【課題】作業者の負担を軽減してバッテリ収納室におけるバッテリの出し入れを円滑に行うことができるバッテリ保持装置を提供する。
【解決手段】バッテリ保持装置１はバッテリ１８とバッテリ収納室１９とからなる。バッテリ収納室１９は、第１揺動軸２３を介して連結された開閉部材２１と、開閉部材２１に第２揺動軸２６を介して連結された移動部材２７とを備える。移動部材２７は開閉部材２１の開方向への揺動によりバッテリ１８の取り出し方向に移動するとき、バッテリ１８に係止して開閉部材２１の揺動力をバッテリに伝達する係止部２９を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに対する外力の大きさや入力方向を正確に検出することが可能なロボットの外力検出機構を提供する。
【解決手段】ロボット１は、上部上体２４１と下部上体２４２とが連結軸７０１を介して揺動可能に連結された関節を有する。６軸力覚センサ３８は、その外力入力部３８２の軸心が連結軸７０１と同軸となるように配置され、上部上体２４１から下部上体２４２に作用する外力を検出する。 （もっと読む）

【課題】人体模型を屈伸駆動させる駆動ユニットをコンパクトにして人体模型に内蔵し、人体模型の屈伸動作を滑らかに進行させることでより効果的な広報になるようにした広報用ロボットを提供する。
【解決手段】下体部と、前記下体部の上部に屈伸動作が可能に結合される上体部とを含む人体模型；及び駆動モーター、前記駆動モーターに回転可能に結合されるスクリューバー、前記スクリューバーに昇降可能に結合される昇降部材と、下部は人体模型の下体部に配置され、上部は人体模型の上体部に固定結合されて配置され、固定軸に回転可能に軸設されている回転ロッド、上端は前記回転ロッドの下端に軸設され、下端は前記昇降部材に軸設され、前記固定軸を軸として前記回転ロッドを一定範囲内で回転させる中継ロッドとを含む駆動ユニット；を含んでなる広報用ロボット。 （もっと読む）

【課題】軽量かつ高剛性なロボット用胴部構造体を提供する。
【解決手段】少なくとも２つの腕部接続面と少なくとも１つの腰部接続面とを有するロボット用胴部構造体であって、前記胴部構造体の前記腕部接続面と前記腰部接続面とを含む正面断面図、及び／または、側面断面図において、前記腕部接続面の下端と、前記腰部接続面の端部のうち前記下端に近接する端部とが、略直線で結ばれていることを特徴とするロボット用胴部構造体。 （もっと読む）

【課題】２足歩行ロボットにおいて、ヒトの２足歩行運動の様に、より自然な歩行姿勢を実現するための構造と重心移動方法を提供する。
【解決手段】腰部４と両脚から成る下肢と、腰部を軸に傾斜可能な腹部３と、頭部６及び可動可能な両腕が接続され、腹部を軸に回転可能な構造の胸部から成る上体から構成され、胸部筐体内に独立して上下左右に可動可能なバランサー４２と称する駆動用バッテリー及びスタビライザー４３と称する重心移動用補助錘を搭載し、各可動部はアクチュエーター８により可動であり、頭部に擁する３軸加速度センサー２２により腰部を絶対水平に保ち、前後の重心移動は上体の前傾動作もしくは後傾動作、もしくはスタビライザーの胸部２筐体内での位置移動もしくは両脚の足関節部動作により行い、また左右の重心移動は腹部を軸とする胸部の回転動作と、バランサーとスタビライザーの複合動作により行う２足歩行ロボット。 （もっと読む）

【課題】脚部を大型化することなく段差の昇降性能を向上させる。
【解決手段】基体１０に複数の脚部２０が設けられた脚式ロボットであって、基体１０は、基体前後方向の前側基体１１と、基体前後方向の後側基体１２と、前側基体１１及び後側基体１２を、ロール軸回りに相対変位可能な状態で連結する腰関節１３と、を備える。前側基体１１及び後側基体１２には、夫々、複数の脚部２０を設けている。腰関節１３により、前側基体１１と後側基体１２との間には、ロール軸回りの自由度が与えられるので、一方に対して他方を捻ることが可能となる。 （もっと読む）

