搬送装置

【課題】設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流す場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供すること。
【解決手段】製造ライン１０において、多数のフリーローラ２０を備える搬送軌道１２と、搬送軌道１２上に移動および離脱可能に載置されて、シリンダブロックＷが搭載される複数のパレット１３と、パレット１３を次工程に移動させるロボット１４と、ロボット１４の走行軌道１５と、ロボット１４の動作を制御するコントローラ１６とを設けて、搬送軌道１２および走行軌道１５を、走行軌道１５が搬送軌道１２より上側に位置するように各加工機１１のベット部１１ｂの上方に配置し、コントローラ１６からの指令により、シリンダブロックＷが搭載されたパレット１３を搬送軌道１２上で移動させるように、ロボット１４の動作を制御する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製造ラインにおいて次工程へワークを搬送するための搬送装置に関する。特に、本発明はシリンダブロック等のような重量物を搬送するのに好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンの一部をなすシリンダブロック等のように複雑な形状を有するワークは、多種多様な加工が施されて製作されている。このようなワークを製造するラインでは、複数の加工機が設置されており、各加工機で異なる加工が順次施されていく。そして、各加工機（次工程）へワークを搬送するために搬送装置が利用されている。
【０００３】
このような製造ラインとして、図１６に示すように、加工機１００ごとに独立して搬送装置１１０を設置した独立搬送型のものがある。しかしながら、このような独立搬送型の製造ラインでは、各加工機１００（各工程）ごとに搬送装置１１０が必要となり、製造設備が高価なものになってしまうとともに、搬送の自由度が少ないという問題があった。
【０００４】
このため近年、工程間におけるワーク搬送において、製造設備が高価なものにならず、しかも搬送の自由度を向上させるために、搬送ロボットが利用されている。例えば、製造ラインにおいては図１７に示すように、搬送ロボット１２０を、各加工機１００の手前側スペース１３０に走行（スライド）可能に設置して、工程（各加工機）間におけるワーク搬送が行われている。
【０００５】
そして、このような搬送ロボット１２０としては、例えば特許文献１に開示された搬送装置を利用したものがある。特許文献１に開示された搬送装置は、搬送ロボットのチャック部に相当するものであり、ワークを保持する第一の保持手段と第二の保持手段を有し、第一の保持手段および第二の保持手段はエアーの供給により膨張可能なゴムチューブおよびチューブスリーブを備えている。これにより、大きさや形状の異なるワークであっても確実に保持し、搬送することができるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−２１０６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した従来技術では、搬送ロボット１２０はワーク自体を保持して搬送するため、搬送ロボット１２０には大きな可搬能力が要求される結果、搬送ロボット１２０が大きくなってしまう。例えば、２５ｋｇ程度のシリンダブロックを搬送する場合であれば、搬送装置（チャック）の重量も考慮して、５０ｋｇ程度の可搬能力が必要である。そのため、図１７、図１８に示すように、搬送ロボット１２０の動作スペース１３０が大きくなってしまい、設備全体の設置スペースが大きくなってしまうという問題があった。また、特許文献１の搬送装置（チャック）は、保持手段の構成が複雑であり、かつ高価であるという問題もあった。
【０００７】
さらに、搬送ロボット１２０が稼働中は安全確保のため、作業者１８が加工機１００に近づくことができなかった。このため、加工機１００の治具の段替え作業などを行う場合には、ラインを停止する必要があった。従って、多様な（異仕様の）ワークをラインに流す場合、つまり治具の段替えが必要となる場合には、生産効率が非常に悪くなる。このため、図１７に示すような搬送ロボット１２０を適用した製造ラインは、単一（同一仕様）のワークをラインに流す場合においてのみ利用されているのが実情である。
