【課題】 操舵初期のロール感を向上させることにより車両のロール感を向上させることが可能な車両の挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の挙動制御装置１は、ステアリングホイール３２の操舵に連動して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する電動式パワーステアリング装置１０と、ステアリングホイール３２の操舵角を検出する操舵角センサ６１と、車両のロール角速度を検出するレートジャイロと、ステアリングホイール３２の操舵が開始されたと判定されたときに、ロール角速度が所定のしきい値より大きい場合、電動式パワーステアリング装置１０のアシスト量を減少させるように電動モータ５０に供給される電流量を減少させるＥＣＵ６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ハンドルの操舵を検出し、電気エネルギーによって電気モータを駆動し操舵輪を傾転するフォークリフト等の産業車両に適した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置は、ハンドルの回転をハンドル角検出手段により検出して制御手段に送信し、そのハンドル角に応じた電気エネルギーを制御手段より操舵駆動手段に与えて操舵輪を傾転させるとともに、その舵角を舵角検出手段で検出して制御手段に送信する。この電動パワーステアリング装置は、ハンドル角検出手段、制御手段、操舵駆動手段、舵角検出手段のいずれかの電気装置が故障した時に、ハンドルの回転を操舵駆動手段に与えて操舵輪を傾転させる機械的な連結手段を有している。 （もっと読む）

【課題】左右輪の駆動力差に応じた車両制御を行う
【解決手段】車両に設けられた左右の車輪１３のそれぞれに作用する前後力Ｆxが検出される。検出された前後力Ｆxに基づいて、左輪と右輪との駆動力差によって車両に生じる、車両の重心を通る鉛直線回りのモーメントＭが算出される。そして、算出されたモーメントＭを低減するように、車両の運動状態を変化させる車輪の操舵角δfが特定され、この操舵角δfが目標操舵角δf^＊として設定される。設定された目標操舵角δf^＊に基づいて、車輪１３の操舵角が制御される。 （もっと読む）

【課題】 操舵トルク入力時の車両挙動のダンピングを大幅に向上させて、高速走行時に運転者にとって扱い易い操舵特性を実現できると共に、急激な操舵入力があった場合、不要に操舵トルクを重くすることなく応答性を向上させることができる車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 運転者からの操舵トルクを入力するステアリングホイール１を有する操舵系に設けられたトルク制御用のモータ５と、該モータ５を制御するコントローラ１３と、を備えた車両用操舵制御装置において、前記コントローラ１３は、過渡的な操舵トルクの入力に対し、入力直後は操舵トルク減少方向へ、その後は操舵トルクが増加方向へ、そして所定の時間遅れをもって定常状態で発生するトルクとなるようにアクチュエータトルクを発生する制御を行う手段とした。 （もっと読む）

【課題】 操舵フィーリングの向上と車両の安定性向上を同時に図ることができる操舵装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレートセンサ１８で検出された実ヨーレートに応じて反力補償電流を算出するヨーレート反力補償電流算出部３５と、少なくとも操舵角と車速に応じて設定される規範ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差に応じて反力補償電流を算出するヨーレート偏差反力補償電流算出部３６とを備え、前記偏差が大きくなるにしたがって、ヨーレート反力補償電流算出部３５の寄与度を小さくし、ヨーレート偏差反力補償電流算出部３６の寄与度を大きくした。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の変化が大きい場合にも車両挙動を安定化させることができる４輪操舵車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪操舵用アクチュエータ２Ｆにより前輪実舵角を変化させ、後輪操舵用アクチュエータ２Ｒにより後輪実舵角を変化させる。ステアリングホイール１の操作量と、前輪実舵角と後輪実舵角の中の少なくとも一方の変化に基づく車両１００の挙動変化に応じて変化する挙動指標値と、挙動指標値を変化させる挙動変化条件値と、前輪目標舵角と、後輪目標舵角との間の予め定めた関係を含む制御モデルを記憶する。検出された操作量、挙動指標値、挙動変化条件値と、記憶された制御モデルとに基づき、前輪目標舵角と後輪目標舵角を演算する。演算された前輪目標舵角に前輪実舵角が対応し、演算された後輪目標舵角に後輪実舵角が対応するように、前輪操舵用アクチュエータ２Ｆと後輪操舵用アクチュエータ２Ｒを制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の安定性を向上させつつ、車両の走行挙動に運転者の意志を的確に反映させる。
【解決手段】 左右駆動力差Ｔｄが増大する場合には、左ブレーキアクチュエータ７７および右ブレーキアクチュエータ７８の制動力付与によりトルクステア現象を抑制する制御への依存度を相対的に低く設定し、操舵トルクに対する反力補正によりトルクステア現象を抑制する制御への依存度を相対的に高める。左右路面μ差μｄが増大する場合には、操舵トルクに対する反力補正によりトルクステア現象を抑制する制御に加えて、左ブレーキアクチュエータ７７および右ブレーキアクチュエータ７８の制動力付与によりトルクステア現象を抑制する制御への依存度を増大傾向に変更する。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧の変動等の影響を受けず、起動時に操舵部材の絶対操舵角とタイヤの舵角とを速やかに一致させることが出来る車両用操舵装置の提供。
【解決手段】 操舵部材２から分離された舵取機構１と、操舵部材２の直進時の中点位置、及び中点位置から左右へ各Ｎ回転した各中点位置と操舵角とから絶対操舵角を検出するロータリエンコーダ２２とを備え、絶対操舵角及び舵取機構１の舵角が一致するように、操舵モータＭ１を駆動する車両用操舵装置。操舵部材２の絶対操舵角に応じた電圧信号を出力する絶対操舵角センサ２４と、ロータリエンコーダ２２が中点位置を検出したときに、絶対操舵角センサ２４の電圧信号に基づき、中点位置を特定し、特定した中点位置、及びその中点位置に対応する舵取機構１の舵角に基づき、絶対操舵角の中点位置及び舵角の中点位置が一致するように補正し、補正した絶対操舵角及び舵角の関係を記憶する構成である。 （もっと読む）

