【課題】車両の変速機の操作位置や切換操作時間に応じて、操舵応答性を変更することができ、車速によらず、運転者が車両を通常走行させる場合とスポーツ走行させる場合の運転者意思を判断して操舵応答性の変更に反映させるように構成できる、車両の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動機制御部２０は、目標駆動値設定部２１で電動機１１の目標駆動値Ｉａを設定し、制御駆動値設定部２５で検出駆動値Ｉｂが目標駆動値Ｉａとなるように電動機１１の制御駆動値Ｉｃを設定する。制御駆動値設定部２５において、検出駆動値Ｉｂが目標駆動値Ｉｃに収束する応答性を変更するために、ゲイン係数設定部２５ａで、目標駆動値Ｉａと検出駆動値Ｉｂとの偏差ΔＩに乗じるゲイン係数Ｋｇを、変速機操作検センサ１４で検出された変速機１１の操作位置とに応じて可変に設定する。 （もっと読む）

【課題】 基準舵角中立点にずれが生じた場合であっても操舵機構１０の構成部品に加わる衝撃力を緩和する。
【解決手段】 挙動制御装置８０は、車両の直進状態が検出されたときの操舵角θ２を検出し、操舵角θ２が変化している場合には、操舵機構１０の舵角中立点が変化したとして、ＣＡＮ通信システムに中立点ずれ情報を出力する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０は、この中立点ずれ情報を取得すると、操舵角全域においてアシストトルクを低減する。そして、エンド当たりを検出すると、そのときの操舵角θ１からエンド舵角のずれを算出し、そのずれ分だけ基準舵角中立点を補正してＥＥＰＲＯＭ４５に更新記憶する。基準舵角中立点を更新記憶した後は、アシストトルクの低減領域をストロークエンド位置近傍に戻す。 （もっと読む）

【課題】長時間に亘る保舵操作を効果的にアシストすることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて、そのパワーアシスト制御の基礎となる操舵トルクτを補正する操舵トルクシフト制御を実行し、当該操舵状態が「保舵」である場合には、その補正後の操舵トルクτ´によって、基本アシスト制御量Ｉas*が増大するような操舵トルクシフト制御量εtsを演算する。また、マイコン２１は、保舵状態の積算時間を演算する。そして、その保舵積算時間が大きい（長い）ほど、その操舵トルクシフト制御における操舵トルクτの補正量、即ち操舵トルクシフト制御量εtsを増大させる。 （もっと読む）

【課題】 転舵輪の自動転舵に伴う転舵動作を状況に応じて運転者に報知するか否かを適切に選択できる車両の操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】 操舵ハンドルの回動と左右前輪の転舵動作とを一致させていないとき（Ｓ１０１）、レーンキープアシスト制御が再開された（Ｓ１０２）、運転者がハンドルを操舵した（Ｓ１０３）、車両が路上の白線に接近している（Ｓ１０４）または車両が白線に接近する可能性が高い（Ｓ１０５）の判定条件が成立するとハンドルの回動と左右前輪の転舵動作とを一致させることを選択する（Ｓ１０６）。一方、一致させていると判定したとき（Ｓ１０１）、一致させてから所定時間t2以上経過した（Ｓ１０８）または車両が白線に接近する可能性が低い（Ｓ１０９）の判定条件が成立するとハンドルの回動と左右前輪の転舵動作とを一致させないことを選択する（Ｓ１１０）。 （もっと読む）

【課題】モータの推定温度及び合計積算時間若しくは合計カウント回数に応じて、過熱保護を効率良く行うことにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータを電流指令値に基づいて駆動制御するモータ駆動回路と、モータ駆動回路の温度及びモータ電流値に基づいてモータの推定温度を推定する温度推定部と、推定温度に基づいて演算される電流指令制限値によって電流指令値を制限する過熱保護部とを備えた電動パワーステアリング装置において、過熱保護部が作動した後、推定温度が温度閾値以上となる時間を積算した合計積算時間に基づいて電流指令値を制限する機能を設ける。 （もっと読む）

【課題】エンジンの動作状況に応じて第一制御装置、および第二制御装置の動作を制御可能で、かつ第一制御装置、および第二制御装置の動作状況に応じてエンジンの動作を制御可能な車両用制御装置を提供する。また、製造コストを抑えつつ多機能化することが可能な車両用制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール２の駆動モータ１２の駆動制御を行う第一制御装置６と、車体に対するタイヤの操向角度を制御する第二制御装置と、第一制御装置６、および第二制御装置が正常に動作しているか否かを判断するエンジン制御コンピュータ１３０とを備え、エンジン制御コンピュータ１３０は、第一制御装置６に接続され第一制御装置６と互いに制御信号の入出力を行い、第二制御装置は、第一制御装置６に接続されこの第一制御装置６を介してエンジン制御コンピュータ１３０と互いに制御信号の入出力を行う。 （もっと読む）

