【課題】高精度、高品位の加工を実現できる数値制御装置。
【解決手段】指令径路速度条件入力部２０で指令経路速度、指令径路許容加速度、指令径路許容加加速度を入力し、駆動軸速度条件入力部２２で駆動軸許容速度、駆動軸許容加速度、駆動軸許容加加速度を入力し、工具基準点径路速度条件入力部２４で工具基準点径路許容速度、工具基準点径路許容加速度、工具基準点径路許容加加速度を入力し、クランプ値演算部１８で、それらの速度条件から分割区間ごとに速度クランプ値、加速度クランプ値、加加速度クランプ値を演算し、速度曲線演算部１６で、速度クランプ値、加速度クランプ値、加加速度クランプ値を越えない最大の速度として速度曲線を演算し、補間部１２で、指令解析部１０において加工プログラムを解析して作成された補間データを、前記速度曲線にもとづく速度によって補間を行い、駆動軸移動量を演算し、各軸サーボ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先の姿勢が一定の条件を満たすように補間できるロボットの位置姿勢補間方法を提供する。
【解決手段】各教示点を通過する移動軌跡がスプライン曲線となるように補間点を生成し（Ｓ３）、各教示点毎に、教示点と同じ座標系における撮像対象物の座標を求め、各教示点に対応する撮像対象物の座標間を、スプライン曲線により補間して補間点を生成する（Ｓ４）。教示点側の補間点を始点,撮像対象物側の補間点を終点とするアプローチベクトルを全ての補間点に対して求め（Ｓ５）、２つの教示点間の各補間点におけるノーマルベクトルの回転角を補間すると（Ｓ６）各補間点に立つアプローチ，ノーマルベクトルの外積よりオリエントベクトルを求め（Ｓ７）各補間点と３つの姿勢ベクトルの座標とから各補間点における手先の姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】加工効率の高い旋削加工により被加工物に対する三次元加工を行うことができる工作機械の加工制御方法を提供すること。
【解決手段】被加工物を保持するためのチャック手段が装着された主軸と、加工工具が取り付けられた支持テーブルと、主軸を第１の方向に移動自在に支持するための第１支持機構と、支持テーブルを第２の方向に移動自在に支持するための第２支持機構と、を備えた工作機械の加工制御方法。試削加工プロセスＳ３においては、目標形状値に基づいて製作した試削加工プログラムを用いて被加工物に試削加工を施し、この試削加工後の被加工物の加工形状を測定し、この測定加工形状値と目標形状値との加工誤差が所定許容値より小さいと、試削加工プログラムを生産加工プログラムとし、この加工誤差が所定許容値より大きいと、試削加工時の切削抵抗を考慮して試削加工プログラムを修正する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御する。
【解決手段】自動機械の現在位置及び最終目標位置をパラメトリック曲線の端末とみなし、これら２点を結ぶパラメトリック曲線を内分比ｒ：１−ｒで内分する内分点を、仮想バネ・ダンパ系の平衡点、すなわち仮目標位置として算出する。そして、この仮目標位置を２次のフィルターで鈍らせ、目標位置ｘ_dの生成を行なう。複雑な経路への追従制御が実現されるとともに、ベースとなるオンライン目標位置整形の特徴である対外乱適応能力を両立した移動制御器を構成できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先がワークを把持して加工を行う場合の作業精度を向上させる。
【解決手段】制御装置は、手先の先端点を座標原点とするＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の各軸について、手先の位置及び姿勢をティーチングする場合に、座標原点から各軸方向の所定距離に手先の姿勢を定める姿勢点を設定すると、ティーチングした姿勢に対応する姿勢点の間について、各軸の姿勢点の移動軌跡がそれぞれ滑らかに繋がるように補間する。 （もっと読む）

【課題】目標軌道が動的に生成された場合であっても、その目標軌道の終点における速度を目標値に維持することのできる制御装置、制御システムおよび制御方法を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸により移動可能な可動部を有する装置を制御するための制御装置を提供する。制御装置は、始点および終点により定義される移動区間に対して目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、目標軌道における現在位置から終点までの残距離を推定する残距離推定手段と、可動部の現在の移動速度を目標軌道の終点において可動部が満たすべき移動速度である目標速度まで変更した場合に、可動部が移動する距離が残距離と実質的に一致するように、当該変更に係る加速度を算出する加速度算出手段と、現在の移動速度を算出した加速度で補正することで移動速度の新たな目標値を算出する移動速度更新手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】加工効率の高い旋削加工により被加工物に対する非円形加工を行うことができる非円形加工方法を提供すること。
【解決手段】被加工物の加工形状データを読み込む加工形状読込み工程Ｓ１と、被加工物の所定回転角度毎における切削工具のすくい面と被加工物の加工形状の表面との交線を作成する交線作成工程Ｓ２と、この交線に対応したスプライン曲線上に切削工具の送り量を考慮した切削工具の軌跡点列を作成する工具軌跡点列作成工程Ｓ３と、工具軌跡点列に基づいて切削工具の移動基準点の軌跡点列を作成する基準点軌跡点列作成工程Ｓ４と、基準点軌跡点列を連結した軌跡点列連結データに基づいて被加工物の所定回転角度毎の第１及び第２の方向の送り量を算出して旋削加工データを作成する旋削加工データ作成工程と、を含む旋削による非円形加工方法。 （もっと読む）