【０００８】
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流す場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る搬送装置は、ワークに対する加工を行う複数の加工機が設置された製造ラインにて、ワークを次工程の加工機へ搬送する搬送装置において、多数のフリーローラを備える搬送軌道と、前記搬送軌道上に移動および離脱可能に載置されて、ワークが搭載される複数のパレットと、前記パレットを次工程に移動させる多関節ロボットと、前記多関節ロボットの走行軌道と、前記多関節ロボットの動作を制御する制御手段と、を有し、前記搬送軌道および走行軌道は、前記走行軌道が前記搬送軌道より上側に位置するように各加工機の治具配置部の上方に配置されており、前記制御手段は、前記多関節ロボットによりワークが搭載されたパレットを前記搬送軌道上で移動させるように、前記多関節ロボットの動作を制御することを特徴とする。
【００１０】
この搬送装置では、制御手段からの指令に基づき、走行軌道に沿って走行する多関節ロボットの動作が制御されて、ワークが搭載されたパレットが多関節ロボットによって搬送軌道上を移動させられることにより、工程（各加工機）間におけるワークの搬送が行われる。ここで、この搬送装置では、搬送軌道に載置したパレットにワークを搭載して、パレットを移動させることによりワークを搬送するため、従来のように多関節ロボットに大きな可搬能力が要求されなくなる。これにより、多関節ロボットとして従来よりも小さなもの（可搬能力としては従来の半分程度あればよい）を使用することができる。その結果、多関節ロボットを天吊りすることが可能となり、搬送軌道および走行軌道を、各加工機の治具配置部（ベット部）の上方に走行軌道が搬送軌道より上側に位置するように配置することができ、ロボットの動作スペースを、各加工機の治具配置部（ベット部）の上方空間に移動させることができる。これにより、ロボットの動作スペースを別途設ける必要がなく、設備全体としての設置スペースを削減することができる。また、従来よりも小型の多関節ロボットを使用することができるため、安価に搬送装置を構築することができる。
【００１１】
そして、この搬送装置では、ロボットの動作スペースが各加工機の治具配置部（ベット部）の上方空間にあるため、ロボットが稼働中であっても作業者が治具配置部直前まで近づくことができる。これにより、ロボットが稼働中であっても、加工機の治具の段替え作業などを行うことができる。その結果、異仕様の（多様な）ワークを製造ラインに流す場合であっても、生産効率を悪化させることなく工程間におけるワークの搬送を行うことができる。
【００１２】
本発明に係る搬送装置においては、前記多関節ロボットは、前記パレットを保持するチャック部を有し、前記制御手段は、前記チャック部が前記パレットの端部を保持して、前記複数のパレットのうち１つあるいは２つを前記搬送軌道上で移動させるように、前記多関節ロボットの動作を制御することが望ましい。
【００１３】
このように、多関節ロボットにパレットを保持するチャック部を設けて、チャック部でパレットの端部を保持して１つあるいは２つのパレットを搬送することにより、工程間におけるワークの搬送を実施することができる。具体的には、１つのパレットを搬送する場合、多関節ロボットは、チャック部によりパレットの端部を保持してパレットを引くことにより、あるいは押すことにより搬送軌道上を移動させる。また、２つのパレットを搬送する場合、多関節ロボットは、パレット間に位置してチャック部により各パレットの端部をそれぞれ保持して上流側のパレットを押しつつ、下流側のパレットを引くことにより搬送軌道上を移動させる。このように、多関節ロボットは、直接ワークを保持する必要がないため、多関節ロボットにおけるチャック部を簡単かつ小さくすることができる。これにより、チャック部の重量を削減することができ、より小さな多関節ロボットを使用することができるので、より安価に搬送装置を構築することができる。
【００１４】
本発明に係る搬送装置においては、前記制御手段は、前記チャック部に前記パレットを保持させた状態で、前記パレットを加工機側に移動させて前記パレットに搭載されているワークが前記加工機に備わる治具にセットされるように、前記多関節ロボットの動作を制御することが望ましい。
