【課題】 切削量ゼロで被切削物表面を移動させる場合に、ネバリ感を排除する。
【解決手段】 切削量演算手段８は前記仮想回転切削工具切削能力データおよびユーザから与えられる前記仮想回転切削工具の単位時間当たりの回転数に基づいて、前記仮想回転切削工具による単位時間あたりの切削量である単位時間切削量を演算する。位置決定手段１０は、被切削対象物に対して、前記仮想回転切削工具の点群データとボクセルデータの衝突数を前記被切削係数で換算した換算衝突量が、前記単位時間切削量と合致する位置を二分探索法にて探索し、前記仮想回転切削工具の位置を決定する。その際、前記仮想回転切削工具の進行方向とは逆側の境界点を所定距離だけ、法線方向に戻して二分探索における中点を演算する。 （もっと読む）

【課題】レーザ干渉計を用いることなく簡便に加工手段の加工移動量の補正値を求める。
【解決手段】切削手段４０Ａ，４０Ｂのスピンドルヘッド部（加工部）４２に取り付けた読み取り手段１１０によりチャックテーブル３２に設置したスケール１００，１０１の位置情報を読み取ってＸ・Ｙ・Ｘ方向の実移動量を取得し、この実移動量と、各方向の移動量検出手段７１〜７３で検出される各可動ベース部２２，５２，６２の検出移動量との差を加工移動量の補正値とする。 （もっと読む）

【課題】規定されたカムストローク範囲から外れて停止した駆動軸を容易に同期運転再開位置まで復帰させることができる電子カム制御装置を得ること。
【解決手段】入力軸を含む駆動軸としてのモータ５４ａ〜５４ｎに対応する駆動制御装置５３ａ〜５３ｎに、入力軸の一回転を分割したカム角度に対応するカムストローク位置を規定する電子カム指令プロファイルに基づいた制御を実行させ、複数の駆動軸を同期制御する電子カム制御装置５２は、電子カム指令プロファイルで規定されたカムストローク範囲から外れて停止している駆動軸の停止中の入力軸のカム角度に対応するカムストローク位置を、電子カム指令プロファイルに再適合させる電子カム同期位置として算出する手段と、駆動軸を予め設定された速度で電子カム同期位置へ移動させる移動手段と、駆動軸の電子カム同期への移動が完了したことを上位システム５１へ通知する手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】一定範囲内での機械の移動を許容しつつも機械の移設を検出できる移設検出システムを提供する。
【解決手段】移設検出装置２０に対して数値制御装置１Ａ〜１Ｃを配線１１Ａ〜１１Ｃで接続する。数値制御装置１Ａ〜１Ｃは、配線１１Ａ〜１１Ｃが届く範囲内であれば移動できる。移設検出装置２０には、数値制御装置１Ａ〜１Ｃの固有ＩＤを記憶しておく。数値制御装置１Ａ〜１Ｃの起動時に自身の固有ＩＤが移設検出装置２０に記憶されていなければその数値制御装置の起動を禁止する。 （もっと読む）

【課題】機械の電源の状態に関わらず、電力を安定して利用できる移設検出システムを提供する。
【解決手段】移設検出装置２０は交流電源３５からの電源を使用する。異常電圧検出回路２６がＡＣ／ＤＣ変換機３２の出力電圧の異常を検出した場合、スイッチ４１をオフし、スイッチ４２をオンすることで、数値制御装置１Ａの交流電源１６からの電力供給を利用する。交流電源３５，１６の何れも使用できない場合、スイッチ４２をオフし、スイッチ４３をオンすることで、バッテリ２８からの電力供給を利用できる。従って、交流電源３５，１６の状態に関わらず、電力を安定して利用できる。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク機構の各リンク機構に備えたモータに指令値を出力する際に、事前に補正値を準備することなく、理想の移動軌跡に対する追従性を高めることができるパラレルリンク機構の制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】リンク機構によって変更されたエンドエフェクタの位置および姿勢を表す実位置の情報を取得し、リンク機構に出力した指令値と取得した実位置の情報とに基づいた偏差量に応じた補正量を次の指令値に加算し、該補正量を加算した指令値をリンク機構の各サーボモータに出力する指令値補正部、を備え、指令値補正部は、エンドエフェクタを目的の位置および姿勢に移動させるための最初の制御周期と、エンドエフェクタが目的の位置および姿勢に到達する最後の制御周期以外の制御周期のときに、補正した指令値をリンク機構の各サーボモータに出力する。 （もっと読む）

