置４５は、ホモグラフィー行列取得装置３０からホモグラフィー行列データを読み込んでロボット本体１２の姿勢を計算し動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させず、凸部の凹部への挿入を短時間で完了でき、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２を保持する保持台４と、保持台４に設けられロボットアーム１が凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき凹部を有する部品１０１又は凸部を有する部品１０２が受けるモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５ａと、保持台４を挿入方向に直交する方向に移動可能に支持する受動機構５ｂとを備え、凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき、保持台４に固定された部品が受ける挿入方向の並進力により受動機構５ｂが変位し、検出されたモーメントに基づきアクチュエータ５ａにより保持台４を移動操作する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させることなく、凸部の凹部への挿入を短時間で完了することができ、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して移動操作し凹部１０３に凸部が設けられた部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部が設けられた部品１０２を保持する保持台と、保持台４に設けられ凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに凹部を有する部品１０１または凸部が設けられた部品１０２が受ける並進力及び／又はこれらの軸周りのモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５とを備え、力覚センサ２により検出された並進力及び／又はモーメントに基づき、凸部の先端部の当接位置の凹部１０３の中心からの方向及び距離を算出し、これらに応じて保持台４を移動操作し、凸部を凹部１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、凸部を有する部材の凹部への挿入を短時間で完了することができ、さらに、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１または凸部を有する部品１０２を把持して移動操作し凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２または凹部を有する部品１０１を保持する保持台４と、保持台４を挿入方向に直交する方向及び／又は挿入方向に直交する軸周りの回転方向に移動可能に支持する受動機構５とを備え、ロボットアーム１が凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに、保持台４に固定された部材が受ける挿入方向の並進力及び／又はこれに直交する軸周りのモーメントにより受動機構５が変位され、凸部を有する部品１０２の凸部が凹部１０３に挿入される。 （もっと読む）

【課題】本発明では、１台のロボット教示装置で複数個の制御グループを操作する場合でも安全に操作対象を動作できるロボット教示装置を提供する。
【解決手段】複数の関節を持つロボットと、複数台の前記ロボット接続し、これらを制御するロボット制御装置１と、前記ロボット制御装置１に接続され、前記ロボットの教示や操作を行うロボット教示装置６から構成されるロボットシステムにおいて、前記ロボット教示装置６上のディスプレイ７の表示状態の変動によって操作の対象となるロボットを自動的に選択するものである。 （もっと読む）

【課題】生産装置において、装置内で複数のワークに対して、例えば、加工、計測、調整、組立等の種々の作業を行うことができ、装置単体で多種多様な製品の生産が可能となるようにする。
【解決手段】ワークＷに対して作業を行う生産装置１００であって、箱状の装置本体１と、装置本体１を下側の作業準備室４と、上側の作業室３とに仕切る平板状の床部５と、作業室３を床部５上で外部から隔離するクリーンカバー６と、作業準備室４の内部から床部５の位置まで昇降可能なユニット固定部２１と、作業準備室４内に設けられ、ユニット固定部２１を昇降させる昇降機構と、作業室３内に設けられ、作業室３内でワークＷを含む被移動物を移動させる多関節ロボット１０Ｒ、１０Ｌを有するマニピュレータ９とを備える。 （もっと読む）

【課題】シフト動作を簡単に実現する自動機械システムを提供する。
【解決手段】ワークをクランプする１台のマスタ自動機械と、マスタ自動機械と連動して動作しそれぞれ溶接トーチが取り付けられた１台以上のスレーブ自動機械とから構成されワークに対して多層盛溶接を行う自動機械システムであって、スレーブ自動機械の座標系上におけるワークのセット誤差によるワークのずれ量を検出し、これに追従するように教示位置を反映させるためのスレーブ座標系シフト量を入力するスレーブ座標系シフト量入力部と、スレーブ座標系シフト量をマスタ自動機械の座標系上のシフト量に変換するマスタ座標系シフト量変換部と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】複数のワークをバラ積みして収容でき、ロボットでワークをピッキングする際に、その姿勢や動作をワーク以外（例えば容器の外周壁）を考慮することなく制御でき、ワーク以外（例えば外周壁）と干渉することなくワークを取り出すことができ、かつ構造がシンプルで電力消費が少ないバラ積みピッキング用ワーク供給装置を提供する。
【解決手段】取り出されるワーク１が位置するワーク取出領域Ａと、取り出しの際にロボットハンドが位置するハンドワーキング領域Ｂとを隙間を隔てて囲み、その上方に複数のワークをバラ積み可能な上方が開いた容器本体１２と、ハンドワーキング領域Ｂの下方に隙間を隔てて位置しワークをワーク取出領域Ａに移動させるワーク移動装置１４（傾斜部材１５）とを備える。 （もっと読む）