【００１５】
こうすることにより、工程間におけるワークの搬送の他に、ワークを加工機に備わる治具へセットすることができる。これにより、ワークを治具にセットするために従来必要であった治具の可動ノック機構を不要にすることができる。従って、加工機に備わる治具の構成を簡単なものにすることができる。
【００１６】
本発明に係る搬送装置においては、前記制御手段は、前記多関節ロボットを最終工程まで走行させた後、最終工程終了後に前記搬送軌道上に残された空パレットを前記チャック部に把持させて、前記多関節ロボットを製造ラインの先頭に戻すように前記走行軌道に沿って逆走させることが望ましい。
【００１７】
ここで、本発明に係る搬送装置のようにパレットを利用してワークを搬送すると、最終工程終了後に搬送軌道上に残された空パレットを回収し、製造ラインの先頭に戻す必要がある。このため、従来はパレット返還コンベアを別途設けるのが一般的であった。
これに対して、この搬送装置では、多関節ロボットの戻り走行に合わせて空パレットを製造ラインの先頭に返還することができるため、パレット返還コンベアを別途設ける必要がない。これにより、より安価に搬送装置を構築することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、上記した通り、設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流した場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の搬送装置を具体化した最も好適な実施の形態について、添付図面に基づき詳細に説明する。なお、本実施の形態は、エンジンのシリンダブロックの製造ラインに本発明を適用したものである。そこで、実施の形態に係る製造ラインについて、図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、実施の形態に係る製造ラインの概略構成を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る製造ラインの概略構成を示す平面図である。図３は、実施の形態に係る製造ラインの概略構成を示す側面図である。図４は、搬送軌道の概略構成を示す斜視図である。図５は、パレットの概略構成を示す斜視図である。図６は、ロボットの搬送チャックの概略構成を示す斜視図である。
【００２０】
図１、図２に示すように、本実施の形態に係る製造ライン１０には、ワークであるシリンダブロックＷに対する加工を行う複数の加工機１１と、搬送軌道１２と、搬送軌道１２上に移動可能に載置された複数のパレット１３と、これらのパレット１３を次工程（次の加工機）に移動させるロボット１４と、このロボット１４の走行軌道１５と、ロボット１４の動作を制御するコントローラ１６とが備わっている。これにより、製造ライン１０では、シリンダブロックＷをパレット１３に搭載し、そのパレット１３をロボット１４により次工程（次の加工機）に移動させることにより、工程間におけるシリンダブロックＷの搬送を行うようになっている。
【００２１】
各加工機１１は、所定の間隔で横一列に設置されている。加工機１１には、図２、図３
に示すように、ワークであるシリンダブロックＷに対し所定の加工を施す加工部１１ａと、加工機１１の治具に対するシリンダブロックＷの着脱を行うためのベット部１１ｂとが設けられている。このような加工機１１では、ベット部１１ｂにおいて治具にセットされたシリンダヘッドを加工部１１ａに送り込み、加工部１１ａ内で所定の加工を施した後、加工後のシリンダヘッドをベット部１１ｂに送り出すようになっている。
【００２２】
搬送軌道１２は、図４に示すように、多数のフリーローラ２０が組み込まれたレール２１ａ，２１ｂが並列に配置されて構成されたものである。この搬送軌道上１２の幅（レース２１ａ，２１ｂ間の距離）は、搬送軌道１２上に載置されるパレット１３の大きさ（幅寸法）に対応して設定される。各レール２１ａ，２１ｂの外側には、パレット１３が搬送軌道１２から外れないように、レールから上方に突出してパレット１３をガイドするガイド部材２２が設けられている。但し、加工機１１のベット部１１ｂにおいては、加工機１１側に位置するレール２１ｂには、ガイド部材２２は設けられていない。パレット１３に搭載されたシリンダブロックＷを加工機１１の治具にセットするために、パレット１３を搬送軌道１２から外す（加工機１１側に移動させる）必要があるからである。なお、シリンダブロックの治具へのセットについての詳細は後述する。