本発明は、連結アクチュエータを有する球形ジョイント（１０、１００、２００）を使用するヒューマノイドロボット（５）及び球形関節を使用する方法に関する。本発明は、擬人化に最も近づくヒューマノイドロボットの製造に特に実用的である。ジョイント（１０、１００、２００）は、ロボット（５）の２つの要素（１０１、１０３；１０５、１０４；１０１、１０２）を接続する。ジョイントは、３つのアクチュエータ（２０、３５、３６）によって動かされ、第１のアクチュエータ（３５）及び第２のアクチュエータ（３６）は平行に作用しかつ共に連結され、第３のアクチュエータ（２０）は、軸線（１３）周りに第１の２つのアクチュエータと直列に作用する。本発明によれば、第３のアクチュエータ（２０）の軸線は、擬人化に近づくために運動角度範囲が最大でなければならない軸線である。 （もっと読む）

【課題】 人間の多様な動作とジェスチャーを自然に摸倣できるようにした人間型ロボットとその肩関節アセンブリーを提供する。
【解決手段】 この人間型ロボットは、胴体と腕との間に配置されて腕を動かす第１肩関節装置を備える。第１肩関節装置は、胴体に対して全体として相対運動でき、このために、胴体と第１肩関節装置との間には第１肩関節装置を動かすための第２肩関節装置が設置されることができる。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動するスライド機構６８と、を備えている。制御部８０は、モータ３４．３６又はスライド機構６８の駆動力に基づいて、車体部７７の重量を検知する。そして、車体部の重量がしきい値を越えた時、又はスライド機構６８の駆動範囲の端に到達した時に、車体部を低くする。スライド機構の駆動力がしきい値を越えておらず、かつスライド機構６８がスライドエンドに到達していない時に、倒立させつつ移動するように制御する。 （もっと読む）

【課題】左右の各脚部の大腿リンクと下腿リンクとを膝関節部から離れた部分で連結する下腿駆動用の直動アクチュエータと、下腿リンクと足平部とを足首関節部から離れた部分で連結する足平駆動用の直動アクチュエータとを備える２足歩行ロボットにおいて、大腿リンク及び下腿リンクの慣性モーメントを小さくして運動性能を向上できるようにする。
【解決手段】下腿駆動用と足平駆動用の各直動アクチュエータ１２_３，１２_４は、電動モータ１３とこれにより回転駆動されるナット部材とを備える駆動ユニット１５と、ナット部材に螺合するねじ軸１６とから成るボールねじ機構で構成される。各直動アクチュエータ１２_３，１２_４の駆動ユニット１５の大腿リンクや下腿リンクに対する連結軸線Ｙ３ａ，Ｘ３ａはナット部材の中心軸線に直交する。 （もっと読む）

【課題】燃料や生成水といった液体を貯留する液体貯留用室を備えた脚式歩行ロボット等の動作機器の重心の移動量を抑制する。
【解決手段】このロボット本体１は、脚部６，７で歩行する脚式歩行ロボット本体である。このロボット本体１には、燃料電池型の発電装置１０が設けられている。ロボット本体１の胴部２には、燃料室１１，１２及び生成水室１３，１４が内蔵されている。燃料室１１と燃料室１２は左右対称に配置され、生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されている。生成水室１３、燃料室１１，１２及び生成水室１４が左右に一列に配列されている。 （もっと読む）

【課題】胴体に可動脚を連結して構成された、優れた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】胴体後方の上端に取っ手を配置し、歩行中や脚式作業中や暴走中には、オペレータは機体の後方からロボットを追いかけて、取っ手を把持することによって容易に捕まえることができる。また、取っ手を操作中に万一足部や腕部が暴走しても、取っ手を掴むオペレータの腕に危害を被る心配がない。また、取っ手の把持部分は緊急停止機構を兼ね備えており、オペレータが取っ手を把持することを検出すると、全身の関節アクチュエータを脱力させる。 （もっと読む）

【課題】マネキンや人形、ロボットなど人型機械に対し、人の情動を呼び起こす魅力的で美しい胴体の動作制御を行うこと。
【解決手段】胸部２０１と腰部２０２から成る胴体を持つマネキンやロボットなどの人型機械で、肩と腰が連動する美しい動きの表現方法と機構を持たせる。胸部２０１と腰部２０２が捻れる動きと同時に、胸部と腰部の左右体側の肩２０３・２０４と股関節２０５・２０６との距離が交互に開く揺動が同期して連動することで、胴体の美しい表現を可能にした。 （もっと読む）

