【課題】保舵状態に於ける良好な操舵フィーリングを確保しつつ、ステアリングホイールの手放し時に於ける位置の変化を防止する。
【解決手段】操舵角θに基づき暫定目標摩擦反力トルクＴtfpが演算され（Ｓ２０）、操舵角θの絶対値に基づき第一の係数Ｋaが演算されると共に、操舵角速度θsdの絶対値に基づき第二の係数Ｋbが演算され（Ｓ３０）、第一の係数Ｋa及び第二の係数Ｋbのうちの大きい方の係数として係数Ｋが演算され（Ｓ４０）、係数Ｋと暫定目標摩擦反力トルクＴtfpとの積として目標摩擦反力トルクＴtfが演算され（Ｓ５０）、目標摩擦反力トルクＴtfとセルフアライニングトルク対応目標反力トルクＴtsatとダンピング目標反力トルクＴtdmpと慣性補償目標反力トルクＴtintとの和として目標反力トルクＴtが演算され（Ｓ６０〜９０）、目標反力トルクＴt基づき操舵反力トルクが制御される（Ｓ１００、１１０）。 （もっと読む）

【課題】電動モータのハウジング内における配線の取り回し作業および接続作業を容易にする。
【解決手段】ステータ５１に固定されたコイル保持部材６５の端子保持部７１をハウジング４０内に形成された貫通孔７９に貫通させることによって、センサコイル部５５から引き出されたワイヤハーネス６９を制御基板５９側に案内すると共に、前記ワイヤハーネス６９と接続され、制御基板５９側に向かって立設している端子７０を制御基板５９に貫通形成された端子接続孔７３に接続する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵状況や車輌の走行状況に応じて目標旋回制御量を転舵制御及び制駆動力制御に適正に配分し、車輌のヨー方向及びロール方向の安定性を向上させる。
【解決手段】車輌の挙動を安定化させるための車輌の目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ２０、３０）、運転者の操舵操作、車輌の重量Ｗ、路面の摩擦係数μに応じて配分比Ｒbが可変設定され（Ｓ４０〜１７０）、配分比Ｒbに基づき目標ヨーモーメントＭtが舵角制御による目標ヨーモーメントＭtsと制動力の制御による目標ヨーモーメントＭtbとに配分され（Ｓ１８０）、それぞれ目標ヨーモーメントが達成されるよう左右前輪の転舵角及び各車輪の目標制動力が制御され（Ｓ１９０〜２１０）、運転者により大舵角の急操舵が行われたときには、その時点よりの経過時間Ｔfが長くなるにつれて配分比Ｒbが初期値Ｒboよりも漸次小さい値に演算される（Ｓ７０、１００）。 （もっと読む）

【課題】 補強の強度を保ちつつ車両の軽量化を図ることができる自動車の車体構造を提供する。
【解決手段】 乗員が乗るキャビン１と、このキャビン１の左右にそれぞれ配置されたサイドシル６１L，６１Rと、このサイドシル６１L，６１Rの車体前方側に左右各々接合され、車両前方からの衝突エネルギーを吸収する衝撃吸収部材６９L，６９Rと、この衝撃吸収部材６９L，６９Rの間に配置された前輪４２と、車両の左右に配置された駆動輪としての後輪２RL，２RRと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力を路面の状況に対して敏感にも不感にも調整することが可能なステアバイワイヤシステムを提供する。
【解決手段】 本発明のステアバイワイヤシステム１０によれば、路面反力に応じて決定される第１の操舵反力構成値Ｈｃ１と、ハンドル又は転舵輪の操転舵位置に応じて決定される第２の操舵反力構成値Ｈｃ２との両方から、それぞれ重み付けゲインＧ１，Ｇ２を介して操舵反力指令値Ｈを生成し、重み付けゲインの配分を路面の状況に応じて適宜変更する。 （もっと読む）

