【課題】板状のワークに切断加工された複数のパーツを同時に吸着搬送して、個別の製品パレットに各パーツをそれぞれ格納することにより、板材加工機における切断加工の停止時間をより短時間にすることのできる方法及び装置を提供する。
【解決手段】複数の吸着具を備えた吸着搬送手段の吸着搬送装置によって、切断加工された複数の製品を吸着する工程と、前記吸着搬送装置によって吸着された各製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送する工程と、各製品に対応した製品格納部へ各製品を搬送する毎に、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除して当該製品を当該製品格納部に格納する工程、の各工程を備え、前記吸着搬送装置による複数の製品の吸着は、１枚のワークに対する複数の製品の切断加工が全て終了した後に、又は、１枚のワークにおける所定領域内の複数の製品の切断加工が終了し、前記所定領域外の製品の切断加工の継続時に、前記所定領域内の複数の同時吸着を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】物体の位置を高速に且つ高精度に検出する。
【解決手段】位置検出装置３０は、微細な軸穴とこの軸穴を含むマーカーとを設けたオブジェクトを含む画像データを取得する画像データ取得部３１と、マーカーをゴール位置に対応付けたマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部３２と、軸穴の軸中心をゴール位置に対応付けたターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部３６と、マーカーゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データからマーカーを検出するマーカー検出部３３と、ターゲットゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データにおける、マーカー検出部３３が検出したマーカー内から軸穴を検出するターゲット検出部３７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】ロボットを構成する２つの制御ユニットＡ，Ｂにおいて、制御ユニットＢが制御ユニットＡ上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットＢの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットＢのユニットコントローラＢに対して、制御ユニットＡの制御点ＡＣに対する指令Ａも与える。ユニットコントローラＢは、指令Ａを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットＢのユニット座標系Ｂにおける制御点ＢＣの補間位置を計算することで、制御ユニットＢのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】少量多種の加工部品を大量生産に準じた効率で生産できるようにする。
【解決手段】長手方向に複数の加工部品を一定幅の切断代を介在させて加工してなるマルチ加工ワークＡを、回転主軸７と軸直角方向に相対移動可能にした切断装置のテーブル８上に固着されるワーク切断用治具９に、回転主軸と平行に、かつ軸方向に位置調整可能に支持し、ついでテーブルまたは回転主軸を軸直角方向に相対移動して、ワーク切断用治具上のマルチ加工ワークの先端側の切断位置を回転主軸の側方に設けたカメラ２５にて撮像し、その撮像により得られるワークデータをあらかじめ設定したワークデータと照合し、この照合データに基づいてワーク切断用治具上のマルチ加工ワークを軸方向に移動して、このマルチ加工ワークの先端側の切断位置が回転主軸に取り付けた回転刃２による切断位置になるように位置調整し、ついでテーブルまたは回転主軸を直角方向に相対移動する。 （もっと読む）

【課題】被制御装置の模擬が実行可能になるまでに要する時間が短く、且つ、被制御装置を正確に模擬することができるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置２０は、制御装置１０の制御対象である被制御装置を模擬するものであって、被制御装置を構成する機器毎の特性を示す情報が格納された設定ファイルの内容に基づいて、被制御装置を構成する機器のうち応答速度が予め設定された基準速度よりも速い機器を模擬するシミュレーションＰＬＣ２１と、上記の設定ファイルの内容に基づいて、被制御装置を構成する機器のうち応答速度が基準速度よりも遅い機器を模擬するシミュレーションＰＣ２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 同期位置信号に基づいてスレーブ軸を制御する同期制御装置において、スレーブ軸をマスタ軸の動作に同期するように制御する定常動作時から機械を強制停止させる場合、強制停止時用の動作プログラムを用いることなく、マスタ軸とスレーブ軸の同期は解除し、かつ、スレーブ軸同士の同期を維持したまま機械を停止させることができる同期制御装置を得る。
【解決手段】 機械の定常動作時は、マスタ軸位置信号を同期位置信号とすることで、スレーブ軸をマスタ軸の動作に同期するように制御し、強制停止動作時は、マスタ軸位置信号の値から求めた位置及び速度をそれぞれ初期位置及び初期速度とする基準位置信号を生成し、基準位置信号を同期位置信号とすることで、スレーブ軸を基準位置信号に同期動作して停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】簡易な演算により、ロボットの姿勢を判定するロボットの姿勢判定方法を提供する。
【解決手段】ワークに想定される誤差Δｐにともなうエンドエフェクタの位置の変化を位置変化量Δｒ、誤差Δｐにともなうマニピュレータにおける各軸の変化量を姿勢変化量Δｑ、誤差Δｐが存在しないときのマニピュレータの各軸の値をｑｉとし、このｑｉにおけるヤコビアンをＪｖ（ｑｉ）とすると、姿勢変化量Δｑを、Δｑｉ＝Ｊｖ（ｑｉ）^-1Δｒにより算出する。そして、誤差Δｐが最大となるときのマニピュレータの各軸の変化量を変化量Δｑｉｍａｘとし、関節の回転角度限界をｑｍａｘとすると、ｑｉ＋Δｑｉｍａｘ≦ｑｍａｘを満たすマニピュレータの各軸の値ｑｉを誤差Δｐを有するワークに対し当該作業点ｉにおける作業が可能な姿勢であると判定する。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 スケジュール運転において、ワークホルダの段取りがあることを作業者に事前に知らせることができる段取り情報表示装置を提供する。
【解決手段】 ワークホルダ１３の移動部材１３に対する現在の取付位置を記憶するワールホルダ取付位置記憶手段６９を設ける。加工スケジュールＳＨの加工プログラムを先読みし、記述されたワークホルダ１３の取付位置の情報を抽出して、上記記憶手段６９の情報と比較し、ワークホルダ取付位置の変更が必要となることを示す情報を生成する段取り情報生成手段４８を設ける。その情報を表示情報生成手段７１により表示装置４７に表示させる。 （もっと読む）

