【課題】 ステヤバイワイヤ方式の操舵装置において、フェイルによりステヤバイワイヤ方式を機械連結方式に切り換える場合でも、運転者が違和感を覚えないようにするとともに車両の操縦安定性を良好に保つ。
【解決手段】 車両の操舵装置は、電磁クラッチ１５の切断状態にてステヤバイワイヤ方式に設定され、操舵ハンドル１１の操舵操作に応答して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は電動モータ２１，２２の作動により転舵される。電動モータ２１，２２をそれぞれ含む第１および第２転舵制御系統の一方のフェイル時に、操舵ハンドル１１の操舵操作に対する左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵特性を、ステヤバイワイヤ用の転舵特性から機械連結式の転舵特性に徐々に変更する。第１および第２転舵制御系統のフェイル時、または前記転舵特性の変更処理後に、電磁クラッチ１５を接続状態に設定して、操舵装置を機械連結式に切り換える。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムがオフのときに中立位置ずれが発生した場合でも、エンジン始動後、中立位置ずれを補正した状態で車両を速やかに発進させることができる。
【解決手段】 操向輪２，２を転舵させる舵取り機構３と機械的に切り離されたハンドル１と、このハンドル１に操舵反力を発生させる反力モータ６と、操舵状態に応じて反力モータ６を駆動制御する操舵反力制御装置１２と、を有するステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、SBWシステムがオフ状態のとき、ハンドル１の回転を検出する回生電流検知回路を備え、操舵反力制御装置１２は、ハンドル１の回転が検出されたとき、SBWシステムを起動し、反力モータ６を駆動制御して中立位置ずれを補正する。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、縁石等により操向輪が切り増し側に転舵不能となった場合に、転舵角指令値が過大となるのを回避し、転舵アクチュエータの過熱を防止する。
【解決手段】 車両の操向輪を転舵させるステアリング機構と、ステアリング機構と機械的に切り離されたハンドルと、操向輪の状態に応じた反力指令値に基づいてハンドルに操舵反力を与える反力アクチュエータ６と、ハンドル角度に応じた転舵角指令値に基づいてステアリング機構を駆動する転舵アクチュエータ７とを有する車両用操舵装置において、操舵反力コントロールユニット１０は、反力指令値に基づいて転舵角補正値を設定する転舵角補正値設定部１０ｃと、転舵角指令値から転舵角補正値を減算する転舵角指令値補正手段とを備え、転舵角補正値設定部１０ｃは、反力指令値が大きいほど、転舵角補正値を大きくする。 （もっと読む）

【課題】 車両の操舵装置において、電動モータに接続された減速器による異音の発生を防止する。
【解決手段】 車両の操舵装置は、操舵アシスト用の電動モータ３１を備え、電動モータ１５の回転出力はボールねじ機構１６により減速されるとともに直線運動に変換されてラックバー１４に伝達される。電子制御ユニット２４は、目標操舵アシストトルクに電動モータ１５の回転速度に関係した制御トルクを加えて、電動モータ１５の回転トルクを制御する。この制御トルクは、回転角センサ２２によって検出されたモータ回転角θmを用いて計算した角速度ωに基づいて計算され、角速度ωの変動を抑制するための目標値と検出角速度との差分値を表すフィードバック制御信号であり、目標値は電動モータ１５の角速度の変化により更新される。 （もっと読む）

【課題】 磁場変化に起因する誤検出を防止し、操舵フィーリングの向上を図る
【解決手段】 操舵トルクを検出するトルクセンサ３０からの信号に基づいて電動機１１を駆動し、ステアリング系に転舵トルクを付与する電動ステアリング装置１００において、トルクセンサ３０はステアリングシャフト１に設けられ磁歪膜３１，３２の磁気特性の変化から操舵トルクを検出する磁歪式トルクセンサであり、ステアリングシャフト１の一部を構成する連結部材４を非磁性材で構成した。 （もっと読む）