【００２３】
このような搬送軌道１２上に載置されるパレット１３は、ワークであるシリンダブロックを搭載して搬送するためのものである。パレット１３の両端部には、図５に示すように、ロボット１４の搬送チャック３０に備わる嵌合ピン３３，３４（図６参照）が嵌合する嵌合孔２５，２６が形成されている。本実施の形態では、パレット１３の各端部にそれぞれ２つの嵌合孔が形成されている。また、パレット１３の中央上面には、搬送チャック３０に備わる係合爪３５（図６参照）が係合する係合突起２７が形成されている。係合突起２７は、パレット１３の上面に突出した突起２７ａと、突起２７ａの先端に設けられた（形成された）平板部２７ｂとにより構成されている。さらに、パレット１３には、係合突起２７と嵌合孔２６との間に、２つの係合位置決め孔２８が形成されている。この係合位置決め孔２８には、係合突起２７に係合爪３５が係合した状態で、搬送チャック３０に備わる嵌合ピン３３が嵌合するようになっている。
【００２４】
そして、製造ライン１０においては、図１に示すように、搬送軌道１２上に上記したパレット１３が合計８個載置されている。具体的には、７個のパレット１３は各加工機１１の前にセットされ、残り１つのパレット１３がライン先頭（最初の加工機よりも上流側）にセットされている。
【００２５】
ロボット１４は、パレット１３に搭載されたシリンダヘッドＷを搬送するためのものであって、一般的な垂直型多関節ロボットである。ここで、製造ライン１０では、工程（加工機）間におけるシリンダブロックＷの搬送を、搬送軌道１２上に設けたパレット１３を利用して行う。このため、ロボット１４がシリンダブロックＷ自体を保持して工程間を搬送することはない。従って、ロボット１４には、従来のように大きな可搬能力（約５０ｋｇ以上）が要求されない。よって、ロボット１４として、従来の搬送ロボットに比べて小型のもの（２０〜３０ｋｇ程度の可搬能力があればよい）を使用することができる。
【００２６】
ロボット１４の先端には、搬送チャック３０が取り付けられている。搬送チャック３０は、パレット１３を保持あるいは把持するものである。搬送チャック３０には、図６に示すように、接続部３１と本体部３２とが備わっており、接続部３１を介してロボット１４に接続されるようになっている。本体部３２の一端部には、２本の可動嵌合ピン３３，３３が設けられている。この２本の可動嵌合ピン３３，３３は、上昇・下降するようになっている。これにより、可動嵌合ピン３３，３３の先端部は、本体部３２の上面あるいは下面から突出するようになっている。また、本体部３２の他端部には、固定嵌合ピン３４，３４が下面から突出して設けられている。さらに、本体部３２の中央下面には、係合爪３５が設けられている。係合爪３５は、本体部３２の下面から突出する突起部３５ａと、その突起部３５ａの先端に設けられた（形成された）Ｕ字形の爪部３５ｂとにより構成されている。なお、爪部３５ｂは、そのＵ字開口部が固定嵌合ピン３４，３４の方に向くように配置されている。そして、ロボット１４の走行および動作（搬送チャック３０の可動嵌合ピン３３の動作も含む）は、コントローラ１６からの指令によって制御されるようになっている。
【００２７】
そして、このようなロボット１４は、図３に示すように、各加工機１１のベット部１１ｂ上空（搬送軌道１２の上方）に設置された走行軌道１５に沿って移動（走行）するように天吊り設置されている。なお、走行軌道１５は、複数の支柱１７により支持されている。このようにロボット１４を天吊りすることができるのは、ロボット１４に小型のロボットを使用することができるからである。これにより、図２に示すように、ロボット１４の動作スペースＳｒと加工機１１の設置スペースＳｍとをオーバーラップさせることができる。その結果、従来のように、搬送ロボット１２０の動作スペース１３０を別途設ける必要がなくなる。従って、製造ライン１０の設置スペースを小さくすることができる。
【００２８】
また、ロボット１４が稼働中であっても、図２、図３に示すように、作業者１８が各加工機１１のベット部１１ｂの直前まで近づくことができる。このため、ロボット１４が稼働中であっても、加工機１１の治具の段替え作業などを行うことができる。これにより、製造ライン１０においては、多様なワーク（例えば、仕様の異なるシリンダブロックなど）を流しても、生産効率を悪化させることなく工程間におけるシリンダブロックの搬送を行うことができる。