【課題】 全車速域にて一様な操舵特性および転舵応答性が得られるステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 中速走行時または低速走行時では、トルク−ヨーレート変換部５３またはトルク−旋回曲率変換部５４が見込みヨーレートγdまたは見込み旋回曲率ρdを車速Vの増加に対して小さく計算する。転舵角変換部５６，５７はヨーレートγdまたは旋回曲率ρdに基づいて目標転舵角δγ，δρを計算する。これにより、操舵角θのダイナミックレンジを広く確保でき、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を最大転舵角δmaxまで滑らかに変化させることができる。したがって、ハンドル１１の操舵感覚を運転者の感覚特性に合わせることができる。また、検出車速Vの増加に対して最大操舵角θmaxを小さく計算することにより、ハンドル１１の回動操作に対する車両の転舵応答性を一定とすることができる。 （もっと読む）

【課題】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、操舵ハンドルと転舵輪とを選択的に機械接続する断続器の異常を簡単かつ的確に検出する。
【解決手段】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置は、転舵用電動モータ２２の異常時に操舵ハンドル１１と左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が機械連結されるようにするために、操舵ハンドル１１に接続された操舵入力軸１２と、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に機械連結された操舵出力軸２４との間に、電磁クラッチ３２，３３およびケーブル（中間部材）３１を備えている。検査用ＥＣＵ４６は、操舵反力用電動モータ１３の回転を禁止した状態で、電磁クラッチ３２，３３の接続状態および切断状態の組み合わせを変えて転舵用電動モータ２２を駆動制御し、転舵用電動モータ２２の回転を検出することにより、電磁クラッチ３２，３３の誤切断異常および誤接続異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 転舵輪を転舵するための複数の電動モータを備えたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、無駄な電力消費をなくす。
【解決手段】 操舵装置は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する第１ないし第３転舵用電動モータ２４，２５，３１を備えている。第１ないし第３転舵用ＥＣＵ４７〜４９は、プログラム処理により、目標転舵角と実転舵角との差に応じた駆動電流を第１ないし第３転舵用電動モータ２４，２５，３１にそれぞれ流して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を目標転舵角に転舵制御する。第１および第２転舵用ＥＣＵ４７，４８は、前記制御による左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵が停止したことを検出し、この検出時に、第１および第２転舵用電動モータ２４，２５の前記制御を中断して、転舵停止時の駆動電流を時間経過に従って徐々に減少制御する。 （もっと読む）

【課題】外部負荷装置等を用いることなく、簡単な構成によりシステムの異常検査ができる。
【解決手段】マスタサブシステム（サブシステムＳＵＢｃ）は、他のサブシステムＳＵＢａ，ＳＵＢｂが発生する各トルクが転舵機構５にてその転舵方向で互いに反対になるように作用し、かつその絶対値が同じとなるような電流指令値を当該他のサブシステムＳＵＢａ，ＳＵＢｂにそれぞれ供給するとともに転舵機構５の動作を検出し、その検出結果に基づいて、当該サブシステムＳＵＢａ，ＳＵＢｂに異常があるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 操舵装置の作動状態に運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な操舵制御を実行する。
【解決手段】 操舵装置１の起動時に、運転者によるステアリング２の操舵角θに対する転舵角δの比（舵角比）が車速Ｖに応じた所定の標準制御舵角比Ｋ０（Ｖ）と異なる場合、この時点での操舵角θに対する転舵角δの比を制御舵角比Ｋとして設定し、運転者によるステアリング２の操舵角θがゼロとなってステアリング２の状態が中立位置に到達する時点、あるいは、車速Ｖに応じた標準制御舵角比Ｋ０（Ｖ）が、転舵角δを操舵角θで除算して得た値（δ／θ）である制御舵角比Ｋと同等になる時点まで継続する。 （もっと読む）