【課題】応答性よくステアリング制御を行うことにより、制御精度の向上を図る。
【解決手段】検出部１８は、前輪５と後輪５とのそれぞれを検出対象として、車輪５に作用する横力Ｆyを直接的に検出する。アクチュエータ１１は、ドライバーによって操作されるハンドル６の操作量を車輪へ伝達する操舵系に設けられており、操舵系にアシストトルクを加える。処理部１２ａは、前輪５に作用する横力Ｆf_yと、後輪５に作用する横力Ｆr_yとに基づいて、操舵系に加えるアシストトルクを補正する。制御部１２ｂは、補正されたアシストトルクに基づいて、アクチュエータ１１を制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールとばね反力機構とを適切に連係させるステアリングシステムを得る。
【解決手段】ステアリングシステムにＥＣＵ２００を設ける。そのＥＣＵ２００は、直進状態認識部２７２を有する関連状態切換制御部２５６を備えている。直進状態認識部２７２によって直進維持状態が認識された際に、関連状態切換制御部２５６は、ばね反力有無切換機構２６を制御することにより、ばね反力機構２４を連係状態にする。ばね反力機構２４は、非連係状態においてスプリング１２４の変形量が弾性反力が生じない変形量とされているため、操舵位置が直進操舵位置に位置する際に弾性反力が生じないように、ステアリングホイール１４とばね反力機構２４とを連係させることができる。 （もっと読む）

【課題】 操舵システムの温度上昇を確実に抑制する
【解決手段】 運転者により操作されるステアリングホイール１１と、ステアリングホイールに入力される操舵角を検出する操舵角センサ１３と、ステアリングホイール１１とは機械的に分離された車輪２１を転舵するステアリングモータ２５と、ステアリングホイール１１に反力を付与する反力モータ１２と、操舵角センサ１３により検出された操舵角に応じてステアリングモータ２５を駆動するＥＣＵ４０と、を備えた操舵装置１において、ステアリングモータ２５の温度または反力モータ１２の温度またはこれらの温度に関与する構成部材の温度を検出する温度検出手段を備え、前記温度検出手段で検出された温度が所定値よりも大きいときには、操舵角に対する転舵角の比率を、前記温度が前記所定値以下のときよりも小さくするか、あるいは、ステアリングホイール１１に付与する反力を大きくする。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングの収斂性に優れ且つ戻り速度が速い電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング系に入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３０と、前記ステアリング系の操舵角度を検出する操舵角度算出部６３と、前記ステアリング系の操舵速度を検出する回転速度算出部６１と、回転速度算出部６１で検出した操舵速度に基づいて前記ステアリング系にダンピングを付与する基本ダンパ補償電流算出部６２と、を備え、操舵トルクセンサ３０で検出した操舵トルクに基づいてモータ１１を駆動して転舵輪を転舵する電動ステアリング装置において、操舵角度算出部６３で検出された操舵角度に応じて基本ダンパ補償電流算出部６２のダンパゲインを変更するダンパレシオ算出部６４を備え、このダンパレシオ算出部６４は、操舵角度が小さくなるにしたがってダンパゲインを増大させる。 （もっと読む）

【課題】 静粛性が高い電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング系に入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３０と、ステアリング系の操舵速度を検出する回転速度算出部５５と、を備え、操舵トルクセンサ３０で検出した操舵トルクに基づいて目標電流を算出し、この目標電流にしたがってモータ１１を駆動してステアリング系に操舵力を付与し、回転速度算出部５５で検出した操舵速度に基づいてステアリング系にダンピングを付与する電動ステアリング装置において、操舵速度が所定値以上のときの前記ダンピングのダンパゲインの増加率を、操舵速度が前記所定値未満のときのダンパゲインの増加率よりも増大させる。 （もっと読む）

