【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、三相の交流電力を供給可能な交流電源３２と、両転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの異常発生時に各モータ１３Ａ，１３Ｂに対する電力供給を各転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの出力する駆動電力から交流電源３２の出力する交流電力に切り替える切替装置３３と、ステアリング操作に応じて各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給される各交流電力の比率を変更可能な供給比率可変装置５０とを備える。切替装置３３は、切り替え時、各モータ１３Ａ，１３Ｂが相互に逆向きに駆動されるような交流電力を該各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給する。そして、供給比率可変装置５０は、その各交流電力の供給比率を変更することにより転舵アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆｒの絶対値が所定の閾値Ｖtsを超える場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhを、その閾値Ｖtsを超える値（絶対値）の路面反力Ｆｒが検出された時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】入力負荷による転舵アクチュエータの遅れを操舵反力に反映させることができ、本来の転舵状態に相応した操舵反力の付与を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】目標転舵角θ_hと前輪転舵アクチュエータ102の応答特性とに基づいて、前輪の転舵角を推定する前輪転舵角推定モデルブロック107と、前輪の実転舵角θ_pを検出する舵角センサと、推定転舵角θ_tと実転舵角θpとの偏差が大きいほど、目標操舵反力Ｆを大きく補正する操舵反力補正手段（ゲインブロック112，加算ブロック114）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】粘性抵抗力発生機構が発生する抵抗力を変化させることによって操作反力を低減させるステアリングシステムを得る。
【解決手段】ステアリングシステムに設けられたばね機構２４の弾性力は中立位置復帰力として作用し、流体ダンパ３０の抵抗力は操舵方向と逆向きに作用する。ステアリングシステムのＥＣＵ２００は、車両の平均速度が設定速度を超えている場合は、均等型抵抗力制御部２２２によって、切り増し操作時の抵抗力と切り戻し操作時の抵抗力とが等しくなるように制御する。一方、平均速度が設定速度以下の場合は、不均等型抵抗力制御部２２４によって、切り増し操作時の抵抗力が小さくなるとともに、切り戻し操作時の抵抗力が大きくなるように制御する。そのため、切り増し操作時と切り戻し操作時との両方において操作反力を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 不正なアクセスが行われたと認識した際、確実に操舵できなくすることが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵量を入力する操舵入力手段と、該操舵入力手段に入力された操舵量に応じて操向輪を転舵する第１の状態と、前記操舵入力手段に入力された操舵量に応じた前記操向輪の転舵を不可とする第２の状態とを切り換えな可能な転舵手段と、を備えた車両操舵装置において、車両に対する不正なアクセスが行われたと検知されたときは、前記転舵手段を前記第２の状態に維持することとした。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムを正常に終了させることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操向タイヤ３に転舵トルクを付加する転舵用アクチュエータ４、およびハンドル１に操舵力を付加する操舵反力用アクチュエータ２の少なくともいずれか一方を駆動制御する操舵制御手段（ステップＳ６）と、車両の動力源が停止するか否かを判定する動力停止判定手段（ステップＳ１）と、路面からのタイヤ入力を検出するタイヤ入力検出手段（ステップＳ３）と、車両の動力停止が判定され、かつタイヤ入力が変化しない状態が所定時間Ts継続したとき、ステア・バイ・ワイヤ制御を停止させる操舵制御停止手段（ステップＳ５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 確実にバックアップ機構が作動可能かどうかを検出し、安全性を向上させた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続し、反力を付与する反力アクチュエータと、操向輪を転舵するラックと、前記ラックに設けられる転舵アクチュエータと、クラッチを介して前記ステアリングシャフトと前記ラックとを接続するバックアップ機構と、を有する車両用操舵装置において、前記ステアリングシャフトの状態を検出する第１検出手段と、前記ラックの状態を検出する第２検出手段を設け、前記クラッチは、前記操舵装置の電源がオフされているときは締結状態であり、前記電源がオンされたとき、前記転舵アクチュエータを駆動し、前記第１検出手段及び／又は前記第２検出手段の検出値に基づいて前記バックアップ機構の作動を確認するバックアップ作動確認手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ＳＢＷを備えた車両において、運転者に違和感を与えることなくスムーズにシステムを始動可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵角が入力される操舵手段と、操向輪を転舵する転舵手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記操舵手段に入力された操舵角と、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて、前記転舵手段の転舵量を制御する転舵量制御手段と、を備えた車両用操舵装置において、前記転舵量制御手段は、前記操舵手段に入力された操舵角に基づいて第１転舵量を演算し、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて第１転舵量を補正する第２転舵量を演算し、前記第１転舵量とフェードイン制御により徐々に増大された前記第２転舵量に基づいて最終転舵量を演算する。 （もっと読む）

【課題】 反力抜けを防止でき、良好な操舵感が得られる反力制御を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレートφを検出するヨーレートセンサ１０および横加速度Ygを検出する横加速度センサ１１と、ハンドル１へ入力される操舵トルクｔを検出するラック軸力センサ７と、ハンドル１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、を備え、制御コントローラ９は、車両挙動状態量（ヨーレートψ，横加速度Yg等）と操舵トルクに対する操舵角の周波数に応じた伝達関数（周波数特性）Ｄ^*(s)に基づいて反力アクチュエータ３の出力を決定し、伝達関数Ｄ^*(s)のゲインが最大となる周波数近傍におけるゲインの最大値を、車両挙動状態量のみに基づいてのみ決定される場合の伝達関数Ｋ・Ｘ_vehicleのゲインよりも小さくなるように設定した。 （もっと読む）