【課題】走行環境の不確定性を考慮した運転操作支援を行い、種々の走行場面において適切な支援を行うことができる車両用運転操作支援装置の提供。
【解決手段】本発明による車両用運転操作支援装置では、車両状態検出手段１００および障害物検出手段１０１の各検出結果に応じた経路演算条件に基づいて、自車両が障害物を回避するための回避運転情報を走行経路算出手段１０２ｂで算出し、算出された回避運転情報に応じた走行が可能な経路演算条件の限界値を限界条件取得手段１０２ａで取得するとともに、推定値取得手段により経路演算条件の推定値を取得する。そして、取得された推定値と限界値との比較結果に基づいて、支援制御手段１０５は、運転操作支援手段１０４による運転操作の支援を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵フィーリングを向上することができる操舵反力生成制御装置を提供すること。
【解決手段】 角度センサ８と、第１反力生成モータ１６、第２反力生成モータ１７と、操舵反力をコラムシャフト６に伝達する減速機構９１と、少なくとも操舵角に基づいて第１反力生成モータ１６、第２反力生成モータ１７を制御するコントロールユニット４を備え、コントロールユニット４は、操作系の操舵回転方向が逆転した時に、減速機構の伝達系の遊び部分で生じる打撃を抑制する。 （もっと読む）

【課題】停車時や微低速走行時であっても良好な転舵角推定が行える転舵角推定装置等を提供する。
【解決手段】車両の車輪の転舵角を推定する転舵角推定装置１００を、操舵入力部３０に入力される操舵トルクに応じて操舵アシスト力を発生するパワーステアリング装置における操舵アシスト力の発生を検出する操舵アシスト力検出手段２１を備え、操舵アシスト力検出手段が操舵アシスト力の発生を検出してからの転舵時間に基づいて車輪の転舵角を推定する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 運転者に与える違和感を低減したモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 回転軸位置検出手段のポジション信号が正常のとき、ポジション信号に基づきモータの電気子コイルに通電する電流を制御し、ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前のポジション信号に基づき、電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段を有することとした。 （もっと読む）

【課題】ドライバに違和感を与えることなく車線追従制御を行うことが可能な車線追従制御装置および車線追従制御方法を提供する。
【解決手段】車線追従制御装置１は、自車両ＭＣが走行する走行路Ｒを検出する走行路検出手段２と、走行路の基準線ＣＬからの自車両の横位置偏差ΔＸおよび基準線に対する自車両の進行方向の角度偏差Δθに基づいてＰＩＤ制御により自車両を転回させるアクチュエータａを制御するための横位置偏差に対応する第１制御量ｉｃ（Ｘ）および角度偏差に対応する第２制御量ｉｃ（θ）をそれぞれ算出する制御量算出手段４と、算出された当該第１制御量ｉｃ（Ｘ）および当該第２制御量ｉｃ（θ）に対して遅延処理を独立に施し、遅延させた第１制御量Ｉｃ（Ｘ）および第２制御量Ｉｃ（θ）をアクチュエータ制御装置Ａに出力する遅延処理手段５とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両後退時には車両挙動対応後輪舵角制御が行われることを確実に禁止し、車両の前進走行時には制御開始遅れを最小限にして車両挙動対応後輪舵角制御が適切に行われるようにして車両挙動の安定化向上が早期に図られるようにする。
【解決手段】前輪舵角とヨーレイト等の車両挙動とを検出し、検出された前輪舵角の向きと車両挙動の向きとの一致（正負符号一致）を判定し、当該一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間継続するまでは定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、何れでもない場合には車両挙動対応後輪舵角制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】簡単な処理でエンド当たりの際の衝撃を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１では、エンド当たりの発生が判定されると、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて電動モータ１６を制御する。したがって、エンド当たりの発生によって操舵トルクが瞬間的に増加し、電動モータ１６の逆起電力が急減しても、電動モータ１６に出力される電流指令値は、ステアリングホイール１１の最大操舵角を維持する際の適正な値に補正される。これにより、エンド当たりの際の衝撃が緩和され、伝達機構１２の破損防止や、大きな音による運転者への不快感の発生防止を実現できる。電流指令値の設定にあたっては、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算する処理で済むので、処理の複雑化も回避できる。 （もっと読む）

【課題】前方物体との接近時の回避操舵操作に対し適切なアシストトルクを作用させ、当該前方物体との接触を円滑に回避できるとともに、回避後の車両挙動も安定化させることができる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両の前方に物体が検出され、危険度αが第１危険度α１以上である場合には(S4)、運転者の操舵操作状態に基づく基本アシストトルクＴｂに対する第１補正ゲインＫ１と、車両の挙動状態に基づく挙動安定化アシストトルクＴｃに対する第２補正ゲインＫ２とを増加させた上で(S8)、トータルアシストトルクＴｅを算出する(S6)。 （もっと読む）

