【課題】カウンタウエイト台車の旋回走行時に車輪の旋回半径が大きくなることを抑制し、クレーンの作業効率を向上させる。
【解決手段】カウンタウエイト台車制御装置１は、車輪４０の操舵角度θを制御する操舵アクチュエータ５０と、操舵アクチュエータ５０を制御する制御手段８０と、を備える。制御手段８０は、上部本体２０の旋回方向を判別可能な信号が入力される旋回方向入力手段８１を備える。制御手段８０は、平面視において、車輪４０の位置における車輪４０の旋回軌道Ｃの接線Ｌ１よりも車輪４０（の前後方向前側）が内側を向くように操舵アクチュエータ５０を制御する。 （もっと読む）

【課題】ペダルの踏み込み量、ハンドル操舵量などを考慮して車両の姿勢制御を行うことにより、ドライバの意図するとおりの旋回走行をアシストすることができる車両用姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】操舵角δと車速ｖとに基づいて、車両旋回時の目標横すべり角βsを算出する目標横すべり角演算部１５１と、操舵角速度δ′、アクセルペダルの踏み込み量Ａ、アクセルペダルの踏み込み速度Ａ′、フットブレーキペダルの踏み込み量Ｂの中から選択される少なくとも１つに対応して算出される横すべり角補正量Δβを用いて、前記目標横すべり角演算部１５１によって算出された目標横すべり角βsを補正する目標横すべり角補正部１５２と、前記目標横すべり角補正部１５２によって補正された目標横すべり角β^*を用いて車両の姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】制動装置による車両の挙動に対する介入を抑制し、燃費の低下を抑制することが可能な車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット１は、車両１００の走行状態に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７を制御する装置制御部１０と、装置制御部１０から制御対象の装置に対する制御量を示す情報を取得する制御量取得手段１１１、及び制御量取得手段１１１が取得した情報に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７の制御量を減少させる指令信号を出力する制御量調整手段１１２を有する協調制御部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両安定性の低下を簡易に予測できる車両運動制御システムを提供すること。
【解決手段】この車両運動制御システム１は、車輪速度、車体速度、前後加速度および横加速度、実ヨーレート、操舵角、アクセル開度、ブレーキ踏力など車両状態量に基づいて、耐ロールオーバー制御、ＵＳ／ＯＳ抑制制御などの車両運動制御を行う制御装置５を備えている。また、制御装置５は、現在の車両状態量と、車両状態量の履歴および車両運動制御の実施履歴を含む過去の制御履歴とに基づいて、将来的な車両安定性の低下を予測する安定性低下予測部５３を有している。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】異なる複数の制御対象を制御してアプリ要求値を実現する車両横方向運動制御を行う場合に、各制御対象のアベイラビリティ（最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲）をＶＬＰ、より詳しくはＶＬＰのＦ／Ｆ演算部６やＦ／Ｂ演算部７に伝え、アベイラビリティに基づいて車両横方向運動制御に使用する制御対象の優先順位を決定する。このように、各制御対象のアベイラビリティを加味して車両横方向運動制御に使用する制御対象の優先順位を決定しているため、制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】アベイラビリティ演算部５にて、アプリ情報に含まれるアプリケーションの要求に応じたアベイラビリティ変更や車両情報に応じたアベイラビリティ変更が行われるようにする。これにより、アプリケーションの要求や車両情報を反映して各制御対象のアベイラビリティを変更することが可能となり、より適切な制御対象を選択してアプリケーションの要求や車両情報に忠実な車両横方向運動制御を実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】旋回半径が変化するような場合であっても、適切な目標軌道を設定することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】前方道路を含む所定エリアに設定した複数のポイントの運動に関して、車両の運転者の注視点への視線方向を軸として、その軸周りで回転する回転運動成分を算出し、回転運動成分の大きさが等しい等ポテンシャルラインを車両の目標軌道として設定する。これにより、車両が旋回しようとするカーブ路の旋回半径が途中で変化している場合であっても、その旋回半径の変化に応じて動的に回転運動成分の強度分布も変化するので、等ポテンシャルラインにより適切な目標軌道を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】燃費の悪化や車輪の偏摩耗が生じることを防ぐと共に、車両の走行安定性を向上させることのできる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両用制御装置１００は、スリップ角に対するセルフアライニングトルクを角度で微分した角度微分値が所定の第１閾値以下であるかを判断し、角度微分値が第１閾値以下であると判断される場合に車輪のキャンバ角を調整する第１キャンバ角調整手段を備えているので、横力が飽和してグリップ力の限界に近付くことを予測し、車輪のグリップ力が限界を超える前にキャンバスラストを発生させて、著しいアンダーステア傾向、オーバーステア傾向やスピンなどの発生を未然に防止することができる。これにより、車両の走行安定性を向上させることができると共に、長時間に亘ってキャンバ角が付与されることによる燃費の悪化や車輪の偏摩耗が生じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】
摩擦部材の摩擦係数に変動があっても、適正に各車輪の制動力を推定できる車輪の制動力推定装置を提供する。また、該装置によって推定された制動力に基づいて、車両の運動を安定化する車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車輪の制動力推定装置は、車両の各車輪に制動力を発生させる制動手段の摩擦部材の押付量を取得する押付量取得手段と、前記車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、前記前後加速度に基づいて前記車両に作用する減速力を演算し、該減速力及び前記押付量に基づいて前記制動力を推定する。前記推定手段は、前記車両の全ての車輪の前記押付量の総和に対する前記車両の１つの車輪の前記押付量の比率を、前記減速力に乗じることにより前記制動力を推定する。さらに、前記推定制動力に基づいて、制動制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を実行して前記車両の運動を安定化する。 （もっと読む）

