【課題】 システム作動中であっても操舵に影響を及ぼすことなく断接手段（リレー）の故障診断を実施できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 前輪４，４に転舵トルクを付加する２つのモータ５ａ，５ｂを有し、２つのモータ５ａ，５ｂのトルク発生量を制御する転舵角度コントローラ１５と、２つのモータ５ａ，５ｂのトルクを保持または遮断するように、それぞれ設けられたリレー２４ａ，２４ｂと、これらリレー２４ａ，２４ｂのうちの１つが遮断可能か否かを診断するモータリレー診断処理部１８ａ，１８ｂと、を備え、転舵角度コントローラ１５は、モータリレー診断処理部１８ａ，１８ｂによる遮断診断の開始前および終了後、診断するリレーに対応するモータのトルク発生量を、それ以外のモータに分配する。 （もっと読む）

【課題】 車両偏向の発生を抑制することができる車両偏向抑止装置を提供する。
【解決手段】 車両の発進時、前輪の駆動力左右差に伴う車両偏向の発生を予測する車両偏向発生予測手段（ステップS2）と、車両の旋回挙動を変更する旋回挙動変更手段（アシストモータ）と、車両偏向の発生が検出または予測されたとき、車両偏向を打ち消すように旋回挙動変更手段を駆動制御する車両偏向抑止制御手段（ステップS3）と、を備える （もっと読む）

【課題】 手放し時の適度な復元性の実現と、非手放し時の運転者への的確な路面フィール伝達の実現との両立を図る車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵入力を受ける操舵部(1)と機械的に切り離され、操舵入力に応じて操向輪１６，１６を転舵する転舵部(3)と、操舵部(1)に対し転舵部(3)の転舵状態に応じた操舵反力を付与する反力モータ５と、操舵部(1)が手放し状態か否かを検出する手放し検出手段と、手放し状態を検出したとき、非手放し状態よりも操舵反力を小さくする操舵反力補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ハンドル切り戻し時において、路面からのキックバックに伴う操舵力変化を抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵入力を受けるハンドル６と操向輪１６，１６を転舵するステアリング機構１５とが機械的に切り離され、ハンドル６に対し路面反力Ｆに応じた操舵反力付加量（Ｇf×Ｆ）を付加するステア・バイ・ワイヤ操舵装置において、ハンドル６の切り増しと切り戻しを判定する切り増し切り戻し判定手段と、ハンドル１の切り戻し時には、切り増し時よりも路面反力分フィードバックゲインＧfを小さくする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの持ち替え操作などの煩雑な操作を不要とし、手動操作具の操作量を少なくしたまま車輪転舵角度、スロットル操作角度等の操作量を比較的大きく確保できると共に操作性が良い車両運転者用操作装置を提供する。
【解決手段】独立した２つの操作レバー３の各々の前後方向操作量又は前後方向操作力等の操作状態量を検出し、ステアリングＥＣＵにて該操作状態量の差を演算する。該操作状態量差に応じて車輪転舵量もしくは左右車輪の駆動・制動力の左右差を制御し操舵を行う。あるいはステアリングＥＣＵにて該操作状態量の和を演算し、該操作状態量の和に応じてスロットル操作角度もしくはブレーキ装置を制御し車両前後方向の加速減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】片流れを抑制しつつステアリング操作位置と車両進行方向とを一致させる。
【解決手段】転舵角θｗに対する操舵角θｓを相対的に変更可能なギヤ比可変機構７と、ピニオンシャフト６にアシストトルクＴａを付与可能なＥＰＳモータ２０とを備え、運転者による片流れ防止操作を検知したら（ステップＳ７〜Ｓ９、Ｓ１１の判定が全て“Yes”）、報知装置２８によって運転者にその片流れ防止操作の中断を要求する（ステップＳ１５）。これに応じて運転者が片流れ防止操作を中断するときに、ＥＰＳモータ２０によって片流れ防止操作検知時の総転舵トルクＴtotalを維持し（ステップＳ１８）、そして、運転者が完全に片流れ防止操作を中断したら、ギヤ比可変機構７のダイレクトモータ１１によって転舵角θｗを保持したまま操舵角θｓを０にする（ステップＳ２２）。 （もっと読む）

【課題】外乱による車両の運動状態の変化を精度よく特定することにより、応答性或いは安定性に優れた車両運動制御を行う。
【解決手段】検出部２２は、車輪５のそれぞれに作用する横力Ｆyを直接的に検出する。ハンドル角センサ１６は、操舵輪５に対する操作量Ｈaを検出する。処理部２１は、操作量Ｈaが、直進走行とみなせる範囲内である場合に、横力Ｆyに基づいて、外乱による車両の運動状態の変化を抑制する制御量δaを決定する。制御部１５は、決定された制御量δaに基づいて、車両の運動状態を制御する。 （もっと読む）