【００２９】
次に、上記のように構成された製造ライン１０におけるロボットによるシリンダブロックの搬送動作について、図７〜図１０を参照しながら説明する。図７は、ロボットの搬送チャックが下流側パレットを保持して移動させる状態を示す図である。図８は、ロボットの搬送チャックが上流側と下流側の２つのパレットを保持した状態を示す図である。図９は、下流側パレットに搭載されたシリンダブロックを次工程に搬送した状態を示す図である。図１０は、上流側パレットに搭載されたシリンダブロックを次工程へ搬送している状態を示す図である。
【００３０】
まず、製造ライン１０の先頭にセットされている下流側パレット１３ｄに加工前のシリンダブロックＷ１が搭載される。このとき、加工機１１にて加工されたシリンダブロックＷ２が加工機１１から送り出されて上流側パレット１３ｕに搭載されている。このような状態で、図７に示すように、コントローラ１６からの指令により、ロボット１４が下流側パレット１３ｄと上流側パレット１３ｕとの間に移動させられる。次いで、搬送チャック３０の可動嵌合ピン３３が下降させられる。そして、ロボット１４の動作が制御されて、可動嵌合ピン３３が下流側パレット１３ｄの嵌合孔２５に嵌合させられる。これにより、ロボット１４の搬送チャック３０により下流側パレットの１３ｄの端部が保持される。その状態で、ロボット１４は走行軌道１５に沿って上流側に移動させられる。このロボット１４の移動（走行）に伴って、下流側パレット１３ｄはロボット１４に引かれて搬送軌道１２上を上流側に移動する。
【００３１】
そして、ロボット１４が上流側パレット１３ｕに近づくと、ロボット１４の移動（走行）が停止させられる。その後、図８に示すように、ロボット１４の動作が制御されて、搬送チャック３０の固定嵌合ピン３４が上流側パレットの嵌合孔２６に嵌合させられる。これにより、ロボット１４の搬送チャック３０により上流側パレット１３ｕおよび下流側パレットの１３ｄの各端部が保持される。その状態で、ロボット１４は走行軌道１５に沿って上流側に移動させられる。このロボット１４の移動（走行）に伴って、上流側パレット１３ｕはロボット１４に押されて搬送軌道１２上を上流側に移動し、下流側パレット１３ｄはロボット１４に引かれて搬送軌道１２上を上流側に移動する。
【００３２】
その後、下流側パレット１３ｄが加工機１１の所定位置に達すると、ロボット１４の移動（走行）が一時停止され、搬送チャック３０の可動嵌合ピン３３が上昇させられる。これにより、搬送チャック３０による下流側パレット１３ｄの保持が解除される。そして、図９に示すように、ロボット１４の移動（走行）が再開される。このロボット１４の移動（走行）に伴って、上流側パレット１３ｕはロボット１４に押されて搬送軌道１２上を上流側に移動する。
【００３３】
そして、上流側パレット１３ｕが加工機間の所定位置に達すると、図１０に示すように、ロボット１４の動作が制御されて、搬送チャック３０による上流側パレット１３ｕの下流側端部の保持が開放され、搬送チャック３０によって上流側パレット１３ｕの上流側端部が保持される。つまり、搬送チャック３０が上昇して固定嵌合ピン３４が嵌合孔２６から外され、搬送チャック３０がワークＷａを乗り越えるようにして上流側へ移動する。そして、可動嵌合ピン３３が下降して、可動嵌合ピン３３が上流側パレット１３ｕの嵌合孔２５に嵌合する。
【００３４】
その後は、上記した動作が繰り返されて、順次、パレット１３に搭載されたシリンダブロックＷが次工程に搬送されていく。このようにして、製造ライン１０では、ロボット１４により、工程間（各加工機間）におけるシリンダブロックＷの搬送が実施されるため、ロボット１４の動作を利用することにより搬送の自由度を向上させることができる。
【００３５】
続いて、加工機の治具へシリンダブロックをセットする動作について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１は、治具の前にシリンダブロックが配置（搬送）された状態を示す図である。図１２は、シリンダブロックが治具にセットされた状態を示す図である。
【００３６】