【課題】操舵方向が比較的早い周期で変更された場合においても角度誤差θ_ｅｒｒが悪化することのない油圧式パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る油圧式パワーステアリングは、バルブ制御信号Ｓ_Ｂが入力されると油圧ライン１６、１７を接続して油が通流可能な状態にするバルブ１３と、式“目標操舵輪角度θ_Ｔ−操舵輪角度θ_Ｗ”によって角度誤差θ_ｅｒｒを求める誤差演算部２３と、操舵方向を判別する操舵方向判別部２５と、角度誤差θ_ｅｒｒと判別された操舵方向を参照し、角度誤差θ_ｅｒｒが第１の閾値よりも大きくかつ操舵方向が逆転である状態、または角度誤差θ_ｅｒｒが第２の閾値よりも小さくかつ操舵方向が正転である状態が所定時間継続した場合にバルブ制御信号Ｓ_Ｂを出力してバルブ１３に油を通流させる通流手段制御部２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
μスプリット路において、制動力を付与した場合、運転者のカウンタステアの有無に関わらず、或いは、パニック状態でハンドルを保持した場合、制動力左右差による高μ路面側に車両が偏向することを抑えることができ、カウンタステアを促すことができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】
第２ＥＣＵ４０は制動力差制御量とＡＣＴ角度指令値を加算した値に基づき出力角を制御し、操舵輪ＦＲ，ＦＬの舵角を制御する。第１ＥＣＵ３０は左右制動力差に起因するヨーモーメントが生じた際、カウンタステアアシスト電流指令値とアシスト電流指令値を含むＥＰＳ電流指令値との加算した値に基づき操舵輪ＦＲ，ＦＬの転舵トルクを制御し、カウンタステアをするべき方向にトルクが足し込まれる。操舵輪ＦＲ，ＦＬはカウンタステアをするべき方向に左右制動力差に応じて操舵される。 （もっと読む）

【課題】直進走行時における高いステアリング剛性感を確保し得る伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、操舵角θｓの絶対値が直進走行状態であると判断される角度閾値θｓ_０以下である場合に、通電相を固定した通電（相固定通電）で駆動電力をモータに供給するとともに当該駆動電力を操舵角θｓの単位時間当たりの変化量である操舵角変化量Δθｓの減少に応じて減少させる。また、ＥＣＵは、直進走行状態であると判断されない場合には目標操舵角とモータ回転角との偏差に基づいて３相の駆動電力をモータに供給する。 （もっと読む）

【課題】 従来のホイール式の作業機械は、オペレータの感覚で直進操向する場合、オペレータがハンドルの操作方向を頻繁に修正する必要があった。
【解決手段】 ステアリング角度センサ１６によってハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあることが一定時間検出され（Ｓ１，Ｓ２）、さらに補正範囲ｘ内にあることが検出されると（Ｓ３）、コントローラ３３は、左右の車速センサ３２Ｌ，３２Ｒが検出した左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度から左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差を検出し（Ｓ４〜Ｓ６）、右の駆動輪７Ｒの速度が左の駆動輪７Ｌよりも速い場合には、右ステアソレノイド２４Ｒへの通電を“ＯＮ”にし（Ｓ７）、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を右に向ける。また、左の駆動輪７Ｌの速度が右の駆動輪７Ｒよりも速い場合には、左ステアソレノイド２４Ｌへの通電を“ＯＮ”にし（Ｓ８）、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を左に向ける。 （もっと読む）

【課題】制御プログラムの実行状態を厳密に監視して、異常な実行状態を正確に検出する電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵補助用の電動モータと、複数のタスクを順番に実行することによって操舵補助用の電動モータを駆動制御して車両の操舵制御を実行する制御部とを備える電動パワーステアリング装置において、制御部は、夫々のタスクの終了時間を計測し、計測した各タスクの終了時間に基づいてプログラムの異常な実行状態の検知を行う。 （もっと読む）

【課題】車速変化に追従した応答性のよい操舵感覚が得られつつ車速補間係数の急変を原因とした操舵フィーリングの悪化を防止し、ＥＣＵ付近からの異音発生を防止すること。
【解決手段】操舵トルクと操舵補助指令との対応を示すアシスト特性が車速に応じて複数個記憶され、車速および操舵トルクに対応する操舵補助指令を出力するアシスト特性テーブル３０１〜３０３と、車速に応じた車速補間係数を出力する車速補間係数テーブル３２１，３２２と、車速補間係数の変化率が所定のしきい値を越えない場合は、車速補間係数テーブル３２１，３２２から出力される車速補間係数を出力し、車速補間係数の変化率が所定のしきい値を越える場合は、変化率を制限した車速補間係数を出力する変化率制限部３３０と、変化率制限部３３０から出力される車速補間係数を用いてアシスト特性テーブル３０１〜３０３から出力される操舵補助指令に対する補間演算を行う補間演算部３１０とを備える。 （もっと読む）