【課題】設置面積を縮小し、小型化した組立装置を提供すること。
【解決手段】鏡枠７を支持するステージ３と、鏡枠７に取り付けるレンズ６が配置されたトレイ１１と、ステージ３を取り囲んで設けられた側壁２１，２２，２３，２４、及び天井壁２５と、側壁２３に設けられ組立作業に用いる工具が収容された工具棚３０と、側壁２１に設けられ鏡枠７、レンズ６、及び工具を把持し組立作業を行うマニピュレータ１，２と、を有することを特徴とする組立装置１００とした。 （もっと読む）

【課題】 簡便に試料小片の姿勢を９０度、１８０度、あるいは任意の角度だけ回転させて試料台に固定可能な装置を提供すること。
【解決手段】 試料７の表面とマニピュレータ回転軸２の交点を一端とする試料表面に垂直な線分をマニピュレータ回転軸２の周りに回転して得られる円錐側面と、試料表面の２つの面によってつくられる交線１１に、試料小片の特定の方向を一致させた後、試料小片をマニピュレータで支持し、マニピュレータ回転軸２を動作させることを特徴とする試料作成装置。 （もっと読む）

【課題】設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流す場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供すること。
【解決手段】製造ライン１０において、多数のフリーローラ２０を備える搬送軌道１２と、搬送軌道１２上に移動および離脱可能に載置されて、シリンダブロックＷが搭載される複数のパレット１３と、パレット１３を次工程に移動させるロボット１４と、ロボット１４の走行軌道１５と、ロボット１４の動作を制御するコントローラ１６とを設けて、搬送軌道１２および走行軌道１５を、走行軌道１５が搬送軌道１２より上側に位置するように各加工機１１のベット部１１ｂの上方に配置し、コントローラ１６からの指令により、シリンダブロックＷが搭載されたパレット１３を搬送軌道１２上で移動させるように、ロボット１４の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】基板の予備位置決め機構を搬入ステージ、露光ステージに設置することなく、露光ステージに搬送する前に基板の予備位置決めを行うことができ、ピンの設置位置の調整も簡単な基板搬送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】前記搬入ステージ３０上の基板Ｗの端面を押動して予備位置決めを行う予備位置決め機構２と、この予備位置決め機構を支持本体１２により支持すると共に、予備位置決めされた基板を吸着して保持し前記露光ステージ４０に搬送する搬送機構２０とを備え、前記予備位置決め機構は、前記支持本体に支持された駆動手段６と、この駆動手段により駆動して前記基板の端面を押動する押動手段２とを有し、前記駆動手段は、円筒形の磁気軸体７と、この磁気軸体を軸周りに回動させる回動手段８と、この回動手段により回動する磁気軸体の周面に対面させて設けた直線状の第１長尺磁気体９Ａおよび第２長尺磁気体９Ｂと、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】基板上に載置された試料を確実且つ速やかに把持できると共に、把持が完了したか否かを高精度に検出すること。試料に応じて把持力を調整すると共に試料の脱離が完了したか否かを高精度に検出すること、
【解決手段】基板表面２ａ上に載置された試料Ｓをマニピュレーションする装置であって、試料Ｓを観察して少なくとも位置データ及び形状データを取得した後、両データに基づいて観察用プローブ１５と把持用プローブ１６との間に試料Ｓが位置するように移動手段５によりピンセット４を位置決めさせ、該位置決め後、変位測定手段７による測定結果をモニタしながら移動手段５によりピンセット４を基板表面２ａから一定距離離間した位置に高さ設定し、その後、設定した高さで変位測定手段７による測定結果をモニタしながら把持用プローブ１６を観察用プローブ１５側に移動させて、把持開始点を検出しながら試料Ｓを把持させる試料操作装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】整理箱であるビン１２に無作為に配置されたボルトなどの対象物Ａを拾い上げるビンピッキング方法を提供する。
【解決手段】対象物Ａは、複数のビデオカメラ２２と、位置決め用カメラ２４と、画像処理ユニット２６とにより、３次元画像が画像処理ユニット２６で認識される。対象物Ａが一つも認識されないときなどは、ビン１２内の対象物Ａを再配置するためのビン１２の揺動方式を備える。また、対象物Ａがビン１２上にないことを判定するための基準、およびビン１２内で最初に拾い上げる対象物Ａを選択するための基準も含んでいる。さらに、認識技術が対象物Ａを、または対象物Ａ上の把握形体部を正しく認識できなかったときに、対象物Ａとロボット１４を損傷から保護する機構も備える。 （もっと読む）

