【課題】
部品供給装置に多数の部品を山積み状態でストックしても、容易かつ確実に部品の山積み状態を変えることが可能な山積み部品供給装置を提供する。
【解決手段】
前記収容容器の底面を構成する容器底部と、収容容器の壁面を形成する円筒形状であって、当該円筒形状の軸を回転軸として前記容器底部に対して相対回転可能な収容容器本体と、前記前記収容容器本体に所定の回転動作をさせる容器本体駆動部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】ポジショナ回転軸のロボットに対する相対的な位置姿勢を高精度に計測する。
【解決手段】
ロボット１０に作業されるワークＷを把持するポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸の該ロボット１０に対する相対的な位置姿勢を計測するロボット１０の外部軸の計測方法であって、ポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸に対する所定の位置に定義された計測点Ｐｍにロボット１０の基準点Ｐｔが手動によって位置合わせされた状態の該ロボット１０の姿勢を、基準点Ｐｔが計測点Ｐｍに位置合わせされた状態を維持しつつ計測姿勢に変更する。計測姿勢として、（１）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれにおける、ポジショナ１２が把持するワークＷに対して作業を実行するときの作業姿勢時の関節値と計測姿勢時の関節値との間の差分値と、（２）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれに対して予め定義されている重み値とに基づいて、作業姿勢に対する類似の程度が高い姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】ワークに対してカメラを任意の位置、姿勢に移動させながら視覚検査を行うことができるものであって、設備全体の小型化を図る。
【解決手段】支持台２上にＹＺロボット３を設け、その前方に回転テーブル４を設ける。ＹＺロボット３は、Ｚ軸移動機構５、Ｙ軸移動機構６、前後（Ｙ軸）方向に延びる光軸Ｏを有しワークＷを撮影するカメラ７を備え、カメラ７を前後（Ｙ軸）及び上下（Ｚ軸）方向に自在に移動させる。回転テーブル４は、ワークＷを載置し、垂直方向に延びる回転軸θ周りに自在に回転させる。カメラ７の先端に１８０度以上の画角を有する超広角レンズ１０を設ける。 （もっと読む）

【課題】構造が簡易で、回転板の微小変位に対応可能な、回転板位置調整装置及び方法を提供する。
【解決手段】吸着搬送装置５１と認識カメラ７と制御装置１０とを備えた回転板位置調整装置５０において、上記吸着搬送装置に備わり回転板２の吸着動作を行う吸着ヘッド１は、ヘッド本体１０１と、上記回転板を吸着する金属製の吸着パッド１０２と、上記ヘッド本体と上記吸着パッドとを接合し、かつ上記回転板の姿勢に上記吸着パッドが倣うように変形する接着部１０３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明では、ロボットとポジショナを用いてフットプリントを小さくするロボットシステムを提供する。
【解決手段】作業対象物１０と、前記作業対象物１０に対して作業するロボット５、６と、前記作業対象物１０を位置決めするポジショナ７、８とを備え、前記ポジショナ７、８の枠体２４上に前記ロボット５、６を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】モータの質量に関わらず、応答性の高い揺動装置を提供する。
【解決手段】揺動装置１０は、ベース１２と、揺動テーブル１４と、複数のリンク機構２０と、当該リンク機構２０を駆動するモータ２６と、リンク機構２０と揺動テーブル１４との間に介在する連結部材と、を備える。リンク機構２０は、モータの駆動に応じて、その上端位置がリンク機構面内で変化するものの、リンク機構面の位置およびリンク機構面の角度は不変である。連結部材は、スライド機構２２と、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回動を許容する回転ジョイントと、を有しており、揺動テーブル１４がリンク機構２０に対して回動およびスライドすることを許容する。そして、かかる構成とすることで、モータ２６をベース１２に固定設置（位置固定）することが可能となる。そして、結果として、リンク機構２０、ひいては、揺動装置１０の応答性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ、周辺装置、ワークに重力たわみが発生してもオフライン教示段階で事前に補正する。
【解決手段】本発明に係るロボットのオフライン教示装置２０は、与えられた全教示点Ｐiについて、ロボットマニピュレータ１１、周辺装置１３，１４、ワーク１５の重力たわみを考慮した補正教示点Ｐ'(i)を算出するステップと、補正後の移動経路を計算するステップと、補正後の移動経路における重力たわみ量を算出して、経路途中で重力たわみ量が予め定められた許容値を超えた場合に、経路途中に新たな教示点を挿入するステップとを含む、教示点挿入処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】溶接線候補を含む多くの線分から構成される３次元ＣＡＤデータに基づいて、溶接線を迅速に抽出する。
【解決手段】溶接線作成方法は、溶接線を形成する部材の２面のうち、基準となる面（第１の面）を指定するステップ（Ｓ１１０）と、溶接線を形成する部材の２面のうち、他方の面（開先面である第２の面）を指定するステップ（Ｓ１２０）と、稜線を抽出するステップ（Ｓ１３０）と、溶接可能となる稜線区間を選択するステップ（Ｓ１４０）と、溶接可能な稜線を統合し溶接線情報を作成するステップ（Ｓ１５０）と、開先形状に応じて、溶接線情報を修正するステップ（Ｓ１６０）とを含む。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチの位置ズレによる溶接ミスを防ぐことが可能な位置補正装置を提供する。
【解決手段】位置補正装置５０は、溶接トーチ２０を移動させるロボット１０の駆動を制御し、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する装置であって、予め設定された補正基準位置座標に基づいてロボット１０を駆動することによって、溶接トーチ２０を補正基準位置に移動させるロボット制御部５２と、検出装置４０によって検出された、補正基準位置に移動した溶接トーチ２０の座標が入力される座標入力部５３と、入力された座標に基づいて、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する補正部５４と、を備え、ロボット制御部５２は、補正基準位置において、溶接トーチ２０が実際に溶接を行う溶接姿勢と同一姿勢となるようにロボット１０を駆動し、補正部５４は、溶接姿勢における溶接トーチ２０の位置ズレを補正する。 （もっと読む）

