【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。
【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。 （もっと読む）

【課題】寸法と質量を測定し加工対象物の特徴を推定して、特徴に適した加工制御を行う。
【解決手段】加工対象物Ｗが取り付けられる加工台１１と、加工対象物を加工する工具を支持するための支持部１８に接触子Ｔｃを備え、支持部１８と加工台１１とを相対移動させ接触子Ｔｃの接触位置をエンコーダ４５で検知することにより加工対象物Ｗの寸法を測定する。また、重量検知センサーＭｗにより加工対象物の質量を測定する。得られた情報とデータ記憶部３５ｃに記憶している情報から加工対象物Ｗの特徴を推定し加工制御を行う加工装置を用いる。またその制御方法、加工処理システムを提供する。 （もっと読む）

【課題】力制御やソフトフローティングを用いることなく、またワークを把持したロボットで作業そのものと同等の動作を必要とすることなく、組立作業の教示を行うことができるロボットの教示システムおよび教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット１に取り付けられ、弾性的に変位可能な接触プローブ４と、ロボット１に取り付けられ、接触プローブ４と被作業対象物５２との接触を検出する外力検出器２と、ロボット１の動作を制御する位置速度制御部６６と、接触プローブ４の接触状態が検出された場合、接触プローブ４の位置に基づいて接触位置を導出する接触位置計算部６１と、複数の接触位置から被作業対象物５２の位置姿勢を計算する位置姿勢計算部６２と、計算された被作業対象物５２の位置姿勢に基づきロボットの組み付け作業プログラムを生成する作業プログラム生成部６３を備える。 （もっと読む）

【課題】うねり高さにおける加工精度を高精度に行うことができる工作機器の制御装置を提供する。
【解決手段】複数の刃を有する切削工具２０３を回転させるとともに移動することにより被加工物１を加工する工作機器の制御装置１００であって、切削工具２０３の工具径および刃数の工具形状情報と、被加工物１の加工における切削工具２０３の回転軸Ｚの回転数および移動速度の加工条件情報と、切削工具２０３を工作機器２００に設置した状態での回転振れ量情報とを用いて、被加工物１の加工におけるうねり高さを予測するうねり高さ演算部１０３を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した異常を高い感度で検出することが可能なロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステム１１に何らかの異常が発生した場合、位置の相違や応答性の相違によって２つの第１及び第２センサ２３、２４によって第１及び第２検出値に差が生じる。この差が、予め設定された所定の閾値を超える場合には、制御部１３は、ロボットシステム１１に何らかの異常が発生したことを検出する。２つの第１及び第２センサ２３、２４の第１及び第２検出値が相対的に比較されることから、検出値の信頼性が確保され、かつ、第１及び第２検出値の差によって異常状態を判断することができるので、ロボットの動作状態や配置環境の温度変化によるギアや減速機の摩擦力の変動などの不確定要素を排除することができる。検出値の差の閾値を小さく設定することができる。ロボットシステム１１は高い感度で異常を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】耐熱合金などの難削材を研削した際の砥石磨耗量の補正手段を提供する。
【解決手段】砥石の外周及び端面をドレスするユニットと、砥石を含む工具の直径を測定するユニットと、砥石を含む工具の突き出し長さを測定するユニットと、研削条件値に対応する砥石半径減少量を、砥石の仕様と被削材の組み合わせに対応させて格納している砥石半径減少量データベースユニットと、工具の仕様と形状情報を格納している工具形状情報データベースユニットと、工具と被削材および仕上げ精度の組み合わせで加工条件を格納しているデータベースユニットと、被削材の素材形状と加工後形状を入力する被削材形状入力ユニットと、工具経路・加工条件決定ユニットと使用工具決定ユニットと砥石半径減少量決定ユニットと、加工シミュレーションユニットとＮＣデータ出力ユニットを具備し、砥石の半径減少量をＮＣデータに補正して、加工する。 （もっと読む）