【課題】サンプリング周期を細かくすることなく、モータの速度変動等に精度よく対応することが可能な制御システム及びこの制御システムに用いる位置推定方法を提供する。
【解決手段】第２モータ４３と、第２モータ４３の回転角度に基づくウェハのノッチの位置データを所定の周期で検出する第２エンコーダ４４と、第２モータ４３をサーボ制御するサーボ制御器３２と、サーボ制御器３２に対して動作指令を発する位置制御部２と、を有する制御システム１において、位置制御部２は、サーボ制御器３２の動作指令を生成するとともに、所定周期で第２エンコーダ４４から取得した位置データを取得時刻と共に記憶し、時刻ｔにおける被制御体の位置ｆ（ｔ）を位置データに基づいてｎ次の多項式で表し、ｎ次の多項式補間により任意の時刻におけるウェハ（ノッチ）の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をＹ方向、被溶接材１の面に垂直の方向をＺ方向、Ｙ方向及びＺ方向に垂直の方向をＸ方向とする３次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Ｘ_ＡＹ_ＡＺ_Ａの座標系Ａを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Ｘ_ＢＹ_ＢＺ_Ｂの座標系Ｂを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ａ方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ｂ方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 （もっと読む）

【課題】高い精度で曲面を再生するために必要とされる点列生成方法、点列生成プログラム、及び点列生成装置、並びにこれらを用いた工作機械を提供する。
【解決手段】対象物の曲面を表現する三次元座標情報からなる点群から、前記対象物の再生曲面を定義するための複数の点列を生成する点列生成方法であって、コンピュータが、前記点群内の複数の点からなる点列を抽出する点列抽出過程と、前記点列から解析用点列を作成する解析用点列作成過程と、前記解析用点列を用いて曲面解析を行い、曲面情報を算出する曲面解析処理過程と、前記各解析用点列の各点において、解析用点列の方向と法曲率がゼロとなる点を含む法断面の方向とが一致する特徴点を検出する特徴点検出過程と、前記解析用点列または三次元座標情報からなる点群内の複数の点列に前記特徴点を挿入して新たな点列とする点列生成過程と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】隣り合う工具経路間で段差を発生せず、滑らかな加工面を得ることができる工具経路の生成方法及び装置を提供する。
【解決手段】加工プログラム２０の工具経路を読み出すプログラム読取り解釈部３２と、読み出した工具経路上に等間隔で複数の目標点を設定する目標座標値演算部３４と、複数の目標点に基づいて工具経路を生成する曲線近似演算部３６とを有する。 （もっと読む）

【課題】切り込みキズを発生させないように滑らかな動作が可能で、終点位置が指令位置とすることが可能で、回転軸の大きな動作を発生させない５軸加工機用数値制御装置を提供すること。
【解決手段】プログラム指令の各ブロック指令を指令解析部１０で解析し、補間部１１において補間を行い、各軸サーボ１２Ｘ，・・・１２Ｃを駆動する。特異点通過判断部１３と特異点通過経路作成部１４は指令解析部１０に関連付けられ、ブロック始点およびブロック終点を指令始点および指令終点として特異点通過判断と特異点通過経路作成を行う。
工具姿勢制御部１５は補間部１１に関連づけられ、作成された特異点通過経路を補間して、工具姿勢が指令された平面上または滑らかな面上を動作するように工具姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】掃引容積の高精度のモデルを表現し、レンダリングするための空間および時間効率の良い方法を提供する。
【解決手段】プロセッサ上で実行される方法が、サンプル点において物体の距離場を再構成する。物体は経路に沿って或る形状を動かすことによって生成される掃引容積である。形状を形状距離場によって表す。経路をパラメトリック関数によって表す。サンプル点における距離データを求め、距離データはサンプル点における物体の距離場を特徴付ける。経路に沿った形状の最適な配置を定義する最適な１組のパラメータを連続的に求める。形状距離場を最適な配置に変換して、変換された形状距離場を生成する。サンプル点において、変換された形状距離場から距離データを求め、サンプル点において距離場を再構成する。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度でワークを加工できる非真円形穴加工方法を提供すること。
【解決手段】非真円形穴加工方法は、シリンダブロックに既に形成された断面非真円形状のボアと同一形状のボアを、シリンダブロックに形成する。すなわち、既に形成されたボア軸線上に複数の測定点を設定し、これら複数の測定点それぞれでのボアの内径形状を測定して、内径形状データとして取得する内径形状データ取得工程と、内径形状データを周波数解析し、０次からｎ次（ｎは自然数）までの周波数成分の振幅値および位相値を分析内径形状パラメータとして算出する分析内径形状パラメータ算出工程と、前記内径形状パラメータを、加工装置の電子記憶媒体に記憶させる分析内径形状パラメータ記憶工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑な動作を制御する場合であっても、ユーザが容易にパラメータ設定を行うことにより動作を制御することができる設定支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】外部機器の動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータを記憶する記憶手段１０と、動作の種類の選択を受け付ける動作選択受付手段４１と、受け付けた動作の種類に基づいて複数のパラメータを抽出する抽出手段４２と、抽出されたパラメータの少なくとも一部のパラメータの入力領域を含む第一の画面を表示する第一表示手段４３と、パラメータの選択を受け付けるパラメータ選択受付手段４４と、一のパラメータの選択を受け付け、第一の画面のパラメータに基づいて、受け付けたパラメータのパラメータ値を入力する第二の画面を、該パラメータ及び関連するパラメータの入力領域を含めて表示する第二表示手段４５とを備える。 （もっと読む）

