【課題】停車保持制御を解除した直後の車両の挙動を安定なものにする。
【解決手段】停車保持制御が実行されていないときに運転者によってアクセル操作がなされたときには、通常時駆動力マップを用いて要求駆動力Ｔｄ＊を設定する。一方、停車保持制御が実行されているときに運転者によってアクセル操作がなされたときには、停車保持制御時駆動力マップを用いて要求駆動力Ｔｄ＊を設定する。ここで、停車保持制御時駆動力マップは、通常時駆動力マップに比してアクセル開度Ａｃｃに対する駆動力が低アクセル開度側で小さく設定されるとともに高アクセル開度側では通常時駆動力マップに次第に接近するようになっている。したがって、停車保持制御を解除した直後に車両に急に大きな駆動力が付与されることはないため、停車保持制御を解除した直後の車両の挙動を安定したものとすることができ、車両の発進をスムーズに行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置１の位置推定部４ｂが、障害物（静止物体）が検知された時点で算出された、該障害物の進行路中心線からのずれ量に基づいて、該障害物の自車両に対する相対移動位置を推定する場合に、その相対移動位置を正確に推定できるようにする。
【解決手段】レーダ装置１により障害物が検知された時点で算出された上記ずれ量を、該障害物の自車両に対する相対移動位置を推定する際に、該障害物が検知されてから所定時間経過した時点で検出された旋回半径に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】自動車の各輪にブレーキ装置を設け、各輪のブレーキ力を独立に制御可能とした自動車で、ブレーキ装置の少なくとも一つに異常が生じた場合に、車両の安定性を損なうことなく運転者の要求するブレーキ力を確保する。
【解決手段】ブレーキ装置の少なくとも一つに異常が生じた場合に、失陥輪の状態と運転者の要求ブレーキ力から、各輪の目標ブレーキ力を配分するとともに、各輪の目標ブレーキ力に起因するヨーモーメントを算出する。そして、車両の安定性に応じてブレーキで出せるヨーモーメントの最大許容値を設定し、各輪の目標ブレーキ力に起因するヨーモーメントが当該最大許容値に収まるように、必要に応じて各輪のブレーキ力を変更する。 （もっと読む）

【課題】モデル予測制御により、衝突を回避できる最適なルートを走行するためのアクチュエータの最適操作量を得る。
【解決手段】衝突回避制御装置は、自車の走行状態に関するデータとターゲットと自車間の距離およびターゲットの相対速度に関するデータとを記憶するデータベース部（６）と、データベース部（６）に記憶されたデータに基づいてターゲットの未来位置を予測するターゲット未来予測部（２）と、データベース部（６）に記憶されたデータに基づいて自車の未来位置を予測する自車未来予測部（３）と、ターゲットおよび自車の未来予測部出力に基づいて衝突の危険度を評価する衝突危険度評価部（４）と、衝突危険度評価部出力に基づいてモデル予測制御を行い、衝突回避のための自車のアクチュエータに関する最適操作量を検索する最適操作量検索部（５）を備える。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置１を備えた車両の障害物検知装置において、レーダ装置１により検知した物体が、自車両と衝突する可能性がある障害物であると認識するか否かの判定を正確に行えるようにする。
【解決手段】レーダ装置１を、電波を送信しかつ該送信した電波が物体で反射してきた反射波を受信することで該物体を検知するとともに、該物体による反射波の受信強度が所定閾値以上であるときに、該物体が、自車両と衝突する可能性がある障害物であると認識するように構成する。そして、上記所定閾値を、予め複数設定しておく。 （もっと読む）

【課題】交通流をスムーズにするような運転操作を促す車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両と先行車との余裕時間と車間時間とを用いて先行車に対する接近度合を表すリスクポテンシャルを算出する。トンネルに進入する場合やトンネルから出る場合等、運転者が自然と減速や加速をすることが予測される場合に、リスクポテンシャルを補正する。補正したリスクポテンシャルに基づいてアクセルペダルから発生させる操作反力を算出することにより、リスクポテンシャルを知らせながら交通流をスムーズにするような運転操作を促す。 （もっと読む）