【目的】２つの作業用アームの二次元平面内における動きのみで結び目をつくる。
【構成】回転テーブル40上に広げた包装用シートＳ上に被包装物Ｏj を置き，被包装物をシートＳでくるんでできる２つの緒部を２つの作業用アームで把持して起立させ，かつ若干内側に寄せて近づけ，その状態で回転テーブルを回転させて交差部をつくり，一方の緒部先端を交差部下方の通し空間に挿入し，両緒部先端を互いに離れる方向に引っ張ることにより，結び目が形成される。 （もっと読む）

【課題】鉄骨構造物の溶接の際、溶接ロボットと鉄骨構造物との衝突が発生せず、オペレータの安全性が確保されると共に、溶接作業の自動化が可能となる溶接制御装置、その溶接制御方法および溶接システムならびに溶接制御プログラムを提供する。
【解決手段】溶接装置１を制御するために用いられる溶接制御装置８において、あらかじめ登録された複数の計測プログラムのパターンの中から、鉄骨構造物の形状に応じた計測プログラムを選定し、選定された計測プログラムを溶接装置１に送信する計測プログラム選定手段８Ａと、送信された計測プログラムによってセンサ７で計測された計測データを受信し、その計測データの検出位置の座標を変換して鉄骨構造物の寸法データを算出するデータ算出手段８Ｅと、寸法データに基づいて、あらかじめ登録された溶接プログラムを修正し、修正された溶接プログラムを溶接装置１に送信する溶接プログラム修正手段８Ｆとを備える。 （もっと読む）