【課題】 前輪舵角と後輪舵角を制御する前後輪操舵制御装置において、車両の急減速時において、前輪の中立ずれを伴うことなく、車両挙動の安定化を図る。
【解決手段】 操舵制御コントローラ３は、車両の減速度Aが減速度しきい値A_s以上となる急減速時、後輪１４，１４を前輪１１，１１と同相側に転舵させる減速時制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 操舵ハンドルの切り返し操作時にも、転舵輪の転舵方向が操舵ハンドルの操舵方向と逆向きにならないようにする。
【解決手段】 第１および第２転舵用ＥＣＵ３４，３５は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵するための第１および第２転舵用電動モータ２４，２５のフェイルをそれそれ検出する。一方の電動モータのフェイル時に、他方の電動モータを制御するＥＣＵは、操舵ハンドル１１の切り返し操作を検出し、転舵角センサ３２によって検出されている実転舵角に対応した操舵ハンドル１１の操舵角を補正操舵角として計算し、計算された補正操舵角と操舵角センサ３１によって検出されている実操舵角との差を補正量として記憶しておく。以降、ＥＣＵは、実操舵角を補正量を用いて補正操舵角を計算し、計算した補正操舵角に応じて目標転舵角を決定して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を目標転舵角に転舵制御する。 （もっと読む）

【課題】システムの変動の抑制を実現しつつマスタサブシステムの変更ができる。
【解決手段】車両の操舵システムは、複数のサブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃの誤作動履歴に基づき当該複数のサブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃのうちから一のマスタサブシステムを選定するとともに、マスタサブシステムが、目標トルクに基づいて各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃに指令情報（制御用電流指令値）を出力して、各サブシステムＳＵＢａ〜ＳＵＢｃが、指令情報に基づいて転舵軸モータ１１ａ〜１１ｃを制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵方向と転舵方向が逆転した際に生じる車両挙動の悪化を抑制する。
【解決手段】 運転者の操舵に応じた標準目標転舵角λｔに対して転舵輪の実転舵角λが追従遅れを有する状態で、運転者が操舵方向を反転させた場合、この時点で測定される実転舵角λを標準目標転舵角λｔで除算して得た値（λ／λｔ）を標準目標転舵角λｔを補正するための目標修正比ｒとして設定し、操舵角θがゼロに到達して、ステアリング２の状態が中立位置に到達するまでの期間に亘って、標準目標転舵角λｔを目標修正比ｒにより補正して制御目標転舵角λｔｔとして設定する。 （もっと読む）

【課題】ケーブルの耐久性確保と操舵感の向上とを両立できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイール１を有する操作部２と操向輪３，３を転舵する転舵部４とが、ケーブル式コラム１２を介して連結され、操作部２に入力される操舵トルクを検出する反力トルクセンサ５と、転舵部４に操舵補助力を出力する転舵アクチュエータ８と、操作部２に入力される操舵トルクに応じて転舵アクチュエータ８を制御するコントローラ１４とを備えた車両用操舵装置において、操作部２に操舵反力を出力する反力アクチュエータ６と、転舵部４に入力される転舵トルクを検出する転舵トルクセンサ９を設け、コントローラ１４は、転舵トルクに応じて反力アクチュエータ６を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵アクチュエータの追従遅れに起因する車両ヨーレート特性の変化を抑制し、発生ヨーレートを目標とするヨーレート特性に近づける。
【解決手段】 前輪操舵機構１２と後輪操舵機構１７にそれぞれ設けた操舵アクチュエータ６，７を用いて、車両のヨーレートと横速度を制御する前後輪操舵制御装置において、操舵制御コントローラ３は、一方の操舵アクチュエータの実舵角が目標舵角に追従できない遅れが生じたとき、他方の操舵アクチュエータの目標舵角を、前記追従遅れに起因する車両のヨーレート特性変化が抑制されるように、実舵角と目標舵角との舵角偏差に応じて補正する。 （もっと読む）

【課題】 操舵ハンドルの回動操作に伴う違和感の発生を抑制した車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部４１はばね成分項としての反力トルクTzを計算する。操舵速度−トルク変換部４２は粘性成分項としての粘性トルクTrを計算する。トルク加算部４３は反力トルクTzと粘性トルクTrを加算して切込みトルクTmaを計算する。戻しトルク計算部４４はトルクTmaを用いて戻しトルクTmbを計算する。反力トルク決定部４５は、回動操作状態判定部４６から判定フラグＦＲＧを入力して操舵ハンドル１１の回動操作状態を判別し、目標反力トルクTfを決定する。このとき、反力トルク決定部４５は、ハンドル１１が中立位置を跨いで戻し操作から切込み操作となる場合には、中立位置直前の戻し操作に対してトルクTmaを目標反力トルクTfとして決定する。これにより、中立位置近傍での反力の変動を抑制できる。 （もっと読む）