【課題】 回生制動モードを含む制動モードから単独の摩擦制動モードへモード移行する際、低コストで燃費的に有利でありながら、運転者に違和感を与える減速度変動を小さく抑えて良好なブレーキフィーリングを達成することができる車両の制動制御装置を提供すること。
【解決手段】 各車輪に対して摩擦制動を行う摩擦ブレーキ装置と、回生制動を行う回生ブレーキ装置と、前記摩擦ブレーキ装置による摩擦制動と、前記回生ブレーキ装置による回生制動と、を協調して制御する協調制動を行う協調ブレーキ制御装置と、前記協調ブレーキ制御装置による協調制動モード、あるいは、前記回生ブレーキ装置による回生制動モードから、前記摩擦ブレーキ装置による単独の摩擦制動モードへ制動モードを移行する際、前記各車輪のうち少なくとも２つの車輪間で摩擦制動力に位相差を持たせる制動モード移行制御手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】車両統合制御において常にμ利用率の上限を最小にする。
【解決手段】各輪タイヤの最大発生力を表す各輪摩擦円の大きさと前回演算された各輪利用率とを乗算して各輪の利用摩擦円の大きさを演算し、目標車体前後力、目標車体横力、及び目標ヨーモーメントを表す目標車体フォース及びモーメントと演算された利用摩擦円の大きさとに基づいて、各輪タイヤ発生力と各輪のμ利用率の上限値に対する割合を表す各輪利用率とを演算し、演算された各輪タイヤ発生力に基づいて、演算された各輪タイヤ発生力が得られるように車両運動を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向の加速度を高精度で推定することができる加速度推定装置およびそれを備えた車両を提供することである。
【解決手段】等速用カルマンフィルタ３３０は、自動二輪車１００の停止時および等速走行時にｘ方向加速度オフセットおよびｚ方向加速度オフセットを推定する。オフセット補正部３６０は、加速時および減速時にｘ方向加速度オフセット推定値およびｚ方向加速度オフセット推定値に基づいてｘ方向加速度およびｚ方向加速度を補正する。加減速用カルマンフィルタ３４０は、加速時および減速時に車輪速度、補正されたｘ方向加速度およびｚ方向加速度に基づいて車体１のピッチ角を推定する。加速度補正部３７０は推定されたピッチ角、補正されたｘ方向加速度およびｚ方向加速度に基づいてＸ方向加速度およびＺ方向加速度を得る。車速演算部３８０はＸ方向加速度の時間積分によりＸ方向速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】対象物に接触する可能性が高い第１の衝突発生前状態と判定された後、対象物に接触する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態と判定されたときに強制的に所定の制動力を付与する機能を備えた車両において、第１の衝突発生前状態と判定されてから第２の衝突発生前状態と判定されるまでの間に運転者による制動操作が行われた場合に、車両を十分に減速させる。
【解決手段】判定部１３が車両と対象物とが接触する可能性が高い第１の衝突発生前状態であると判定してから車両と対象物とが接触する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態であると判定するまでの間に、強制制動指示部１４から強制制動指示信号を受信したときに、予め設定された第２の所定の制動力を発生させる制動制御部１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】現在の車両挙動のみならず、今後予想される車両挙動をも考慮して車両の加減速度を適切に抑制し、先行車追従に際して円滑で違和感のない快適な制御を可能とする。
【解決手段】追従走行制御の追従加減速制御において、演算した目標加減速度ａを、自車速Ｖ０と自車両１に対する先行車の相対位置とに基づき自車両１が先行車に追従するのに必要な目標ヨーレートγｔ（高速時）に応じて設定する制限値Ｌｍ、或いは、自車両１に対する先行車の相対位置に基づき自車両１が先行車に追従するのに必要な目標ステアリング角Ｓｔ（低速時）に応じて設定する制限値Ｌｍで制限する。 （もっと読む）

【課題】道路データの修正に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させる。
【解決手段】不作動判定部２２は、道路形状推定部１７により推定された推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ推定カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合、あるいは、道路形状推定部１７により推定された推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ自車両の車両状態が推定カーブを適正に通過可能な適正車両状態にないときに、作動部２０が不作動であると判定する。データ修正部２６は、不作動判定部２２により不作動であると判定された推定カーブに対して、作動部２０が作動しやすくなるように、この推定カーブに対応する認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更、あるいは記憶部１１に新規の道路データを追加する。 （もっと読む）