【課題】 立体構造物において、人体の肩部及び腕部の姿勢及び可動を、一軸回転関節を使用して充分に再現すること。
【解決手段】 胴体背部に一軸回転関節５，６を設けることにより、より人体に近い肩部及び腕部の姿勢及び可動を再現する。 （もっと読む）

【課題】胴体に可動脚を連結して構成された、優れた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】胴体後方の上端に取っ手を配置し、歩行中や脚式作業中や暴走中には、オペレータは機体の後方からロボットを追いかけて、取っ手を把持することによって容易に捕まえることができる。また、取っ手を操作中に万一足部や腕部が暴走しても、取っ手を掴むオペレータの腕に危害を被る心配がない。また、取っ手の把持部分は緊急停止機構を兼ね備えており、オペレータが取っ手を把持することを検出すると、全身の関節アクチュエータを脱力させる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの外殻内側への結露を防止する。
【解決手段】上胴体部１０２の胸部分の吸気口１２１の背後には、外気を吸引するための外気吸気ファン２０２が配置されている。この外気吸気ファン２０２の機能によって、外気が上胴体部１０２の外殻内に吸引される。吸引された外気は、熱源２０１に導かれ、さらに熱源２０１から熱を奪い、温風となり、上胴体部１０２内に供給される。これにより、移動ロボットの内部の乾燥が行われる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの光学シールドへの水滴や塵の付着も問題を解決する。
【解決手段】 モータの制御回路や制御ＣＰＵ等の熱源２０１からの発熱を利用した温風をファン５０２によりダクト５０１を介して吸い上げ、それをチューブ５０３からノズル５０４に導き、ノズル５０４から光学シールド１２５の全面に吹き出させる。この温風により、光学シールド１２５への水滴や塵の付着の問題が解決される。 （もっと読む）

【課題】突起物がなくても架台の回転を防止し、略ボール状に縮小を変形可能とした。
【解決手段】モータ４を内蔵した架台２と、架台の左右にギアボックス９を介してモータに連繋して回転可能で、内部中空の略半球状の１対の可動輪３と、ギアボックス９内において可動輪３の駆動軸１２と同一軸線上に配置され、可動輪の回転方向に対して常時逆転方向に回転することにより、架台２を静止状態に保持する逆転機構とを備え、駆動軸１２を可動輪３に設けた軸受部１１に対して軸方向に移動可能に連結し、可動輪３同士を軸方向に沿って離接可能に連結した。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的はマイクロロボットなどに使用される自走機構より成る移動装置において、移動する床面状態が平面でなくとも、即ちうねり、歪曲等曲面であっても又、床面状態が平滑でなく表面粗さがあっても対応する移動装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動された圧電素子の伸長収縮運動が確実に前脚又は後脚に伝達されるよう後脚ホルダーと中間ホルダーの両端頂部に各２個のストッパーにより固定された２枚のバネ性あるリーフスプリングが橋渡し状に配置され弾力的に接続されたことを特徴とする移動装置。 （もっと読む）

【課題】バイタリティのある二足走歩行を実現する。
【解決手段】本機構を、左右一対の脚体３Ｌ，３Ｒを、それぞれの足先が前後方向へ交互に送り出し可能に連結してなる脚体ジョイント部１と、脚体ジョイント部１の上方に設けられるバランサ５と、脚体ジョイント部１とバランサ５との間に介在し、バランサ５を左右何れかに傾倒させ、その傾倒姿勢から起立姿勢を乗り越えさせて他方側の傾倒姿勢まで傾倒させるスナップ力を有してなる腰関節ジョイント部４と、バランサ５を起立姿勢を乗り越えさせ、バランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換える切換手段と、を備え、脚体ジョイント部１を、切換手段でバランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換えた際、腰関節ジョイント部４の揺動力によって、一方側の脚体を後方向へ送り出すとともに、一方側の脚体に連動して、他方側の脚体を前方向へ送り出すように連結して構成する。 （もっと読む）