【課題】操舵部材を操作して車両を旋回させるときに、運転者が違和感を覚えたり、操舵部材の切増しが必要になったりすることがないようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、所定の車輪にキャンバが付与されているかどうかを判断するキャンバ付与状態判断処理手段と、所定の車輪にキャンバが付与されていると判断された場合に、操舵部材における操舵特性を、所定の車輪に付与されたキャンバに応じて変更する操舵特性変更処理手段とを有する。所定の車輪にキャンバが付与されている場合に、操舵特性がキャンバに応じて変更されるので、車両がアンダーステアの挙動を示すのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定に維持する。
【解決手段】前後の駆動力配分を調整可能な駆動力分配手段（３００）及び転舵輪の舵角を補正可能な舵角補正手段（４００）を備え、操舵機構に対し操舵トルクを付与可能な操舵トルク付与手段（５００）を更に備える車両（１０）は、オーバステア状態及びアンダーステア状態のうち少なくとも一方の状態を検出する検出手段（１００）と、該少なくとも一方の状態が検出された場合に、前記検出された少なくとも一方の状態が抑制されるように前記挙動安定化手段を制御する第１制御手段（１００）と、前記車両のアクセル開度を特定する特定手段（１００）と、前記挙動安定化手段が制御される期間においてアクセル開度が所定値以上である場合に、前記操舵トルクの付与を介してドライバの注意が喚起されるように前記操舵トルク付与手段を制御する第２制御手段（１００）とを具備する。 （もっと読む）

【課題】自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。
【解決手段】自車１０がバンクを有するカーブ路３００を走行していると判断した場合には、接触回避ＥＣＵが、前方の障害物であるガードレール５との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。 （もっと読む）

【課題】 自動ブレーキ制御と操舵アシスト制御の的確な協調制御を行う。
【解決手段】 自車（車両１０）と自車前方の障害物（車両１２）との相対位置を検出する相対位置検出手段により検出された障害物（車両１２）との相対位置が、自車前方の第１領域Ｂｃａ内にある場合には、自動ブレーキ制御を行い、検出された障害物（車両１２）との前記相対位置が、第１領域Ｂｃａ外の車幅方向に広い第２領域Ｓｃａ内にある場合には、操舵アシスト制御を行うようにしたので、自動ブレーキ制御と操舵アシスト制御の的確な協調制御が実施される。 （もっと読む）