【課題】ティーチングデータの作成を容易とするロボットのオフライン教示方法を提供する。
【解決手段】ロボットのオフライン教示方法は、複数の仮想教示点を設定するステップ（ＳＴＥＰ２）、始点と終点とを含む一部の仮想教示点において仮想ツールの姿勢を設定するステップ（ＳＴＥＰ３〜７）、一部の仮想教示点間の補間動作を実行するステップ（ＳＴＥＰ８）、補間動作実行時の仮想ツールの位置及び姿勢を所定間隔毎に補間動作点として記憶するステップ（ＳＴＥＰ９）、他の仮想教示点毎に、記憶された補間動作点のうち所定の選択基準を満たす補間動作点を選択するステップ（ＳＴＥＰ１１，１２）、他の仮想教示点毎に、選択された補間動作点の姿勢データを読込み、読み込んだ姿勢データを他の仮想教示点の姿勢データとして記憶させるステップ（ＳＴＥＰ１３〜１６）を有する。 （もっと読む）

【課題】 隣接辺共通化形態と間隔付与形態との利点を生かし、欠点を少なくして、歩留りの向上、加工時間短縮、加工の安定性が得られるネスティングが行えるようにする。
【解決手段】 ネスティングを行う設定配置規則Ｒとして、隣接辺共通化規則Ｒａと、間隔付与配置規則Ｒｂと、上記両規則Ｒａ，Ｒｂを条件によって使い分ける併用規則Ｒｃとを設ける。隣接辺共通化規則Ｒａは、隣り合って配置される部品図形Ｍの隣接辺につき、一方の部品図形Ｍにおける工具表示部の外周を示す辺に、他方の部品図形Ｍにおける部品板材表示部Ｍｔの外周を示す辺を重ねる。間隔付与配置規則Ｒｂは、隣り合って配置される部品図形Ｍの間に間隔を開ける。 （もっと読む）

【課題】 ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】変形したベストフィット法を採用し、さらに、最後のほうにしわ寄せがくるのを改善して、材料取り合わせの最適化を図る。
【解決手段】材料を順に選択して、割り付け可能な製品を組み合わせて最適な割り付けを見つけ仮割り付けとする。この処理に変形したベストフィット法を採用する。材料を替えて同じ処理を繰り返す。このとき、材料に対して、常に最長の製品を最初に必ず割り付けるようにするといった条件設定をする。複数の仮割り付け結果を比較して、歩留まりの良いものを製品の割り付けデータに採用する。これを繰り返しながら、あと２回で終了するタイミングを検出する。あと２回分は、複数の割り付けパターン候補を取得して比較し、最適な割り付けパターンを採用する。 （もっと読む）

【課題】 搬送装置の停止と駆動とを繰り返すと、レーザ溶接のためのタクトタイムが長くなってしまう。
【解決手段】 レーザ照射装置が、レーザビームを出射し、走査可能範囲内で該レーザビームを走査する。搬送機構が、レーザ溶接すべき溶接経路が画定された対象物を、走査可能範囲を通過するように搬送する。制御装置が、レーザ照射装置によるレーザビームの走査を制御する。制御装置は、溶接経路の形状、及び搬送機構により搬送される搬送速度とに基づいて、レーザビームを走査すべき軌跡を算出する。搬送機構によって搬送速度で搬送されている対象物に、算出された軌跡に沿って入射位置が移動するようにレーザビームを走査することにより、溶接経路に沿って溶接を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】スケジュール運転中において実行できないスケジュールがあった場合に、当該スケジュールを後回しにして、それ以降の実行可能なスケジュールを実行した後で、再度当該スケジュールの実行を試みるレーザ加工機を提供する。
【解決手段】ワークＷを支持する複数のパレットＰを多段状に収納するストッカ１と、パレットＰを載置してワークＷにレーザ加工を施すためのパレット加工部４１を有する加工ステーション４とを備え、記憶装置に記憶されたスケジュールリストに従って、前記ストッカ１からパレットＰを一つずつ取り出し、前記加工ステーション４に搬送してレーザ加工を行うレーザ加工機であって、実行しようとするスケジュールで使用予定のパレットＰに対して加工を行うことができるか否かを確認するチェック手段と、できない場合に前記スケジュールリストの実行順番からそのスケジュールを後回しにするスワップ手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】
色等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、を備え、マニピュレータ制御装置は、保持ワークに対応する対応基準マーカとワークとに対応するマニピュレータの動作軌道を生成し、ワーク計測装置でワークと前記対応基準マーカとが撮像されたワーク保持画像を取得し、対応基準マーカを基準としたワークの位置および姿勢を求め、その位置および姿勢に基づきマニピュレータの動作軌道の補正量を演算して、動作軌道を補正する。 （もっと読む）