【課題】電子制御式の車両操舵装置で、通常走行時には安定した操舵を可能にし、緊急回避時には的確な回避操舵を容易に行える車両操舵装置を提供する。
【解決手段】この車両操舵装置は、ハンドルと、操舵角センサ１４と、前側タイヤの向きを変更する転舵駆動機構と、操舵信号に応じて転舵駆動機構を駆動するＥＣＵ２４を備え、さらに操舵信号に位相進み成分を加える位相進み要素部３１と、車両挙動センサ２３と、車両挙動センサが出力する挙動量信号をフィードバック信号として位相進み要素部の出力信号に付加するフィードバック要素部３４と減算部３２を備える。この車両操舵装置では、操舵信号に位相進み成分を加え、さらに挙動量信号をフィードバックして成る信号を制御部に供給する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング装置の信頼性を向上させるとともに、装置を小型化し車両搭載性を向上させる。
【解決手段】一端側に開口部を有するハウジング３４内に、第１ラックバー２２と噛合する第１ピニオンシャフト１９と、該第１ピニオンシャフト１９に設けられたウォームホイール６２と、該ウォームホイール６２を回転させる第１電動モータ１５と、該第１電動モータ１５の回転量を制御する制御基板５６をそれぞれ収容する。また、前記第１ピニオンシャフト１９を第３，４軸受６３，６４にて回転自在に軸支した上で第１ピニオン回転角センサ３０を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】 車両を運転中にステアリングホイールから運転者に伝わる振動を、操舵感を悪化させることなく抑制することが可能な、操舵制御装置を提供する。
【解決手段】
舵角センサ１４で検出された転舵角から振動周波数を求め、所定の周波数以上である場合には、減衰比を大きくする制御を行う。減衰比ζを大きくするにあたり、車両１の進行状態が直進状態である場合には、電動モータ１２から与えられるアシスト力を小さくする。また、車両１の進行状態が旋回状態である場合には、減衰力Ｃを大きくする。 （もっと読む）

【課題】運転者による操舵ハンドルの操作に対して車両の運動状態を反映させた反力を付与することにより、車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両の操舵装置において、コンピュータプログラム処理により前輪が転舵制御される。転舵角補正部７１は転舵角δを横加速度Gに基づき補正転舵角δdaに補正する。転舵角−横加速度変換部７２は補正転舵角δdaに基づき見込み横加速度Gdに変換する。横加速度−トルク変換部７３は見込み横加速度Gdをべき乗関係にある反力トルクTzに変換する。駆動制御部７４は駆動回路５６を介して反力モータ１４に反力トルクTzを発生させる。これにより、操舵ハンドル１１に付与される反力トルクTzは車両の運動状態を反映するとともに人間の知覚特性に合わせて付与されるため、運転者は違和感を覚えることなく車両を簡単に運転することができる。 （もっと読む）

【課題】コストアップすることなくパワーステアリング装置におけるピニオンシャフトの回転角の検出精度を向上させる。
【解決手段】第１ウォームシャフト４０に、この第１ウォームシャフト４０の回転角を検出する第１回転角センサ２８を設け、該第１ウォームシャフト４０と噛合する第１ウォームホイール２５に、この第１ウォームホイールの回転角を検出する第２回転角センサ２９を設ける。そして、前記第１ウォームシャフト４０はｎ条歯に設定すると共に、前記第１ウォームホイール２５はｎの倍数でない歯数に設定し、前記第１ウォームホイール２５と噛合する第１ウォームシャフト４０の回転角が前記第１ウォームホイール２５の１回転毎に変わるようにする。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング装置の左右前輪を別々に制御すると共に、左右前輪の相対転舵角が過大になるのを防止する。
【解決手段】左右前輪ＦＬ・ＦＲにそれぞれ連係された第１ラックバー３と第２ラックバー４の他端側に、内周側に第１ストッパー７４が突設された筒状部７０と外周側に第２ストッパー７５が突設された挿入部７１をそれぞれ設ける。
第１，２ラックバー３，４が相対的に近接した場合には、第２ラックバー４の先端部と第１ストッパー７４が第２緩衝材８６を介して当接し、第１，２ラックバー３，４が相対的に離間した場合には、第１ストッパー７４と第２ストッパー７５が第１緩衝材８５を介して当接する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、簡易かつ高精度に異音検出すること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０の異音検出装置２０であって、電動パワーステアリング装置１０を構成する電動モータ１８に接続される加振制御装置２２を有し、加振制御装置２２から電動モータ１８に周期的な正転信号と逆転信号の繰り返し信号を付与し、電動パワーステアリング装置１０の構成部品の異音を検出するもの。 （もっと読む）