【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ＥＣＵ２０は、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が操舵制御されているときは、車両１０が自車線３０２を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ８０によって検出された車両前方の対向車１１との相対位置に基づき得られる接触余裕値Ｌａの閾値Ｌａを、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が制御されていないときの第１閾値Ｌｔｈ１より小さい第２閾値Ｌｔｈ２に置き換えて、対向車１１に対する当該車両１０の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行時の加減速に起因する旋回特性の変化を適切に抑制することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車１００の後輪３ｒｌ，３ｒｒを転舵する後輪操舵アクチュエータ８ｌ，８ｒを備えた車両の後輪操舵制御装置５であって、少なくとも前輪舵角δｆ（目標前輪舵角δｆｔ）、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段（操舵角センサ１２，車速センサ２１，前後加速度センサ２２）と、少なくとも前輪舵角δｆおよび車速Ｖから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δｒを設定する目標後輪舵角設定部３２とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタＡに基づいて設定され、スタビリティファクタＡは、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘに基づいて補正されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 センサ類に故障が生じた場合においても、過大な目標制御量の出力を抑制できるようにした車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 制御量ベース値Ｄｂａｓｅの絶対値｜Ｄｂａｓｅ｜が配分トルクリミット値Ｔｄｌｉｍを継続して超え、ステップＳ２９の判定がＹｅｓとなった場合、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ３０で配分トルクリミット値Ｔｄｌｉｍを目標制御量Ｄｔｇｔとして処理を終了する。なお、この際、制御量ベース値Ｄｂａｓｅの値が負であった場合には、トルクリミット値Ｔｄｌｉｍに−１を乗じることによって、目標制御量Ｄｔｇｔの符号を制御量ベース値Ｄｂａｓｅに一致させる。 （もっと読む）

【課題】車両軌跡が旋回外側へ膨らむという現象を抑制することが可能な車両用転舵制御の技術を提供する。
【解決手段】運転者のステアリングの操舵に基づいて演算した目標ヨーレイトγ^*及び目標横滑り角β^*を実現するように、各車輪の目標転舵角を演算する。この際、上記演算する目標横滑り角β^*の角速度の旋回外向きへの変化率に対し、上記演算する目標ヨーレイトγ^*の変化率を大きく設定する。 （もっと読む）

【課題】良好な走行安定性を確保し得る車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する車両の操舵制御装置において、車両のアンダーステア傾向の強さを示すアンダーステア状態量の増大に応じてステアリングギヤ比を大きくするためのアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数を設定し、当該設定されたアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数によって所定の標準ステアリングギヤ比を補正し、当該補正後のステアリングギヤ比とステアリング操作角とに基づいて操舵対象車輪の車輪舵角を演算し、操舵対象車輪の車輪舵角を検出し、上記演算された車輪舵角と上記検出された車輪舵角とが一致するように車輪舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回運動の安定化制御の干渉を防止できる車両運動制御システムを低コストで提供することを目的とする。
【解決手段】車両運動制御システムは、駆動輪である左右前輪に異なる駆動力を配分することにより車両にヨーモーメントを発生させる左右駆動力配分装置と、車両の転舵輪である前輪の向きを変更する操向ハンドルの操作角θ_Hに応じて後輪のトー角を変更する後輪トー角制御装置と、を少なくとも備える。左右駆動力配分装置は左右駆動力配分制御ＥＣＵ３７を有し、フィードフォワード部７１とフィードバック制御部７３と駆動力配分量制御状態モニタ部７５を有している。駆動力配分量制御状態モニタ部７５が、車両の旋回方向のヨーレイトを増加させる方向に作動しているときには、後輪トー角制御ＥＣＵ３６における第２補正部６７は、操向ハンドルの操作角θ_Hの向きと逆相に後輪のトー角を制御しない。 （もっと読む）