【課題】ワークの加工ラインの製造コストを減少させ、かつ、ワークを効率的に加工すること。
【解決手段】加工システム１において、連続搬送機構２０は、ワーク２を連続搬送させる。加工機１２は、ワーク２に対して所定の加工動作を行う。ロボット１１は、加工機１２が先端に取り付けられているアーム２３と、アーム２３が取り付けられるロボットベース２２と、を有する。ロボット移動機構１４は、ロボットベース２２が取り付けられ、ロボット１１を移動させる。ロボット制御装置１６は、アーム２３の移動制御と共に、ロボット移動機構１４に対する移動制御を実行する。即ち、ロボット制御装置１６は、ロボット移動機構１４の移動制御として、連続搬送機構２０によるワーク２の連続搬送とは独立して移動させる制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】設置期間が短く、コンパクト、安価、且つ安全な、駆動用サーボモータ搭載走行装置を提供する。
【解決手段】本発明の走行装置が備える走行台は、複数の走行台ユニット２０で構成され、各走行台ユニットのレール２１及びサーキュラーピッチ歯を備える駆動ラック２２は、基台２７の一方の端部２７ｃから突出して設置される。走行台ユニット同士の連結は、レール及び駆動ラックを他の走行台ユニットの基台の他方の端部２７ｄに架け渡して行う。駆動ラックは、正確にピッチ合せをして敷設した後、駆動ラック位置決め機構３０（３１、３２）を用いて固定する。また、走行台を水平に保つジャッキ２３は、レールの垂直下の梁部材２４に設けられる。 （もっと読む）

【課題】ラック＆ピニオンギアを用いて高精度に長距離移動可能な移動装置および移動式ロボットを提供する。
【解決手段】モータと減速機とを組み合わせた走行駆動部からの動力により駆動ギアを駆動し、駆動ギアと噛み合うアイドラギア４４がラックギア３０と噛み合い、走行駆動部からの駆動力をラックギア３０に伝達し、駆動ギアとアイドラギア４４とをフレーム上で軸支したフローティングギア部を設け、走行台車上にて駆動ギアの軸を中心として回動可能に支持している。フローティングギア部はバネユニットでラックギア３０側に付勢されている。走行台車に固定された走行駆動部に直結された駆動ギア自体は可動とせず、アイドラギア４４が軸位置を可変とすることで、ラックギア３０との噛み合わせポイントが直線上になくとも、常に所望の噛み合わせポイントを保って走行することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムＳ１は、動力源６０の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段７０、２００と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源６０の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段２００と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット１１０、１３０、１４０、１５０に実行させる実行手段２００とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡易な制御により、丸管の処理面に対し、処理手段の姿勢を所望の姿勢で臨ませることができる姿勢制御方法および姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】処理手段と、処理手段により処理が施される丸管の処理面と、の間の距離を４つの距離計測手段により計測して、処理手段の姿勢を制御する姿勢制御方法であって、第１計測距離から第２計測距離を引いた差分と、第３計測距離から第４計測距離を引いた差分とに基づいて、ピッチ軸周りの姿勢を制御し、第１計測距離から第３計測距離を引いた差分と、第２計測距離から第４計測距離を引いた差分とに基づいて、ヨー軸周りの姿勢を制御し、第２計測距離および第３計測距離を合算した第１合算距離と、第１計測距離および第４計測距離を合算した第２合算距離との差分とに基づいて、ロール軸周りの姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体に加えて付加軸をも制御する機能を備えるものにあって、手動操作時における十分な安全性を確保する。
【解決手段】作業者がティーチングペンダント４を手動操作することにより、ロボット本体３及び付加軸８〜１０を動作させる手動操作モードの実行時において、ロボット制御装置２の制御部１２は、ロボット本体３の先端位置の速度及び付加軸８〜１０の速度を制限する。このとき、付加軸８〜１０の動作がロボット本体３の動作に影響を与えるリンク状態であるかを示すリンク情報が、予め動作パラメータ記憶部１４に記憶される。制御部１２は、付加軸８〜１０がリンク状態である場合には、該当する付加軸の速度とロボット本体３の先端位置の速度とを合わせた全体の速度を最大速度（２５０ｍｍ／ｓｅｃ）以下に制限する。非リンク状態である場合には、付加軸８〜１０の速度と、ロボット本体３の先端位置の速度との各々について、最大速度以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御を行うことなく、収穫対象果実を把持可能なハンド機構を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Ｚ側に位置決めされるガイド１６と、ガイド１６に設けられ、Ｚ軸に沿ってスライド移動するスライダ１８と、スライダ１８に設けられ、スライダ１８の＋Ｚ方向への移動に伴って、ガイド１６と一体的に構成されたストッパ１２ａと接触することにより、Ｘ軸回りに回転する第１回転部２２Ａと、第１回転部２２Ａにその下端部が固定され、第１回転部２２Ａの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第１フィンガー部２４Ａと、第１フィンガー部２４Ａの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第２フィンガー部２４Ｂと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流す場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供すること。
【解決手段】製造ライン１０において、多数のフリーローラ２０を備える搬送軌道１２と、搬送軌道１２上に移動および離脱可能に載置されて、シリンダブロックＷが搭載される複数のパレット１３と、パレット１３を次工程に移動させるロボット１４と、ロボット１４の走行軌道１５と、ロボット１４の動作を制御するコントローラ１６とを設けて、搬送軌道１２および走行軌道１５を、走行軌道１５が搬送軌道１２より上側に位置するように各加工機１１のベット部１１ｂの上方に配置し、コントローラ１６からの指令により、シリンダブロックＷが搭載されたパレット１３を搬送軌道１２上で移動させるように、ロボット１４の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】小型でしかもマニピュレータ先端での移動量が大きい処置が可能なマニピュレータとすること。
【解決手段】マニピュレータは、マニピュレータ軸部１１０と、マニピュレータ軸部１１０に対して直動自在に支持されると共に駆動源の駆動力により駆動される第１ロッド１０９と、第１ロッド１０９に対して回転可能に支持された第１歯車１１２と、マニピュレータ軸部１１０に対して支持される第１ラック１１３と、マニピュレータ軸部１１０に対して第１ロッド１０９と同一方向に直動自在に支持された第２ラック１１５と、第２ラック１１５の駆動力により駆動される処置具４００とを備える。第１ラック１１３と第２ラック１１５とは、互いの歯面が向き合うよう配置されている。第１歯車１１２は、第１ラック１１３と第２ラック１１５との間に挟持されて噛み合った状態に配置されている。 （もっと読む）