まず、図１１に示すように、搬送チャック３０の可動嵌合ピン３３がパレット１３の嵌合孔２５に嵌合した状態で、ロボット１４の動作が制御されて、パレット１３に搭載されたシリンダブロックＷが加工機１１に備わる治具４０の前まで搬送される。そして、図１２に示すように、ロボット１４により、パレット１３に搭載されたシリンダブロックＷが治具４０に近づくように搬送チャック３０によって保持されたパレット１３を移動させられる。これにより、シリンダブロックＷに設けられた不図示のピン孔に、治具４０のノックピン４１が嵌合して、シリンダブロックＷが治具４０にセットされる。
【００３７】
このようにしてロボット１４により、シリンダブロックＷを治具４０にセットすることができるため、ワークを治具にセットするために従来必要であった治具の可動ノック機構を不要にすることができる。これにより、加工機１１に備わる治具４０の構成を簡単なものにすることができる。
【００３８】
最後に、最終工程終了後に搬送軌道上に残る空きパレットパレットをライン先頭に戻す動作について、図１３〜図１５を参照しながら説明する。図１３は、空きパレットに搬送チャックが接近する状態を示す図である。図１４は、搬送チャックの係合爪がパレットの係合突起に係合した状態を示す図である。図１５は、搬送チャックによるパレットの把持が完了した状態を示す図である。
【００３９】
製造ライン１０において最終工程が終了すると、製造ライン１０における加工が終了したシリンダブロックがラインから搬出され、図１３に示すように、搬送軌道１２上に空きパレット１３ｅが残る。そうすると、ロボット１４により、可動嵌合ピン３３が上昇した状態の搬送チャック３０が空きパレット１３ｅに近付けられる。そして、図１４に示すように、ロボット１４により、空きパレット１３ｅの係合突起２７に対し、搬送チャック３０の係合爪３５の開口部が差し込まれて係合させられる。その後、図１５に示すように、搬送チャック３０の可動嵌合ピン３３が下降して、空きパレット１３ｅの係合位置決め孔２８に嵌合する。これにより、搬送チャック３０によって空きパレット１３ｅが把持される。これにより、空きパレット１３ｅを持ち上げた際に、空きパレット１３ｅの落下および回転を防止することができる。そして、この状態で空きパレット１３ｅを上昇させ、ロボット１４を走行軌道１５に沿って逆送させる。すなわち、ロボット１４をライン先頭に移動させる。このロボット１４の移動（戻り走行）に伴って、空きパレット１３ｅもライン先頭に戻される。
【００４０】
このように製造ライン１０では、最終工程終了後に搬送軌道１２上に残る空きパレット１３ｅをロボット１４の戻り走行を利用してライン先頭に戻す（返還する）ことができる。これにより、パレット返還コンベアを別途設ける必要がない。このため、製造ライン１０を安価に構築することができる。
【００４１】
以上、詳細に説明したように本実施の形態に係る製造ライン１０によれば、搬送軌道１２上に載置したパレット１３にシリンダブロックＷを搭載して、そのパレット１３をロボット１４により移動させることにより、次工程へシリンダブロックＷを搬送する。このため、ロボット１４として小型のものを使用することができるので、ロボット１４を天吊りすることが可能となる。これにより、製造ライン１０では、搬送軌道１２および走行軌道１５を、各加工機１１のベット部１１ｂの上方に走行軌道１５が搬送軌道１２より上側に位置するように配置している。その結果、ロボット１４の動作スペースを別途設ける必要がなく、設備全体としての設置スペースを削減することができる。
【００４２】
そして、ロボット１４の動作スペースが各加工機１１のベット部１１ｂの上方空間に存在するため、ロボット１４が稼働中であっても作業者１８がベット部１１ｂの直前まで近づくことができる。これにより、ロボット１４が稼働中であっても、加工機１１の治具４０の段替え作業などを行うことができる。その結果、仕様の異なるシリンダブロックを製造ライン１０に流しても、生産効率を悪化させることなく工程間（加工機間）におけるシリンダブロックの搬送を行うことができる。また、ロボット１４に小型のものを使用することができるため、安価に製造ライン１０を構築することができる。