【課題】５軸制御加工機の回転軸の傾きや軸振れによる加工誤差を低減する。
【解決手段】５軸制御加工機１は、チルトテーブル６及び回転テーブル７の回転軸であるＡ、Ｃ軸の傾きや振れを示す回転軸データを、ＮＣデータによる回転角度に対応させて記憶し、工具４の姿勢誤差を補正するための各回転軸の補正回転角度を算出する。Ａ、Ｃ軸のまわりに、それぞれ補正回転角度だけチルトテーブル６及び回転テーブル７を回転させてＮＣデータによる５軸制御を行うことで、工具４の姿勢誤差のない状態でワーク２を加工する。 （もっと読む）

【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】 主軸定位置停止の指令方法において、主軸複数位置停止・主軸定位置停止位置の設定・変更及び停止位置の微調整が容易に行なえる主軸定位置停止の指令方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 特定のＭコードと主軸回転制御に係るＭコードとを除いたＭコードを使用し、そのＭコードと同一ブロックに主軸８の回転速度を制御する主軸機能を表すアドレス「Ｓ」に続く数値で主軸８の停止位置を指令し、ＮＣプログラム９及びＭＤＩの指令で主軸８を任意の停止位置に位置決め可能にする。「Ｓ」に続く数値は、主軸８を回転方向に割出した角度指令であり、基準停止位置を基準とし、そこからの相対的な角度を指令、または直前の位置からの相対的な角度を指令する。主軸定位置停止位置の複数設定や位置の変更が、ＮＣプログラム編集やＭＤＩを用い、マシニングセンタ１の操作画面７上で自由に行なえる。 （もっと読む）

【課題】大型機械、特に１５フィートを超える作業範囲を有する大型機械は、熱膨張および軸間の機械的な心合わせのずれによる、受入れ難い誤差を生じる。これらの誤差は、機械を熱筐体内に封入すること、注意深く較正すること、または、各軸上にレーザ干渉計を装着することによって、伝統的に最小に抑えられてきている。これらの解決策はコストが高くつき、頻繁な再較正を必要とし、かつ、摩耗等による１つの軸の別の軸に対する小さな回転を補正することはできない。
【解決手段】干渉計レーザトラッカまたは匹敵する３Ｄ位置センサを使用して、機械が休止状態となった際に、機械のヘッド等のエンドエフェクタに取付けられた再帰反射器の位置を測定する。コンピュータがその測定された位置を機械媒体に従った所望の位置と比較して、小出し供給される媒体命令文で適切な訂正を加えて、機械をさらなる機械加工に先立って正しい位置へと移動させる。 （もっと読む）

【課題】回転送り軸を有する工作機械の位置と姿勢の誤差を精度良く補正することができる数値制御工作機械を提供する。
【解決手段】直線送り軸及び回転送り軸を有して主軸とテーブルとが相対移動可能に構成された数値制御工作機械において、主軸及びテーブルの一方に支軸を介して設けられた基準球と他方に設けられたセンサとを有し、所望の測定点でセンサにより基準球の位置を支軸の長さを変えて測定可能な測定する測定装置と、測定装置で測定した測定データと測定点の座標値とに基づいて、測定点の位置誤差及び姿勢誤差を演算する演算部と、演算部で演算した位置誤差及び姿勢誤差を測定点における直線送り軸の位置及び回転送り軸の回転角度に対応させて記憶する記憶部と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】設備コストがかからない簡単な構成で熱変位補正を可能とする。
【解決手段】Ｓ１で暖機運転を行い（第１の暖機運転ステップ）、Ｓ３で各基準点の座標値を測定する（第２の基準点測定ステップ）。Ｓ５で、測定された座標値と前日の座標値とを比較して両者の差を算出し、Ｓ６で算出した差が許容値内にあるか否かを判別する（第１の判別ステップ）。ここで差が許容値内になければ、Ｎ回に達するまで暖機運転を繰り返し（第２の暖機運転ステップ）。暖機運転がＮ回に達すると、Ｓ３で再び各基準点の座標値を測定して（第３の基準点測定ステップ）、Ｓ５，６で前日の座標値との差が許容値内にあるか否かを判別する（第２の判別ステップ）。ここで許容値内になければ、暖機運転をＮ回繰り返しても座標値の差が許容値内にならなかったとして、Ｓ１１で、差に基づいてワーク座標原点を補正し（補正ステップ）、補正したＮＣプログラムで加工を行う。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の計測作業をより簡易にでき得る数値制御装置を提供する。
【解決手段】３Ｄモデルを用いて干渉を検知する機能を有する数値制御装置は、その３Ｄモデルの位置情報が正確か否かの情報が属性情報として付与された構造体および移動体の３Ｄモデルに基づいて、これら３Ｄモデルの位置を演算する数値制御装置のシミュレーション部４'と、数値制御指令に基づいて、機械およびシミュレーション部を駆動するＮＣ
装置部２'と、を備える。ＮＣ装置部２'は、前記３Ｄモデルの重なりが検知された場合に、当該重なりが生じた３Ｄモデルの位置情報が正確か否かを判断し、位置情報が正確と判断した場合は前記数値制御指令の実行中止を機械３およびシミュレーション部４'に指示し、前記位置情報が正確でないと判断した場合は警告を出力しつつ前記数値制御指令の実行続行を機械３およびシミュレーション部４'に指示する。 （もっと読む）