スレーブフォロワ（１０８）をマスタソース（１０４）と同期させる方法が提供される。この方法は、マスタソースとスレーブフォロワとの関係を規定する工程と、（１６８）、マスタソースの第１の位置（１３２）を入力する工程と、（１７６）、およびスレーブフォロワの第１の位置（１３６）を入力する工程と、を含む。この方法はまた、スレーブフォロワがマスタソースと同期する第２の位置（１８８）を規定する工程と、（１８４）、およびスレーブフォロワの第１の位置と前記第２の位置との間で曲線をフィッティングする工程と、（１９６）を含む。この曲線は、マスタソースとスレーブフォロワとの関係、スレーブフォロワの第１の位置、マスタソースの第１の位置、および前記第２の位置に基づいてフィッティングされる。この曲線は、スレーブフォロワの所定の限界を超えずにスレーブフォロワとマスタソースとを同期させるようにフィッティングされる。 （もっと読む）

【課題】あらゆる構造の工作機械に共通な主要制御プロセスを提供する。
【解決手段】加工対象物に固定された座標系上での姿勢変化を含む工具軌跡をＮＣプログラムに記述し、段取り基準座標系２０を機械テーブル２に固定設置し、加工対象物の設置位置と工具を装着する主軸の位置を段取り基準座標系２０で表し、駆動軸の構成に関わる部分を主軸の位置と駆動軸座標との相関関係の変換関数群に封じ込め、主要な制御プロセスをあらゆる工作機械に共通とする。すなわち、ＮＣプログラムの読み取りから、工具軌跡の（工具径補正他の）修正、加工物の設置位置と工具形状、寸法による変換を含む主軸の位置の軌跡への変換までを完全に共通とし、主軸の位置の軌跡算出以降の加減速制御を含む制御プロセスをも適宜変換関数群を呼ぶことで共通とする。 （もっと読む）

【課題】機械にショックを発生させず、振動の発生を簡単に防止できるパステーブル運転機能を備えた数値制御装置を提供する。
【解決手段】テーブル形式データに、基準値と軸位置との対応と共に、前記基準値に対応する制御軸の速度と、加速度を設定しておく。この速度と、加速度とに基づいて、基準値に対応する軸位置の軸移動経路を４次関数または５次関数によって求める。求めた軸移動経路に、沿って制御軸を駆動制御する。４次関数または５次関数で軸移動経路を求めたときは、加加速度（加速度の変化量）も連続的となり、加加速度に不連続が発生しないので、機械にショックや振動を発生させない。 （もっと読む）

【課題】指令点列、内挿点列の一部に密集した点列がある場合でも、滑らかな曲線を得て補間できるようにする。
【解決手段】密集した内挿点群の部分はを平均化して１つの代表内挿点Ｑ₃に置き換える。この代表内挿点で置き換えられた内挿点列Ｑ₁〜Ｑ₆を形状指令点列とする。この形状指令点の各点について順に着目し、着目した点とその前後の予め決められた点数の形状指令点を選択し近似曲線Ｃｍを生成する。着目した点を前記近似曲線に向かって移動し、修正指令点とする。修正指令点の点列を通る曲線を生成する。この曲線を補間する。内挿点が密接した部分では、その密接した内挿点に基づいて曲線を生成すると、図１で破線に示すように滑らかな曲線は得られない。しかし、密接した内挿点を平均化して１つの代表内挿点Ｑ₃として、近似曲線Ｃｍを生成すれば、滑らかな曲線が得られる。 （もっと読む）

【課題】表面の精度及び品位が良好な加工製品を、仕上げ加工を必要とせずに高能率にて製造することができる工具経路の決定方法及び加工方法を提供する。
【解決手段】直線部6a，6b及び曲線部6cを含んで定義された輪郭形状を加工する回転工具の送り経路を決定する際に、輪郭形状中の曲線部6cを、夫々の始点及び終点と、これらの間に設定された複数の指標点とによって定義される４次以上の連続関数による近似曲線6dに置き換え、この近似曲線6dと直線部6a，6bとにより定義される輪郭形状に対して送り経路を決定する。 （もっと読む）