【課題】複数の制御対象を１台の制御装置で制御するロボット制御装置において、作業効率を向上させる。
【解決手段】第１のロボットおよび第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第１駆動装置系列実行部３−１２と、第２のロボットおよび前記第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第２駆動装置系列実行部３−１３と、第３のロボットおよび第２の外部軸の動作命令を解釈実行する第３駆動装置系列実行部３−１４と、を備え、少なくとも１つのロボットと、少なくとも１つの外部軸と、を制御するロボット制御装置において、前記第１、第２および第３駆動装置系列実行部を排他制御および起動制御する系列動作監視手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 ワーク追従動作を含むロボット動作をオフラインで教示する際に、ロボット動作の安全を担保する空間的範囲をモデル表示画面上で確認できるようにする。
【解決手段】 オフライン教示装置１０は、搬送路モデルＣＭ、ワークモデルＷＭ及びロボットモデルＲＭの画像を生成するモデル画像生成部１２と、搬送路上の基準点となる基準点指標ＢＩ、並びにロボット動作の安全性を担保する空間的範囲を規定する上流端指標ＵＩ及び下流端指標ＤＩを生成する指標生成部１４と、搬送路モデル、ワークモデル、ロボットモデル、基準点指標、上流端指標及び下流端指標を、実際のロボット作業環境に対応する相対配置で表示する表示部１６と、ワークモデルにワーク移動動作を遂行させる搬送シミュレート部１８と、ワークモデルが上流端指標から下流端指標まで移動する間、ロボットモデルにロボット動作を遂行させるロボット動作シミュレート部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】塗料の飛散等による塗装不良を低減し、塗装工程に掛かる時間を短縮できる塗装用装置を提供する。
【解決手段】被塗装部材２６に塗料を噴霧して塗装を行う塗装ロボット２０と、搬送路２４に沿って被塗装部材２６を搬送するための走行軸２２ａと、被塗装部材２６の姿勢を変更するためのアーム２２ｂとを有し、被塗装部材２６を把持して搬送する搬送ロボット２２と、を備える塗装用装置２００により上記課題を解決することができる。 （もっと読む）

【課題】 加工を中断することなく、簡単にロボットによる加工プログラムが作成でき、高価な治具も必要としない加工プログラム作成装置を提供する。
【解決手段】 オフラインプログラミング装置１、ロボット制御装置２ａ，３ａ、視覚センサ４，５とを通信線１０で接続する。装置１にＣＡＤで作成された加工するワーク６の形状を格納し表示する。ワーク形状の頂点、稜線を指定し、指定頂点を教示点としその間を直線の加工経路とし、稜線を指定してその両端を教示点、指定稜線を加工経路とし、加工プログラムを生成する。視覚センサ４，５で撮像した実際のワークの位置姿勢とにより加工プログラムを補正する。シミュレーションし、干渉が発生しないよう、また、ロボットの各軸のストロークリミット内になるよう台車７でワーク６を移動させる。または加工ツール８，９の姿勢を変える。簡単に加工プログラムが作成できる。 （もっと読む）