【課題】いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】パネル１上に仮設でき且つ直列に接続可能なレール２と、パネル１上を転動する車輪１４を有する台車３とを備え、レール２と同方向に延びる長尺部材をパネル１に固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着し、ローラチェーン８をレール２の全長にわたって取り付け、ローラチェーン８に噛み合って転動し得る駆動スプロケット１６を台車３に設けている。 （もっと読む）

【課題】理論値の補正を教示作業者が行うことなく、またマニピュレータの手先に半導体センサを搭載することなく教示点の補正を可能にすることにある。
【解決手段】複数の軌道支持装置２により適宜の間隔を存して支持された軌道１を走行し、かつ作業機械制御装置９により制御される作業機械６の動作時における位置姿勢の教示点を補正する軌道走行式作業用機械の教示点補正装置において、軌道１を支持する各軌道支持装置２の軌道支持点に作用する外力及び変形を検出する検出装置７と、この検出装置７の検出情報と作業機械制御装置９より得られる位置情報を用いて位置姿勢補正量を演算し、この位置補正量により作業機械６の教示点を補正して作業機械制御装置９に与える位置姿勢補正装置１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業ユニットに対する配線作業をより容易化する。
【解決手段】本発明にかかる直交型ロボット１は、特定方向に移動可能なスライダ４３に、所定の作業を行うための作業ユニット１０が取り付けられるように構成されており、上記ロボット１の駆動源である各種モータ１７，３５，４７とそのコントローラ２とは、屈曲自在なケーブル保持部材６３，７１の内部を通るように配索されるケーブル５６，５４等を介して電気的に接続されている。上記ケーブル保持部材６３，７１の内部には、上記ケーブル５６，５４を通すための第１の配索空間８３，８５と、上記作業ユニット１０に接続される作業ユニット用ケーブル７９を通すための第２の配索空間８４，８６とが形成され、これら第１および第２の配索空間（８３，８４等）が、仕切部材７５，７６を介して互いに仕切られている。 （もっと読む）