【課題】操舵操作規制装置による実際の規制状態を判定することができるステアリングシステムを得る。
【解決手段】ステアリングシステムにＥＣＵ２００を設ける。そのＥＣＵ２００は、ばね反力規制装置２４による実際の規制状態を判定するばね反力規制状態判定部２８２と、操作範囲規制装置３０による実際の規制状態を判定する操作範囲規制状態判定部２８４とを有する規制状態判定部２８２を備えている。ばね反力規制状態判定部２８２は、ステアリングホイール１４の操作位置，モータ反力の大きさ，操作反力の大きさ等に基づいて、ばね反力規制がなされているか否かを判定する。操作範囲規制状態判定部２８４は、ステアリングホイール１４の操作位置が、操作範囲制限がなされる設定範囲を超えて変化するか否かに基づいて、操作範囲規制がなされているか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 操舵軸モータに異常が発生した場合であっても、操舵トルクを検出可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 入力軸と相対回転可能に接続され、電動機と機械的に接続する出力軸と、出力軸と電動機との間に設けられ、電動機から出力軸への回転伝達を許可し、出力軸から電動機への回転伝達効率は、電動機から出力軸への回転伝達効率よりも低く設けられた回転力伝達手段と、出力軸と機械的に分離された転舵輪に転舵アシスト力を付与する転舵アクチュエータと、操舵トルク、操舵角及び転舵量に基づいて電動機及び転舵アクチュエータを駆動制御するコントロールユニットと、を有し、コントロールユニットは、操舵トルクに基づき転舵アクチュエータを駆動制御するとともに、転舵量に基づき電動機を駆動制御することとした。 （もっと読む）

【課題】 転舵アクチュエータのロバスト制御に伴う操舵反力トルクの過度変動を抑制でき、運転者に与える違和感を防止できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１２と操向輪１３，１３とが機械的に切り離され、操舵状態に応じた目標転舵角となるように操向輪１３，１３を転舵する転舵部と、転舵部の転舵トルクを検出する転舵トルクセンサ７と、転舵トルクに応じて操舵部に操舵反力トルクを付与する操舵反力アクチュエータ３と、転舵トルクがあらかじめ設定されたしきい値以上で増加しているとき、転舵トルクに応じた操舵反力トルクＴが小さくなるように補正する操舵反力補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 レーンチェンジやスラローム走行時の操舵トルク変化を緩やかにでき、自然な操舵フィーリングを実現できる車両用操舵装置およびその操舵トルク制御方法を提供する。
【解決手段】 運転者のハンドル操作に要する操舵トルクを可変するモータ５を備えた車両用操舵装置において、ハンドルが少なくとも一方向への切り増し過程にあるのか、または連続的に切り戻しと切り増しとが繰り返されるスラローム過程にあるのかを判断する操舵状態判定部１３ｆと、切り増し過程に比べ、スラローム過程における操舵角に対する操舵トルクの変化率が少なくなるように、モータ５を補償制御する補償制御部１３ｇと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 車両用ステアリングシステムの転舵装置の異常検知に関して改良を行うことにより、実用性の高いステアリングシステムを提供する。
【解決手段】 転舵装置６０の転舵モータ８０，８２のモータ回転角と車速とに基づいて理論横加速度を推定し、その理論横加速度が横加速度センサ２０６によって検出される実横加速度と一致しない場合に、転舵装置が異常であると認定する。さらに、転舵量センサ９４によって検出される転舵量に基づいて推定される第二理論横加速度と実横加速度とを比較することにより、転舵装置が備えるモータ駆動力の伝達機構が異常であるか、あるいは、転舵量センサが異常であるかを判別する。 （もっと読む）

【課題】 違和感のない自然な反力トルクを実現可能な操舵制御装置を提供することにある。
【解決手段】 操舵入力手段と操舵アクチュエータとの間に設けられ、トーションバーの捩れ量に基づき操舵トルクを検出するトルクセンサと、入力軸に設けられ、操舵入力手段の操舵量を検出する操舵量検出手段と、転舵輪に転舵アシスト力を付与する転舵アクチュエータと、転舵輪の転舵量を検出する転舵量検出手段と、操舵トルク、操舵量、及び転舵量に基づいて操舵アクチュエータ及び転舵アクチュエータを駆動制御するコントロールユニットと、を有し、かつ入力軸と転舵輪とが機械的に分離された操舵制御装置において、転舵アクチュエータは操舵トルクに基づき制御され、操舵アクチュエータは転舵量と操舵入力手段の操舵量とが一致するように制御されることとした。 （もっと読む）