【課題】跨ぎ路において、高μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の増圧に伴ってポンプからブレーキ液が吐出されても、低μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の減圧を良好に行うことができるようにする。
【解決手段】ＡＢＳ制御時に、高μ路で要求される増圧スピードに対応するために必要なモータ回転数と、低μ路における最低解除油圧を考慮した場合に出力できるモータ回転数を求める。そして、このように求めたモータ回転数を発生させるように、第１、第２モータ１１、１２に流す電流の電流値を設定する。これにより、跨ぎ路においてＡＢＳ制御を実行するに際し、高μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の増圧に伴ってポンプからブレーキ液が吐出されても、低μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の減圧を良好に行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定する。
【解決手段】時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部２４は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】一対の車輪の駆動制御を行うことで、左右方向への転倒を防止することができる車両を提供すること。
【解決手段】一方の車輪１２Ｒが段差Ｓへ乗り上げ、車両が基準傾斜状態を超えて傾斜した場合には、車輪１２Ｒの出力トルクを増加させることで、この車輪１２Ｒの出力トルクを車輪１２Ｌの出力トルクよりも相対的に大きくなるようにする。これにより、車輪１２Ｒ，１２Ｌの間に相対的な出力トルク差を発生させ、車両１を旋回させることで、遠心力Ａ２を増加させることができる（Ａ１＜Ａ２）。その結果、遠心力の増加分だけ車両の傾斜状態を緩和して、その左右方向への転倒を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】バッテリの大容量化を図らずとも車輌性能（制動性能や挙動性能）を確保すること。
【解決手段】車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲへの要求全制動トルクに基づいて機械制動トルク制御手段２４への要求機械制動トルク及びモータ制御手段３２への要求モータトルクの設定を行う要求機械制動トルク・要求モータトルク設定手段４１ｊと、車輌全体の各モータで回生及び力行可能なモータトルクをバッテリ３３の入出力可能電力に応じて算出する回生／力行可能モータトルク算出手段４１ｋと、その車輌全体の回生／力行可能モータトルクよりも車輌全体の各モータに対する夫々の要求モータトルクの合算値の方が大きいときに、車輌における所定の性能への影響が大きい車輪のモータのモータトルク可変幅を他の車輪のモータに対して相対的に大きくするモータトルク可変幅設定手段４１ｌと、を設けること。 （もっと読む）

【課題】エンジンの回転に関する情報を取得せずに簡単な構成で車輪速度センサが異常であるか否かを判定する。
【解決手段】後輪用車輪速度センサ３１の異常の有無を判定する異常判定手段２１Ａは、取得した車輪速度Ｖ_Ｆ，Ｖ_Ｒが、所与の速度より低い状態であるときの時間を計測する計時部２６と、エンストを生じてから停車するまでの時間より長い基準時間が予め設定された記憶部２１ａと、計時部２６により計測された時間が基準時間を超えているか否かを判定し、超えた場合に後輪用車輪速度センサ３１が異常であると判定する判定部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】後輪浮き上がりをより確実に抑制しつつ、より高い制動性を実現することが可能な自動二輪車用ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】自動二輪車用ブレーキ制御装置１００は、自動二輪車の減速度に相関する減速度モニタ値を取得する減速度モニタ値取得手段２１と、制動時の後輪浮き上がりが発生する限界減速度モニタ値に相関する制御目標値を設定する制御目標値設定手段２３と、制御目標値と減速度モニタ値との差が小さい場合の前輪ブレーキＦＢの制動力の増加勾配が、制御目標値と減速度モニタ値との差が大きい場合の前輪ブレーキＦＢの制動力の増加勾配よりも小さくなるように、前輪ブレーキ装置ＦＢの制動力の増加勾配を繰り返し設定する制動力増加勾配設定手段２４と、設定された増加勾配に基づいて前輪ブレーキＦＢの制動力を制御する制動力制御手段２５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】カーオーディオにより再生される音楽の曲調に応じて車載機器の制御を行なうことが可能な車両用制御装置、及びこれを実現するための情報通信システムを提供すること。
【解決手段】カーオーディオにより再生される曲の曲調に基づいた属性を取得する属性取得手段と、属性取得手段により取得された属性に基づいて車載機器の制御を行なう制御手段７３と、を備えることを特徴とする車両用制御装置１０。車両用制御装置１０は、車両挙動を検出する車両挙動検出手段２０と、属性と車両挙動検出手段２０により検出される車両挙動との相関関係を学習する学習手段７２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じて、加減速を滑らかに行い、設定された目標減速度に対する追従性を向上することができる車両走行制御装置および車両走行制御方法を提供すること。
【解決手段】要求制駆動力Ｆ（要求）を取得し（ステップＳＴ４０１）、実加速度ＲＧを取得し（ステップＳＴ４０２）、車速およびシフトポジションを取得し（ステップＳＴ４０３）、この取得した車速およびシフトポジションに基づいて、自車両に搭載されているエンジンのスロットルバルブを全閉にした状態における全閉時推定制駆動力Ｆ（下限）を取得し（ステップＳＴ４０４）、自車両の質量ｍを取得し（ステップＳＴ４０５）、要求制駆動力Ｆ（要求）と、実加速度ＲＧと、全閉時推定制駆動力Ｆ（下限）とに基づいて、全閉時推定制駆動力Ｆ（下限）を自車両に発生させた際の全閉時予測実加速度ＦＧを算出する（ステップＳＴ４０６）。 （もっと読む）