【課題】 ロック角度における操舵トルクと操舵反力トルクとの不釣り合い防止と、しっかりとした硬いロック感の再現との両立を図る。
【解決手段】 操向輪９，９を転舵させる舵取り機構２と機械的に切り離されたステアリングホイール１と、このステアリングホイール１に操舵反力を発生させる操舵反力アクチュエータ７と、この操舵反力アクチュエータ７の操舵反力を制御する操舵制御コントロールユニット４と、を有する車両用操舵装置において、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ３を設け、操舵制御コントローラ４は、操舵角が操向輪９，９の限界転舵角に対応するロック角度に到達したとき、操舵角がロック角度を超えないロック角度近傍の操舵角と一致するように操舵反力を制御する角度サーボ制御を実施する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の変化に対して良好な応答性で車両制御を行うことができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１４において、歪量センサＳ１３によって検出されるショックアブソーバ２３の歪量μに基づいて、車輪５のタイヤＷに作用するコーナリングフォースＣｆが求められる。そして、その求められたコーナリングフォースＣｆに基づいて、ステアリングホイール１に操作反力を与えるための反力制御や、ステアリングホイール１の回転量と車輪５の転舵量との比を可変設定するＶＧＲ制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】 芯ズレおよび角度ズレを吸収し吸振性の高い緩衝部材をモータの出力軸と減速機構の入力部材との間に介在させた静粛性の高い伝達比可変機構を備えたステアリング装置を提供する。
【解決手段】 モータが起動されると、モータ出力軸の回転は弾性材で形成された緩衝部材を介して減速機構の入力部材に伝達され、減速機構により減速されて出力シャフトに伝達され、ステアリングホイールの操舵角に対する転舵輪の転舵角の比が変化する。モータ出力軸および入力部材の少なくとも一方には軸線と直角な横方向に延在する当接面が設けられ、緩衝部材には当接面と係合して回転伝達する係合部が横方向に延在して設けられている。係合部は当接面との係合において当接面と直角方向の剛性が低下するように凸状に形成されている。 （もっと読む）

【課題】 バックアップ手段を備えたステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、反力用アクチュエータの駆動力異常からバックアップ手段が作動するまでの間の、運転者の力の加減によっては、過剰に操舵してしまうのを抑制する。
【解決手段】 操向輪３，３を転舵させるステアリング機構１４と機械的に切り離されたステアリングホイール１と、ステアリングホイール１に操舵反力を発生させる反力用アクチュエータ７と、反力用アクチュエータ７に対し駆動信号を出力するSBWコントローラ１７と、システムに異常が検出されたときには、ステアリング機構１４とステアリングホイール１とを機械的に連結するバックアップ装置５と、を有する車両用操舵装置において、反力用アクチュエータ７のモータ７ａの駆動状態を検出する駆動状態検出手段を設け、SBWコントローラ１７は、モータ７ａの駆動力の異常が検出されたときには、モータ７ａの端子７ｂ，７ｃ間を短絡させる。 （もっと読む）

