【課題】 旋回中等、制動制御が実行されている際にステアバイワイヤ制御系の故障が発生した場合であっても、舵角センサの検出値に基づき演算される目標ヨーレートの値が変化し、車両挙動制御が誤介入して運転者に違和感を与えるおそれを回避した制動制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵角に基づき算出されたヨーレートに基づいて各輪の制動力を演算し、演算された前記制動力に基づいて前記各輪の制動力を制御する制動制御装置において、前記操舵角に対する車両応答性の変化を検出した場合、前記ヨーレートの算出モデルを切り替えることとした。 （もっと読む）

【課題】 操舵制御装置で用いられる２つ以上の操舵角センサ値のうち、１つを制動制御装置から供給を受けることによって操舵角センサ数の低減を図った場合であっても、操舵角センサ異常の誤検出を回避した制動制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵角、車輪速、および他の車両情報に基づき各輪の制動力を演算し、演算された前記制動力に基づいて前記各輪のホイルシリンダ圧を制御する制動制御装置において、前記制動制御装置は車両共有ネットワークと接続し、前記制動制御装置は、前記車輪速および前記他の車両情報に基づき前記操舵角の中立補正を行い、この中立補正後の操舵角に基づき前記各輪の制動力を演算するとともに、前記中立補正前の操舵角を、前記車両共有ネットワークに送信することとした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両用走行制御装置に係り、車両運転者の脇見時にも車両の安全走行を確保することにある。
【解決手段】車両運転者によりメインスイッチがオン操作された場合（ステップ１００の肯定判定時）に、自車両を走行車線に沿って走行させる車線維持制御の実行を許可する（ステップ１０２）。また、顔向きカメラによる撮像画像を処理することにより運転者が顔を車両正面方向に向けない脇見状態の有無を判別する。そして、メインスイッチがオン操作されていない状況において、車両運転者が脇見状態にあると判別される場合（ステップ１０４の否定判定時）にも、車線維持制御の実行を許可する（ステップ１０２）。 （もっと読む）

【課題】 実際に車両が制動可能であるにもかかわらず、信号等の軽微な故障によって定速走行制御が解除されるのを回避することができる車両用定速走行制御装置を提供する。
【解決手段】 あらかじめ設定された設定車速を維持して車両を定速走行させる車両用定速走行制御装置において、制動系の制動動作を検出する制動動作検出手段（マスタシリンダ圧センサ１７、ホイールシリンダ圧センサ３０）と、制動動作が検出された場合、定速走行を解除する定速走行解除手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両に対する障害物を事前に判断し、様々な走行情報を加味して回避走行全般に亘り、ドライバの操作、意志を的確に反映して自然に各車両挙動の制御装置が適切に動作し、障害物の回避走行を適切に行う。
【解決手段】路面摩擦係数、路面勾配の路面情報、自車両と障害物の相対的な運動を考慮し自車両が制動操作のみで障害物を回避できるか判定し、自車両の障害物に対する回避操作の状態を判定する。そして、自車両の制動操作のみで障害物を回避できない場合で且つ自車両の障害物に対する回避操作が行われている際、ハンドル操作と車両挙動に応じ回避走行モードに移行する。回避走行モード中はハンドル操作と車両挙動の変化に応じ必要な制御を車両挙動制御部に実行させ、回避走行モードの解除はドライバのハンドル操作による回避走行終了を検出し、或いは、障害物回避後の車両挙動の安定を検出し行う。 （もっと読む）

【課題】加速操作と制動操作の操作態様が異なる車両用運転装置を得る。
【解決手段】車両用運転装置１０では、コントロールノブ２２が胴部１４に対して相対回転されると車両が加速され、グリップ２４がコントロールノブ２２に対して相対回転されると車両の操舵輪が転舵される。また、コントロールノブ２２及びグリップ２４が取り付けられたコントローラ１２が車両に対して前方側へ相対移動されると車両が制動される。 （もっと読む）

【課題】簡易な制御でロール振動の発生を効果的に抑制できる車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両挙動制御装置１では、車両のロール角、ヨー角、横力、上下変位に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断し、ロール振動の発生を検出した場合、内輪の横力Ｆinよりも外輪の横力Ｆoutを減少させる。これにより、車両と路面との横方向μが低下し、車両の横滑りが生じるため、ロール振動時に車両の外輪側で発生する上下方向の運動エネルギーを、車両が旋回外側にシフトする方向の運動エネルギーに変換することが可能となり、ロール振動が効果的に抑制される。また、横力の制御にあたり、普及率の高まっているＶＳＣ制御部１０による各車輪のブレーキ圧制御を用いることで、高い応答性を確保しつつ、制御手段の複雑化を回避できる。 （もっと読む）