ステアリングホイールに連結される操舵軸と、転舵輪を転舵させる転舵機構とを機械的に分離し、ステアリングホイールの操舵角を検出して、前記転舵機構によって操舵角に応じた転舵角で前記転舵輪を回動させるようにした操舵制御装置であって、前記ステアリングホイールの回転に応じてハウジング内を公転する外歯歯車で構成されるハイポサイクロイド機構と、前記外歯歯車の回転運動のうち自転運動のみを回転ディスクの自転運動として取り出すためのオルダム継手機構と、前記回転ディスクに形成された溝と前記ハウジングから突出する突起との係合による回転規制機構とを備える。そして、ステアリングホイールの許容回転範囲を±１８０度以上とし、低出力化および低容量のモータを用いて、コンパクトな機械的操舵角制限機構を提供し、装置の小型化および低コスト化を図ることにある。
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【課題】 車両が旋回中の制動時において適切な操舵制御を行うと共に、緊急回避時にも十分な回避作動を行い、良好な走行安定性を確保する。
【解決手段】 車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する操舵制御装置において、スリップ率に応じて、所定の標準ステアリングギヤ比に対して所定の関係を有するスリップ率対応ステアリングギヤ比補正係数を設定する。そして、操舵対象車輪の車輪舵角が、検出ステアリング操作角と、標準ステアリングギヤ比をスリップ率対応ステアリングギヤ比補正係数によって補正したステアリングギヤ比に基づいて演算する車輪舵角に一致するように制御する。 （もっと読む）

【課題】 実転舵角と目標転舵角との偏差が大きいときにも操舵反力が過大にならないようにする。
【解決手段】 運転者により操作されるステアリングホイールと、転舵輪の実転舵角を検出する転舵角センサ１２と、ステアリングホイールの操作に応じて目標転舵角を設定する目標転舵角設定部２１と、前記目標転舵角に応じて転舵輪を転舵するステアリングモ−タ１０と、ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力モータ４と、ステアリングホイールに付与すべき操舵反力を制御する反力制御部３０と、を備え、反力制御部３０は、前記実転舵角と前記目標転舵角との偏差が大きくなるにしたがって操舵反力が大きくなるように制御するとともに、前記偏差が大きくなるにしたがって操舵反力の増加割合が小さくなるように制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵用の電動モータを２個備え、一方の電動モータが駆動不能状態になった場合でも、操舵部材が重くならない車両用操舵装置の提供。
【解決手段】 舵取機構に操舵力を与える２つの電動モータと、操舵トルク又は操舵量に基づき、２つの電動モータを同一のゲイン（Ｓ２２）で駆動制御する制御手段とを備える車両用操舵装置。電動モータが駆動不能であることを検出する検出手段（Ｓ２０）を備え、検出手段（Ｓ２０）が電動モータの何れか一方の駆動不能を検出したときは、制御手段は、ゲインを所定量増大させる（Ｓ３０）ように構成してある。 （もっと読む）

【課題】 運転者の操舵ハンドル操作に対して違和感のない最適な反力を付与する車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部４１は、静的なばね特性としての反力トルクTzを計算する。操舵速度−勾配制限値変換部４２は、操舵角速度dθ／dtに依存する反力トルク制限値としての上昇勾配制限値Mtupおよび下降勾配制限値Mtdnを計算する。勾配制限フィルタ部４３は、変位−トルク変換部４１から供給された反力トルクTzの値、前回計算した反力トルクTzpo(n-1)に上昇勾配制限値Mtupを加算した値および前回計算した反力トルクTzpo(n-1)から下降勾配制限値Mtdnを減算した値を比較する。そして、勾配制限フィルタ部４３は、これら各値のうちの中間値を選択する。これにより、反力トルクTzの動的なばね特性を操舵ハンドル１１の操舵角速度dθ／dtの変化に対してスムーズに変化させることができる。 （もっと読む）