【課題】アンプとコントローラの間で周期通信を行う通信システムにおいて、アンプ間通信を行っても通信周期を増加させない。
【解決手段】下り方向の通信では、アンプ１１１はコントローラ１０１からのフレームの受信前にアンプ１１２へのアンプ間通信データの送信を開始し、アンプ間通信データの送信が完了する前にコントローラ１０１からのフレームからアンプ１１２、１１３への送信が不要な部分を取り除き、フレームをアンプ間通信データに連結し、アンプ間通信データに続けてフレームをアンプ１１２に送信する。アンプ１１２では、アンプ１１１からのフレームの受信前にアンプ１１３へのアンプ間通信データの送信を開始し、アンプ間通信データの送信が完了する前にアンプ１１１からのフレームからアンプ１１３への送信が不要な部分を取り除き、フレームをアンプ間通信データに連結し、アンプ間通信データに続けてフレームをアンプ１１３に送信する。 （もっと読む）

【課題】 不正な移設のための移動が生じたか否かを適切に判定することができ、不正に対応した処置が行える移設検知機能付き産業機械を提供する。
【解決手段】 工作または計測等の作業を行う作業器具を有する機械本体と、この機械本体または機械本体周囲の環境変化を検知する環境変化検知手段と、不正移設判定手段７と、処理手段とを備える。不正移設判定手段７は、環境変化検知手段の検知した環境変化後の状態が継続する時間の長さに基づき前記機械本体の不正な移設と判定する。処理手段は、不正な移設であるとの判定結果によって前記作業器具による作業を不能とする。 （もっと読む）

【課題】コンピュータ（ＣＰＵ）で制御するサーボ系において、コンピュータの異常検出遅れ時間の短縮、異常検出からサーボモータの減速停止動作開始までの空走時間の短縮及び異常停止時のショック軽減を実現できるようにする。
【解決手段】移動体駆動制御システムは、サーボモータ１１を駆動するサーボアンプ１２と、該サーボアンプ１２に速度指令を出力するサーボ指令部１３と、サーボ指令部１３を制御するＣＰＵ（コンピュータ）１４とから構成されている。サーボ指令部１３内には、ＣＰＵ１４の動作が異常になっていないか否かを監視する異常監視手段２２と、この異常監視手段２２によりＣＰＵ１４の異常が検出されたときに所定の減速停止プロファイルに従ってサーボモータ１１を減速して停止させるようにサーボアンプ１２に出力する速度指令を変化させる異常時減速停止手段２３としての機能が組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】組み合わせの良い割り付けを先取りする割り付け計算法で後半の割付け結果を改善する。
【解決手段】割り付け対象製品を２以上のグループに分割するグループ分け手段２１と、各グループに属する製品について、材料に対する製品の組み合わせの良い割り付けを先取りする割り付けを実行する第一仮割り付け手段２２と、仮割り付けが終了したグループについて、各グループの後半の割り付け結果を解体する部分解体手段２３と、解体されて未割り付けとなった製品を集めて新たなグループを作り、この新たなグループに属する製品について、任意の割り付け方法を使用して割り付けを行う第二仮割り付け手段２４と、全てのグループの割り付け済みの製品とそれを割り付けた材料とを示す割り付け結果を出力する割り付け結果出力手段２５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 従来の溶接制御プログラム更新設定装置では、溶接機に記憶されている溶接制御プログラムがユーザによって無制限に更新できる。
【解決手段】 外部コンピュータから送信される溶接制御プログラムを受信する第１の通信インターフェース回路と、溶接制御プログラムを記憶する記憶回路と、書き込み又は読み出しを選択する選択スイッチと、書き込みのとき溶接制御プログラムを記憶回路に書き込み、読み出しのとき溶接制御プログラムを読み出す中央演算処理回路と、読み出した溶接制御プログラムを溶接電源に送信する第２の通信インターフェース回路とを備え、中央演算処理回路は、読み出し回数が基準回数未満のとき溶接制御プログラムを読み出し第１の通信インターフェース回路に入力すると共に読み出し回数をカウントアップし、読み出し回数が基準回数のとき読み出しを停止する溶接制御プログラム更新設定装置である。 （もっと読む）

【課題】複雑な流れを持つロボットプログラムであっても、短時間で位置データの教示が可能なプログラム作成・教示装置及び方法を得ること。
【解決手段】作成したロボットプログラムを解析して、その中で使用される位置変数を抽出する工程（ステップＳ１１）と、抽出した位置変数の中から、値を教示する必要のある位置変数を教示対象変数として選出する工程(ステップＳ１２)と、ロボットプログラムの処理の流れに基づいて、教示対象変数を使用する命令が実行される順序に応じたグラフ構造で教示対象変数を配列させる工程（ステップＳ１３）と、教示対象変数の教示受付時に、グラフ構造での配列に従って教示対象変数を順次表示する工程（ステップＳ１４）とを有する。 （もっと読む）