【課題】シールベルトをループ状にすることなく、また、シールベルトを厳密な長さにする必要がなく、シールベルトの緊張力を抑え直線動作距離を長くすることが可能な直線動作装置を提供すること。
【解決手段】カバー６の一面に移動体１の移動方向に長く開口するスリット７を設け、移動体１をこのスリット７を貫通してカバー６の外に突出するように設けた直線動作装置において、スリット７を端部から被覆するように一端がそれぞれカバー６内部で固定された１対のシールベルト３ａ、３ｂと、移動体１の前後に巻芯がシールベルト３ａ、３ｂより内側になるように配設され、移動体１の移動によりシールベルト３ａ、３ｂの他端側を巻き取り又は巻き出す１対の自動巻取装置４ａ、４ｂと、この１対の自動巻取装置４ａ、４ｂの間に架設され、両端がシールベルト３ａ、３ｂの裏面に重なるように各自動巻取装置４ａ、４ｂに巻回された塵埃伝搬防止ベルト５とを備える。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボッハンドを容易に直線的に動作させるため直交ロボットをアームとしたために起きる装置が大型化し、取り回しが困難と成るという欠点を取除き、旋回半径が小さいアームを有する搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットにおいて、搬送物を載せるハンドを駆動するアームは２個のステージ有し、一側はハンドに、他側は１個の軸に固着した直交ロボットであることを特徴とする旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】数ミリ以下の単位の位置精度を必要とする移動動作を行うロボットを運転する際、より安価かつ単純な方法で、ロボットの持つ位置情報の有効性を確認することにより事故を未然に防ぐ方法及び該方法を持つ移動システムを提供する。
【解決手段】予め移動システム１に設定された座標に数ミリ以下の単位の精度で移動動作をするロボット２が、該ロボット２のアーム２１の先端に取り付けられている作業手段２２により、所望の作業を行う際のロボットの移動動作精度の確認方法において、ロボット２の原点４とは異なる基準点５をロボット２の移動領域に設け、ロボット２が一作業を終了してから次の作業を開始する間の移動動作の際に、ロボット２を基準点５の座標に向かって移動させ、ロボット２が実際に移動した実位置と基準点５とを比較し、ロボットの移動動作精度の確認を行うことを特徴とするロボットの移動動作精度の確認方法及びロボットの移動システム１。 （もっと読む）

【課題】搬送中における基板に対して適切な処置を施すことができる基板搬送装置を提供する。
【解決手段】基板搬送装置５０は、第１基板収容部２０と第２基板収容部３０との間を移動可能なフォーク支持体５１と、フォーク支持体に移動可能に支持されたフォーク６０，６５と、を備える。フォークは、第１基板収容部から第２基板収容部へ搬送される基板を第１支持位置において支持し、第２基板収容部から第１基板収容部へ搬送される基板を第１支持位置とは異なる第２支持位置において支持する。第１支持位置に基板を支持したフォークは、フォーク支持体の移動中に第１待機位置に配置され、第２支持位置に基板を支持したフォークは、フォーク支持体の移動中に第１待機位置とは異なる第２待機位置に配置される。 （もっと読む）

【課題】溶接ロボットの構造を簡略化し、かつ動作制御も容易に行えるようにする。
【解決手段】ロボット本体２０はリニアガイド１０により溶接ラインに沿う方向に移動するものであり、台板２１にはねじ軸３０に沿って昇降するＺ軸ブロック２９からなるＺ軸駆動手段２７が装着され、このＺ軸ブロック２９にＹ軸モータ３５によりＹ軸方向に駆動される作動アーム３４を備えたウィービング動作手段３２が装着され、作動アーム３４の先端に揺動駆動モータ４６により上下方向に揺動する揺動部材４２を有する手首関節機構３７を介して溶接トーチ４をクランプするクランプ部材３８が連結されている。ウィービング動作を行わせる際に、ロボット本体２０のハウジング２６内に設けた角度センサ３９からの検出信号に基づいて、Ｚ軸駆動手段２７と手首関節機構３７とからなるウィービング補正手段で溶接トーチ４の動作軌跡が補正される。 （もっと読む）

【課題】手動誘導運転の際、ハンドを容易に移動させて微調整することができ、またハンドが誤って周囲の物と衝突するのを防止することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、ロボット本体１１とこのロボット本体１１を制御する制御部２０とを備えている。このうちロボット本体１１は、第１のハンド１２と、第１のハンド１２を第１のハンド１２の基端１２ａから先端１２ｂに向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸と、Ｊ１軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有している。Ｊ１軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部２０により同期して駆動し、第１のハンド１２を第１のハンド１２の中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動できるようになっている。 （もっと読む）

【課題】基板の位置決めの際に、基板に生じる傷を軽減できる基板移載ロボットを提供すること。
【解決手段】基板が載置されるハンドユニットと、前記ハンドユニット上に載置された前記基板の位置決めを行なう位置決め手段と、を備えた基板移載ロボットにおいて、前記ハンドユニットが、ハンド本体部と、前記ハンド本体部から上方へ突出し、前記基板が載置される複数の載置部材と、を備え、各々の前記載置部材は、その上端において回転自在に支持されて自由回転する回転体を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】防塵効果が高く、アーム部が複数になっても対応できる防塵機構を提供すること
【解決手段】基板を搭載するアーム部を支持するとともに、支柱９外面に設けられた直線状の開口部１２を介して支柱９内に設けられた案内機構２２へと接続されて、案内機構２２に従って、開口部１２の開口を移動する支持部材４と、開口部１２を封じて、支柱９内部と外部とを隔離するシールベルト５と、を備え、案内機構２２によって支持部材が移動しても、シールベルト５によって支柱の内部が外部に露出しないよう構成された基板搬送装置において、シールベルト５が、その両端を支柱内部に固定されるとともに、支持部材４に回転可能に支持されたローラに巻装されて、開口部１２を封じるようにした。 （もっと読む）