【００４３】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、上記した実施の形態では、シリンダブロックの製造ラインに本発明を適用するものを例示したが、複数の加工工程がある製造ライン、例えばシリンダヘッド等の製造ラインに本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】実施の形態に係る製造ラインの概略構成を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る製造ラインの概略構成を示す平面図である。
【図３】実施の形態に係る製造ラインの概略構成を示す側面図である。
【図４】搬送軌道の概略構成を示す斜視図である。
【図５】パレットの概略構成を示す斜視図である。
【図６】ロボットの搬送チャックの概略構成を示す斜視図である。
【図７】ロボットの搬送チャックが下流側パレットを保持して移動させる状態を示す図である。
【図８】ロボットの搬送チャックが上流側と下流側の２つのパレットを保持した状態を示す図である。
【図９】下流側パレットに搭載されたシリンダブロックを次工程に搬送した状態を示す図である。
【図１０】上流側パレットに搭載されたシリンダブロックを次工程へ搬送している状態を示す図である。
【図１１】治具の前にシリンダブロックが配置（搬送）された状態を示す図である。
【図１２】シリンダブロックが治具にセットされた状態を示す図である。
【図１３】空きパレットに搬送チャックが接近する状態を示す図である。
【図１４】搬送チャックの係合爪がパレットの係合突起に係合した状態を示す図である。
【図１５】搬送チャックによるパレットの把持が完了した状態を示す図である。
【図１６】独立搬送型の製造ラインの概略構成を示す斜視図である。
【図１７】搬送ロボットを用いた従来の製造ラインの概略構成を示す斜視図である。
【図１８】図１７に示す製造ラインの平面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０製造ライン
１１加工機
１１ａ加工部
１１ｂベット部
１２搬送軌道
１３パレット
１４ロボット
１５走行軌道
１６コントローラ
１８作業者
２０フリーローラ
２１レール
２５嵌合孔（可動嵌合ピン側）
２６嵌合孔
２７係合突起
２８係合位置決め孔
３０搬送チャック
３３可動嵌合ピン
３４固定嵌合ピン
３５係合爪
４０治具
４１ノックピン
Ｓｌ製造ラインの設置スペース
Ｓｍ加工機の設置スペース
Ｓｒロボットの動作スペース
Ｗシリンダブロック（ワーク）

【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対する加工を行う複数の加工機が設置された製造ラインにて、ワークを次工程の加工機へ搬送する搬送装置において、
多数のフリーローラを備える搬送軌道と、
前記搬送軌道上に移動および離脱可能に載置されて、ワークが搭載される複数のパレットと、
前記パレットを次工程に移動させる多関節ロボットと、
前記多関節ロボットの走行軌道と、
前記多関節ロボットの動作を制御する制御手段と、
を有し、
前記搬送軌道および走行軌道は、前記走行軌道が前記搬送軌道より上側に位置するように各加工機の治具配置部の上方に配置されており、
前記制御手段は、前記多関節ロボットによりワークが搭載されたパレットを前記搬送軌道上で移動させるように、前記多関節ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載する搬送装置において、
前記多関節ロボットは、前記パレットを保持するチャック部を有し、
前記制御手段は、前記チャック部が前記パレットの端部を保持して、前記複数のパレットのうち１つあるいは２つを前記搬送軌道上で移動させるように、前記多関節ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載する搬送装置において、
前記制御手段は、前記チャック部に前記パレットを保持させた状態で、前記パレットを加工機側に移動させて前記パレットに搭載されているワークが前記加工機に備わる治具にセットされるように、前記多関節ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載する搬送装置において、
前記制御手段は、前記多関節ロボットを最終工程まで走行させた後、最終工程終了後に前記搬送軌道上に残された空パレットを前記チャック部に把持させて、前記多関節ロボットを製造ラインの先頭に戻すように前記走行軌道に沿って逆走させる
ことを特徴とする搬送装置。

【図１】