【課題】仕上げ記号に相当する色を白動的に付加し、その情報を基に加工面に使用工具や切削条件を与えることが可能な自動プログラミング方法を提供する。
【解決手段】三次元ＣＡＤを操作し、この三次元モデル１０表面のＣＡＤデータまたはＩＧＥＳデータをマウスで選択し、仕上げ記号または色を指示する。この色は仕上げ面記号と関連しており、色を前記モデル１０に塗ることにより、ＣＡＤデータまたはＩＧＥＳデータに色の属性を与えることにより簡単に加工面の精度を定義できる。モデル１０は、例えば射出成形機の構成要素部品であって、その各コーナー部には穴１８が設けられており、その内周面に対応する色としてグリーン２５０が指定されている。手前側の取り付け面１２に複数設けられたミリタップ穴１２ａは、その対応する色としてレッド２５０が指定されている。 （もっと読む）

【課題】 慣性や剛性、共振特性等が運転状況によって変動する機械装置に対するスケジューリング制御を簡便に実現できるようにする。
【解決手段】 ゲインスケジュール制御装置は、機械装置１０に指令入力を送るコントローラ１４、前記機械装置の指令入力及び出力信号に基づいて前記機械装置の運動特性の同定と前記コントローラのゲインの調整を行う適応調整器１５、スケジューリングルールに基づいて前記コントローラのゲインを更新するスケジューリングルール部１３を有し、前記スケジューリングルール部は、前記適応調整器の出力と、前記機械装置の運転状態量とに基づいて、前記コントローラのゲインの更新を行う。 （もっと読む）

【課題】一方の駆動軸の動作開始時の移動誤差分が生じさせずに、高精度に制御する。
【解決手段】加工ヘッド（４０）を被加工物（Ｗ）上で走査させて被加工物を加工する非接触加工機（１）は、加工ヘッドを被加工物の加工領域全体よりも小さい領域において走査させる第一駆動機構部（１０）と、第一駆動機構部を加工領域全体にわたって移動させる第二駆動機構部（２０）と、加工ヘッドの加工経路を走査する座標軸方向の移動について、速度指令に加えて加減速指令を伴う座標軸移動指令を指令する座標軸移動指令部（７１）と、座標軸移動指令部からの座標軸移動指令に基づき、速度指令に加えて加減速指令を伴う移動指令を第二駆動機構部への移動指令として指令する第二駆動機構部移動指令部（７３）と、座標軸移動指令と第二駆動機構部への移動指令との差分を、第一駆動機構部への移動指令として指令する第一駆動機構部移動指令部（７２）とを含む。 （もっと読む）

【課題】掃引容積の高精度のモデルを表現し、レンダリングするための空間および時間効率の良い方法を提供する。
【解決手段】プロセッサ上で実行される方法が、サンプル点において物体の距離場を再構成する。物体は経路に沿って或る形状を動かすことによって生成される掃引容積である。形状を形状距離場によって表す。経路をパラメトリック関数によって表す。サンプル点における距離データを求め、距離データはサンプル点における物体の距離場を特徴付ける。経路に沿った形状の最適な配置を定義する最適な１組のパラメータを連続的に求める。形状距離場を最適な配置に変換して、変換された形状距離場を生成する。サンプル点において、変換された形状距離場から距離データを求め、サンプル点において距離場を再構成する。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】作業効率を向上させると共にマーキング精度を向上させることを目的とする。
【解決手段】船殻部材に対する船殻部材同士の取付け位置及び複数の艤装部品の取付け位置を示す２次元の艤装部品取付け位置データに基づいて、船殻部材又は艤装部品毎にその取付け位置が示された複数のレイヤー情報を生成し、鋼板を切断して船殻部材を生成するための３次元の船殻部材データに基づいて、レイヤー情報を３次元情報に変換し、３次元情報を船殻部材毎の情報に切り出すことにより、艤装部品毎の取付け位置をマーキングするためのマーキングデータを生成する。 （もっと読む）

【課題】 モーションコントローラに搭載されたＣＰＵの省電力モードを利用することで、低消費電力化を実現するモーションコントロールシステムとその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】
モーションコントローラに、ステータスと応答時間の関係を設定した応答時間テーブルと、ＣＰＵを省電力モードへの切り替える最低プライオリティの省電力タスクを設け、上位ＰＣからのコマンドの応答時間を、応答時間テーブルに沿って変化させることで、省電力タスクを起動しＣＰＵを省電力モードへ切り替える。 （もっと読む）