【課題】回転送り軸を有する工作機械の位置と姿勢の誤差を精度良く補正することができる数値制御工作機械を提供する。
【解決手段】直線送り軸及び回転送り軸を有して主軸とテーブルとが相対移動可能に構成された数値制御工作機械において、主軸及び前記テーブルの一方に設けられた基準球と他方に設けられたセンサとを有し、所望の測定点でセンサにより基準球の位置を測定する測定装置と、測定装置で測定した測定データと測定点の座標値とに基づいて、測定点の位置誤差及び姿勢誤差を演算する演算部と、演算部で演算した位置誤差及び姿勢誤差を測定点における直線送り軸の各軸方向の所望の位置にある各格子点における回転送り軸の回転角度に対応させて記憶する記憶部と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部１０ａと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部（第１基準取得部１２ａ、第２基準取得部１３ａ）と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第１座標系設定部１２と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部（第１座標系設定部１２）と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部１３ｃと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第２座標系設定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外乱に基づいて不適切な幾何誤差が計測された場合であっても、そのような不適切な幾何誤差に基づく補正の実行により多軸工作機械の加工精度が低下する事態を、きわめて効果的に防止することが可能な幾何誤差の計測方法を提供する。
【解決手段】幾何誤差の計測においては外乱誤差有無確認ステップを実行し、幾何誤差を同定する前に、Ａ軸およびＣ軸を複数の条件で割り出して、ターゲット球１２の直径を計測し、それらの計測値のバラツキを算出し、それらのバラツキが予め設定された直径変動量許容値Ｄａを超えた場合には、計測ミスと判断する。 （もっと読む）

【課題】温度変化の影響を受けずに、チップの刃先を設定された位置に固定保持する段取り作業を実施可能な、加工装置による被加工物の加工方法を提供する。
【解決手段】内周面５０ｂの加工の際、チップ３１の取付け姿勢を調整するために行われる段取り作業１００は、一定気温の室内にてチップ３１をホルダー部３２に取付けるセッティング工程（ステップＳ１０１）と、その後ホルダー部３２の温度をクーラント液５２と一致させ、ホルダー部３２を主軸４に取付ける取付工程（ステップＳ１０２）と、その後ホルダー部３２の温度をクーラント液５４と一致させ、内周面５０ｂを加工する加工工程（ステップＳ１０３）と、その後被加工物５０の温度を測定し、制限時間（ｔ）内に筒状部５０ａの内径寸法を測定し、該内径寸法より前記測定温度に見合った被加工物５０の熱膨張量分を加減算して前記内径寸法を補正する測定工程（ステップＳ１０４）とにより構成される。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する際に好適な治具を提供する。
【解決手段】本発明に係る治具１０は、先端部に平面接触子１４が備えられると共に平面接触子１４に対し垂直方向を向く計測軸に沿った変位を計測可能で且つ平面接触子１４でツール先端の位置ずれ量を計測して実績位置ずれ量とする３つの変位計１１と、３つの変位計の各計測軸が１点で互いに直交し且つ各計測軸の交点が空間上の所定点となるように、３つの変位計１１を配備する配備手段１５と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット２のアーム先端に取り付けられたツール６の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット２のツール６の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット２に対して３つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール６の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルＴを算出する。 （もっと読む）