【課題】試料とマニピュレータとの相対的な位置を変えることなく、試料が載置されている試料台を容易に移動することが可能な顕微鏡用観察装置を提供すること。
【解決手段】顕微鏡用観察装置１０は、少なくとも一つの可動軸を有する基台２０と、基台２０上に配置され、かつ基台２０の有する可動軸と異なる少なくとも一つの可動軸を有する試料台３０とを有する。試料を操作するためのマイクロマニピュレータ５０を、連結部材４０を介して基台２０に取り付けて、基台２０の可動軸による動作をマイクロマニピュレータ５０の動作と連動させるとともに、試料台３０の可動軸による動作をマイクロマニピュレータ５０の動作と連動させないようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特に当該ロボットを搭載したスライダの適切な教示データを自動的かつ効率的に作成する。
【解決手段】ロボットの据付ベースを移動させるスライダを動作させながらワークに対して連続した作業を行なうロボットシステムにおいてスライダ位置を決定する方法は、初期位置等を設定するステップ（Ｓ１００〜Ｓ１０３）と、ロボット原点を通る探索平面内にて離散的に設定された格子点が、ワーク上の作業位置に合致するようにスライダの位置を設定して、そのスライダの位置における各格子点の評価値を算出するステップ（Ｓ１０６）と、評価値が最高値である格子点が溶接点になるように、スライダの位置を決定するステップ（Ｓ１０９）とを含む。探索平面は作業位置を中心として回転させることで、最適なスライダの位置を設定できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットとポジショナの同期を行う溶接等の作業の教示において、適切なポジショナ同期の教示点を自動的に作成する。
【解決手段】ポジショナ２の動作開始位置から動作終了位置までの動作時間を予め求めるポジショナ２の動作を含む区間におけるワーク１００に対する作業速度からポジショナ動作に要するワーク１００に対する作業軌跡の長さを求める（Ｓ２−５）。ポジショナ２の動作開始位置から前記動作終了位置までのワーク１００に対する作業軌跡の長さが、ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さ以上となるような連動開始位置及び連動終了位置を設定する（Ｓ２−６）。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の被洗浄物であっても効率よく洗浄及び乾燥が可能なロボット洗浄装置を提供する。
【解決手段】先端に高圧液体及び高圧気体を噴射する噴射装置１１１を有するロボットアームと、被洗浄物６１を支持する支持冶具１２Ｂと、支持冶具１２Ｂを回転させる支持冶具回転モータ１３と、噴射装置１１１及びロボットアーム１１及び支持冶具回転モータ１３の動作を制御する制御部１７と、を備え、制御部１７が入力されたプログラムに従ってロボットアーム１１と噴射装置１１１と支持冶具回転モータ１３の動作を制御して被洗浄物の洗浄と乾燥とを行う。 （もっと読む）

本発明は、ロード領域およびプロセス領域を含む作業セルと、人がロード領域に入ったときを検出する検出器（６）と、作業セル内に位置するマニピュレータと、工作物を保持するとともに、マニピュレータが工作物を加工する間に少なくとも１つの軸周りで工作物の方向を変化させるように構成されている少なくとも１つのポジショナと、１つの軸周りで可動であるとともに、コマンドを受け取ると、マニピュレータまたはポジショナをロード領域とプロセス領域との間で移動させるように構成されているステーション交換器とを備える産業ロボットシステムに関する。各軸にはモータ（Ｍ１−Ｍ３）と駆動ユニット（５３−５５）とが設けられる。軸コントローラ（５０）は、ポジショナおよびステーション交換器の軸に停止を命令する第１のタスクと、ポジショナおよびステーション交換器の軸の動きを可能にする第２のタスクとの間で実行を切り換えるように構成されている。安全コントローラ（５８）は、人がロード領域に入っていることを検出すると、ステーション交換器またはポジショナが動いているかどうかを監視するとともに、監視される軸のいずれかが動いていることが検出される場合、動いている軸の駆動ユニットを使用不能にする信号を生成するように構成されている。
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【課題】部品点数が少なく簡便な構造をもち、設備の信頼性が高く、設備費用を抑えることができる部品取出し設備を提供する。
【解決手段】部品台車１１に、回転可能に回転支柱２７を立て、この回転支柱２７に部品棚２８を設け、回転支柱２７を回すことにより、取出し対象の部品をロボット１６に臨ませ、部品Ｗをロボット１６で取出すようにした部品取出し設備において、部品台車１１に、ロボットアーム２２の先端を係止する第１係止部３１が設けられ、回転支柱２７又は部品棚２８に、ロボットアーム２２の先端を係止する第２係止部３２、３２が設けられ、第１係止部３１により部品台車１１を移動させ、第２係止部３２、３２により回転支柱２７を回転させるようにした。 （もっと読む）

【課題】簡潔な機構で小型電子機器などの組立作業に適した作業装置を提供する。
【解決手段】パラレルリンク型機構部１のベース５に設けられた３つのアクチュエータ６により、平行リンク機構１１を介して可動部１０を駆動する。ベース５に設けられた回転型アクチュエータ７により、伸縮自在の伝達シャフト１７を介して可動部１０に設けた回転軸１６を駆動する。基台３には直交する２軸の回りに回動し、ワークを取り付ける２軸傾斜テーブル部２を有する。回転軸１６にエンドエフェクタ１９を取り付ける。パラレルリンク型機構部１で可動部１０の位置を制御し、２軸傾斜テーブル部２でワークの姿勢を変えて、ワークに対するエンドエフェクタに対する位置、姿勢を制御する。可動部は軽量である。又、エンドエフェクタはワークに対してその姿勢を大きく変化でき、回転できるから、ねじる動作も可能となり小型電子機器の組立作業が容易となる。 （もっと読む）