【課題】車両の最適な走行経路を設定すること。
【解決手段】車両用走行装置１０は、車両に搭載され、車両が進行する路面状態を検出する路面状態検出手段１、２と、目標とする目標位置までの走行経路を設定する経路設定手段３と、車両の特性を記憶する車両特性記憶手段４と、を備えている。経路設定手段３は、路面状態検出手段１、２により検出された路面状態と、車両特性記憶手段４により記憶された車両の特性と、に基づいて、走行経路Ｓ１、Ｓ２を設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵操作に基づく車線逸脱防止制御の抑制を適切に行う。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、車線逸脱防止制御の実施に関連して発生（例えば、トルクステアにより発生）する操舵角変化に基づいて、基準舵角δ_{ｌａｔｃｈ}を補正し（ステップＳ２３、ステップＳ２４）、補正した基準舵角δ_{ｌａｔｃｈ}と運転者の操舵操作による舵角δとの比較結果に基づいて、車線逸脱防止制御の制御内容を変更する（ステップＳ２５、ステップＳ２６）。 （もっと読む）

【課題】自車両に障害物を確実に回避させることができる回避制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の回避制御装置１０は、車両１１よりも前方の道路１４上に存在する障害物１５の障害物情報を検出する障害物検出手段と、車両１１の走行状態を検出する自車情報検出手段と、車両１１の制動力を制御可能な制動力制御手段３４と、障害物検出手段により検出された障害物情報に基づいて障害物１５の移動予測状態を推定しその状態での障害物１５が検出時から所定の時間後までに到達し得る最大領域を推定到達領域Ａとして算出する障害物到達領域推定手段３６と、車両１１が推定到達領域Ａを回避可能な回避実行経路を設定する回避経路設定手段３０とを備え、制動力制御手段３４は、設定された回避実行経路を実行させるべく制動機構を制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意識低下を検出したとき、他の車両の通行の妨げにならない場所に車両を強制停止する
【解決手段】 走行中に運転者の意識低下（居眠り等）を検出した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、前方の道路周辺状況を検出して目標停止位置を決定する（Ｓ１８）。この目標停止位置は、道路端の検出有無、障害物の有無、白線の有無、路肩幅、適正減速度等に基づいて決定する。そして、目標停止位置に停止するために必要な横移動距離Ｗに基づいてタイヤ切れ角δを算出し（Ｓ２２）、舵角制御とブレーキ制御とにより車両を目標停止位置に自動操縦する（Ｓ２２〜Ｓ２４）。舵角制御不能の場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、左右輪に制動力差を発生させて車両の向きを変えて目標停止位置に案内する。 （もっと読む）

【課題】旋回中に強くブレーキを踏み、車輪がロックしてしまうような状況においても、舵角を適切に制御して十分な制動力を確保する。
【解決手段】操舵制御部２０は、通常時は第１の前輪舵角補正量と第２の前輪舵角補正量とに基づいて前輪舵角補正量を演算し、モータ駆動部２１にモータ回転角の信号を出力する。そして、旋回制動中でＡＢＳが作動し、車両が目論見とする旋回ができていないと判定した場合、車両が旋回していく方向に前輪舵角を補正させる前輪舵角補正量を演算し、モータ駆動部２１にモータ回転角の信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回中にμスプリット路面でアンチスキッド制御やトラクション制御が作動し、車輪の前後力に左右差が発生する場合において、車両の偏向を抑制し得る電動ステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】車両の左右の路面摩擦係数が異なる走行路で、アンチスキッド制御及びトラクション制御のうちの少なくとも一方の制御作動と判定したときの旋回状態に基づいて目標旋回状態量を演算する（Ｍ８）。この目標旋回状態量と実際の旋回状態量との偏差、及び前後力差に基づき、カウンタステア追加トルク目標値を演算する（Ｍ５）。これをパワーステアリング補助トルク目標値に加算し、電気モータＭＴを駆動する指令値を決定する。 （もっと読む）