【課題】 パワーステアリング装置の異常によりステアリングホイールの操舵量と車輪の転舵量との間にずれが生じたときにも、ステアリングホイールによる車輪の操舵を可能にするパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、ステアリングホイールに対して操舵負荷を与える反力付与機構と、ステアリングホイールの所定回転数以上の回転を規制する規制手段と、転舵輪を駆動する転舵アクチュエータと、操舵角センサの検出信号に基づき、転舵アクチュエータを駆動制御する制御手段と、転舵輪の転舵量を検出する転舵量センサと、操舵角センサの検出信号と、転舵量センサの検出信号との相対関係を監視する監視手段と、監視手段が前記操舵角センサの検出信号と転舵角センサの検出信号との相対関係の異常を検出するとき、規制手段によるステアリングホイールの回転の規制を解除する解除手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 ステアリング操作部材に加えられる操作力によらずに車輪の転舵を可能とするステアバイワイヤ型のステアリングシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】 (a)ステアリング操作部材１４と連携することにより操作反力を付与する操作反力付与機構と、(b)それらの連携状態の有無を切り換える機構とを有する操作反力付与装置と、操作部材１４と転舵装置２４とを分離可能に連結する連結装置１５０とを備えさせ、操作部材１４と転舵装置２４とが分離されている場合に操作部材１４と操作反力付与機構とを連携し、操作部材１４と転舵装置２４とが連結されている場合に操作部材１４と操作反力付与機構との連係を解除する。操作部材１４と転舵装置２４が連結された場合に、操作反力が操作部材１４に付与されない状態となり、ステアリング操作を比較的軽いものとすることが可能であり、その点において、実用性の高いシステムとなる。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムを採用した車両操舵装置において、システムの小型化を行うと共に、システム失陥時の良好なフェールセーフを実現することのできる車両操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１２に操舵伝達機構１４を介して、第１車輪１６を機械的に結合する。一方、他方の第２車輪２０には、第１車輪１６の転舵状態に応じて駆動する転舵アクチュエータ２２を結合する。運転者は、操舵伝達機構１４に結合した第１車輪１６を直接操舵することにより、常時第１車輪を自らの意志で転舵することができる。一方、転舵アクチュエータ２２に結合した第２車輪２０は、第１車輪１６の転舵状態に応じて、また、車両の状態に応じてＥＣＵ２４により計算された操舵角に応じ操舵され、第１車輪１６、第２車輪２０により車両の走行状態や旋回状態に適した転舵を行う。 （もっと読む）

【課題】制御に反映されない制御定数の設定が試みられたときに、その制御定数の設定／変更が無効であることを報知することにより、適合作業の効率化に寄与する。
【解決手段】定数変更部３２により制御定数が変更されるとき、その制御定数の有効／無効が制御定数有効性判定部３５によって判定される。無効な制御定数のときは、警告発生部３６により警告が発生される。制御定数有効性判定部３５は、ＥＣＵモデルを参照して、定数変更部３２によって取得された制御定数が関連する制御ロジックを検索する。たとえば、関連する制御ロジックに含まれる乗算器に零入力が設定されている場合、関連する制御ロジックに含まれる切換器において当該制御定数が非選択状態とされている場合、または関連する制御ロジックに含まれる除算器の除数に零が設定されることになる場合には、その制御定数の変更が無効と判定される。 （もっと読む）

【課題】 システム作動中であっても操舵に影響を及ぼすことなく断接手段（リレー）の故障診断を実施できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 前輪４，４に転舵トルクを付加する２つのモータ５ａ，５ｂを有し、２つのモータ５ａ，５ｂのトルク発生量を制御する転舵角度コントローラ１５と、２つのモータ５ａ，５ｂのトルクを保持または遮断するように、それぞれ設けられたリレー２４ａ，２４ｂと、これらリレー２４ａ，２４ｂのうちの１つが遮断可能か否かを診断するモータリレー診断処理部１８ａ，１８ｂと、を備え、転舵角度コントローラ１５は、モータリレー診断処理部１８ａ，１８ｂによる遮断診断の開始前および終了後、診断するリレーに対応するモータのトルク発生量を、それ以外のモータに分配する。 （もっと読む）

【課題】 車両偏向の発生を抑制することができる車両偏向抑止装置を提供する。
【解決手段】 車両の発進時、前輪の駆動力左右差に伴う車両偏向の発生を予測する車両偏向発生予測手段（ステップS2）と、車両の旋回挙動を変更する旋回挙動変更手段（アシストモータ）と、車両偏向の発生が検出または予測されたとき、車両偏向を打ち消すように旋回挙動変更手段を駆動制御する車両偏向抑止制御手段（ステップS3）と、を備える （もっと読む）

【課題】 手放し時の適度な復元性の実現と、非手放し時の運転者への的確な路面フィール伝達の実現との両立を図る車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵入力を受ける操舵部(1)と機械的に切り離され、操舵入力に応じて操向輪１６，１６を転舵する転舵部(3)と、操舵部(1)に対し転舵部(3)の転舵状態に応じた操舵反力を付与する反力モータ５と、操舵部(1)が手放し状態か否かを検出する手放し検出手段と、手放し状態を検出したとき、非手放し状態よりも操舵反力を小さくする操舵反力補正手段と、を備える。 （もっと読む）