【課題】 操向タイヤに外力が加わる走行時、操舵側と転舵側との間の捩れ分を精度良く模擬することで、旋回挙動の安定性確保や乗り心地の向上や操舵感の向上を併せて達成することができる車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 操向タイヤ４，５を転舵する転舵用アクチュエータ６と、実操舵角θsを検出する操舵反力用モータ角センサ９と、実操舵角θsに応じた転舵角になるように指令転舵角θtaを設定し、指令転舵角θtaを得る駆動力指令値を前記転舵用アクチュエータ６へ出力する転舵装置用コントローラ１６と、を備えた車両用操舵制御装置において、前記操向タイヤ４，５に加わる外力相当値を検出する外力相当値検出手段を設け、前記転舵装置用コントローラ１６は、前記外力相当値が大きな値であるほど、前記転舵用アクチュエータ６への駆動力指令値を小さな値とする補正制御を行う手段とした。 （もっと読む）

【課題】車輌の挙動の急変を回避しつつ制御量が異常な値になった場合に異常な制御量に基づいて不適切な制御が長く継続されることを防止する。
【解決手段】転舵角可変装置２４により左右前輪の舵角を適正に制御することができない異常が生じたときには（Ｓ２２０）、目標転舵角Δδtの大きさが各サイクル毎に漸次減少するよう目標転舵角Δδtが漸減処理され（Ｓ２７０）、目標転舵角Δδtが異常な値であるときには（Ｓ２４０）、推定目標転舵角Δδthの大きさが各サイクル毎に漸次減少するよう推定目標転舵角Δδthが漸減処理され（Ｓ２５０）、推定目標転舵角Δδthが目標転舵角Δδtに設定され（Ｓ２６０）、推定目標転舵角Δδthの漸減の速さは目標転舵角Δδtの漸減の速さよりも高く、推定目標転舵角Δδthは目標転舵角Δδtよりも速やかに漸減される。 （もっと読む）

【課題】転舵装置への水の侵入に対処可能なステアリングシステムを得る。
【解決手段】転舵装置６０のハウジング６２の左右の各々の端部１２０に水滴センサ１５０を配設する。ブーツ１３０が破れる等により、水がハウジングの端部１２０のスリーブ１２４の内周部に配設された水滴センサ１５０の表面に付着すると、水滴センサ１５０の１対の電極１５４，１５６間の電気抵抗値が小さくなるため、水が検出される。本ステアリングシステムは、異常処理装置を備えており、左右いずれかの水滴センサ１５０によって水が検出された場合には、その側の転舵モータ９０等の作動を禁止することにより、転舵モータ９０等が短絡等によって失陥することを防止する。 （もっと読む）

【課題】 車両の移動量に応じた規範姿勢角のデータを逐一記憶しておくことなく、車両を基準位置から目的位置に確実に移動させられるようにして、メモリ容量の低減を図ることのできる車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 転舵機構駆動用の電動モータ４を制御手段３４によって制御する操舵制御装置において、車両の姿勢角に応じた地磁気の変化を検出する地磁気センサ２０と、車両の基準位置からの相対位置を検出する相対位置検出手段３１と、移動時における目標とする車両状態を、基準位置からの地磁気変化量と相対位置変化量として設定する目標車両状態設定手段３０を設ける。制御手段３４は、車両が基準位置から目標位置に実際に移動するときに、目標車両状態設定手段３０で設定した地磁気変化量と相対位置変化量となるように電動モータ４を制御する。
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【課題】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、操舵ハンドルと転舵輪とを選択的に機械接続する断続器の異常に的確に対処する。
【解決手段】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置は、転舵用電動モータ２２の異常時に操舵ハンドル１１と左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が機械連結されるようにするために、操舵ハンドル１１に接続された操舵入力軸１２と、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に機械連結された操舵出力軸２４との間に、電磁クラッチ３２，３３およびケーブル（中間部材）３１を備えている。電磁クラッチ３２，３３の一方に常時接続される誤接続異常が生じた場合には、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵特性を機械連結式の転舵特性に変更する。また、電磁クラッチ３２，３３の一方に常時切断される誤切断異常が生じた場合には、車両の走行速度を制限する。 （もっと読む）