【課題】カーブを走行する際、通過可能な車速となるように自車を減速させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】カーブ道路を走行する際、そのカーブ道路に対して設定した目標速度Vs0_tまで自車を加減速するための目標加減速度dVs0/dtを算出し、自車の現在の速度Vs0と目標速度Vs0_tとを比較した結果に基づいて、自車に発生する加減速度が目標加減速度dVs0/dtとなるように加減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】走行路面に対するタイヤとしての特性に従い適切な指標を演算し、その演算結果に基づき車両状態を判定し、その車両状態に応じて適切なタイミングで警報を行い、円滑に車両の安定化制御を行う。
【解決手段】車両状態量検出手段Ｍ１の検出車両状態量に基づき、タイヤ横力比演算手段Ｍ２にて、走行路面に対するタイヤとしての特性に従い車輪と走行路面間で発生し得る最大横力と車輪に実際に発生している横力との比を「タイヤ横力比」として演算する。限界ヨーレイト演算手段Ｍ３にて、タイヤ横力比に基づき車両に発生し得る最大のヨーレイトを演算し限界ヨーレイトとして出力する。検出車両状態量に基づいて目標ヨーレイトを演算し、これと限界ヨーレイトの偏差に基づき、車両の不安定度を表す指標を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両制御にあたり利便性を向上させることが可能な車両制御装置、方法及びその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。
【解決手段】車両制御装置１は、自車両が走行車線を逸脱しようとしていると判断した場合、自車両の方向及び速度の少なくとも一方を制御して、自車両の走行車線外で自車両が走行可能な領域に自車両を停止させる。このため、例えば運転者自らが路肩に進入しようとしている場合などには、自車両が車線に戻るように制御されることなく、路肩等に停止させられることとなる。従って、車両制御にあたり利便性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】自車の進行方向に存在する物体が霧などの不規則に形状が変化し、自車が回避する必要のない気体状の物体か否か精度良く判別する車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】進行方向に搬送波を送信し、進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の分布を検出し（Ｓ１２）、投影して得た点群の分布と予め設定された点群分布パターンを備えるテンプレートの点群分布パターンとの相関値Ｔを算出し（Ｓ１４）、算出された相関値に基づいて前記物体の形状の不規則度を表わす評価値Ｅを算出し（Ｓ１６）、算出された評価値に基づいて物体が回避する必要のない不規則形状物体か否か判別する（Ｓ１８からＳ２２）。 （もっと読む）

【課題】停車時のブレーキショックを運転者の技量によらず抑制することができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】油圧式の制動装置における制動力は、停車直前の低速領域におけるブレーキペダルの操作に対して、オンかオフかという極端な効き方となるため、ブレーキペダルの操作量を微妙にコントロールして、制動力を細かに制御することが困難であった。これに対し、本発明では、車輪のトウ角を機械的に増減させて制動力を制御する方式であるので、停車直前の低速領域においてもリニアな制動力を得ることができる。更に、停車直前の低速領域では、車両の速度の減少に伴って、前輪のトウ角の絶対値を減少させると共に後輪のトウ角を増加させるので、停車直後の車両の揺り返し挙動を抑制して、停車時のブレーキショックを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両にコンパクトに荷重検出用のセンサを設置できて、車輪にかかる荷重を感度良く検出でき、量産時のコストが安価となるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 外方部材１と内方部材２の間に複列の転動体３を介在させ、車体に対して車輪を回転自在に支持する車輪用軸受において、前記外方部材１および内方部材２のうちの固定側部材にセンサユニット２１を取付ける。例えば、固定側部材が外方部材１とする。センサユニット２１は、センサ取付部材２２およびこのセンサ取付部材２２に取付けた少なくとも１つ以上の歪みセンサ２３からなる。センサ取付部材２２は、外方部材１に固定するための２箇所の接触固定部２２ａ，２２ｂを有する。第１の接触固定部２２ａは車体の懸架装置１６に固定する。第２の接触固定部２２ｂは、外方部材１の周面に固定する。 （もっと読む）

【課題】停車時、及び、走行時の必要なときに確実にブレーキ力を発生して車両の停車状態維持、及び、自動ブレーキ走行を行う。
【解決手段】操舵制御装置２３は、平坦路において、補助ブレーキスイッチ３９がＯＮされた時、或いは、補助ブレーキスイッチ３９がＯＦＦでパーキングブレーキ非作動でエンジン非稼働時には補助ブレーキが作動し、前輪をトーアウト、後輪をトーインとする。坂道においては、補助ブレーキスイッチ３９がＯＮされた時、或いは、補助ブレーキスイッチ３９がＯＦＦでパーキングブレーキ非作動で停車時には、前輪若しくは後輪駆動車においては非駆動輪を対象として、４輪駆動車においては後輪を対象として補助ブレーキが作動される。そして、補助ブレーキスイッチ３９がＯＦＦされた時、パーキングブレーキが作動された時、アクセルペダルが踏み込まれた時には補助ブレーキが解除される。 （もっと読む）