【課題】ステアリング軸を分割して構成する簡単な構造で、かつ低コストで操向輪を左右に旋回することが可能である。
【解決手段】操向ハンドルと、この操向ハンドルの操作により操向輪を左右に旋回するステアリング軸とを有するステアリング装置を備える車両であり、ステアリング軸を上下に分割し、分割した上側分割ステアリング軸の旋回に基づき車両直進位置から右方向または左方向へのハンドル切り角を検出するハンドル切り角検出手段と、検出したハンドル切り角情報に基づき前記分割した下側分割ステアリング軸を旋回するステアリング軸駆動手段と、上側分割ステアリング軸の旋回力に対して反力を与え、旋回力の解除で初期位置へ戻る反力機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】 反力用アクチュエータに過電流が発生したとき、意図しないステアリングホイールの回転を抑制できる。
【解決手段】 ステップS2で反力用アクチュエータ７の過電流が検出されたとき、ステップS3でクラッチ機構５を締結させ、その後、ステップS5で反力用アクチュエータ７が過電流失陥していると判断されたとき、ステップS6で反力用アクチュエータ７を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 人間の知覚特性に合わせて車両を操舵することにより車両の運転を易しくするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置において、変位−トルク変換部５１は操舵角θを操舵トルクTdに変換する。トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを指数関係にあり人間が知覚し得る見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は見込み横加速度Gdで車両が運動するために必要な目標転舵角δdを計算する。そして、転舵角変換部５３は、目標転舵角δdを、操舵角θに対して比例関係にある転舵角を用いて、車速Vおよび車両の走行距離に応じて補償し、補償目標転舵角δdhを計算する。転舵制御部６０は転舵輪を補償目標転舵角δdhに転舵制御する。これにより、車速Vおよび運転者の操舵特性習得具合に応じた最適な操舵特性を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】車両ステアリングシステムに配備される装置であって、操作部材の操作に対する操作反力を付与する操作反力付与装置を実用性の高いものとする。
【解決手段】操作反力付与装置が、操作部材２０に連動する連動体５２を操作部材２０の操作量に応じて変位させる連動体変位機構８６と、その連動体５２の変位を抑制する力である変位抑制力をばね６０の弾性力によって発生させる抑制力発生機構８７とを備え、さらに、その弾性力に依拠する変位抑制力の大きさを制御可能な駆動源７６の駆動力によって変更する抑制力変更装置８８を備えたものとする。つまり、ばねの弾性力に依拠する力を制御することによって、簡便に、反力特性を変更できるのであり、その点において、操作反力付与装置を実用性の高いものとできる。 （もっと読む）

【課題】 旋回保舵時および切り返し時に良好な操舵フィーリングを得ることができる反力制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の運転者により操作されるステアリングホイールに作用させるべき反力成分を制御する反力制御装置において、前記車両の操舵速度を検出する操舵速度センサ１５と、操舵速度センサ１５により検出された操舵速度が大きいほど前記反力成分が大きくなるように補正する二次反力補正部３５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータに駆動電流を流す回路又はハンドルの操舵位置を検出する位置センサが失陥してもハンドル操作に応じて転舵輪を転舵することが可能でありかつ車両への搭載性にも優れたステアバイワイヤシステムを提供する。
【解決手段】 本発明のステアバイワイヤシステム１０では、通常は、ハンドル１１の操作に応じてブラシ付ＤＣモータ５０への駆動電流が制御されてロータ６０の回転量、回転方向が変更され、これによりハンドル１１の操作に応じて転舵輪３０を転舵することができる。また、異常時には、ハンドル１１の操作に伴ってブラシ付ＤＣモータ５０に備えたブラシ保持ハウジング５３が界磁保持ハウジング５２に対して回動し、界磁５４とブラシ５５，５６との相対位置が変更されることでロータ６０の回転量、回転方向が変更され、これによりハンドル１１の操作に応じて転舵輪３０を転舵することができる。 （もっと読む）

【課題】安価かつ小型にして操作側モータの駆動制御を平滑化すると共に、操舵側モータの駆動制御を高信頼度に行うことができる車両操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト１と、ステアリングシャフト１の回転操作部材２と、回転操作部材２に操作反力を付与する操作側モータ４と、操舵部材６と、操舵部材６に操舵力を付与する操舵側モータ８と、操舵角を検出する操舵角検出手段９と、制御手段１０とを有する車両操舵装置において、ステアリングシャフト１に絶対角検出手段３を備えると共に、操作側モータ４のモータ軸４ａにモータ回転角検出手段２０を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動制御回路が失陥してもハンドル操作に応じて転舵輪を転舵することが可能でありかつ車両への搭載性にも優れたステアバイワイヤシステムを提供する。
【解決手段】 本発明のステアバイワイヤシステム１０によれば、走行中に、ＥＣＵ６０又は各位置センサ２９，３２が失陥しても、ハンドル１１の操作に応じて機械式整流器３５により転舵輪５０を転舵させて、路肩等に車両を避難させることが可能になる。しかも、機械式整流器３５にてブラシレスモータ２０を駆動する際には、位置センサ２９，３２の検出結果を必要としないので位置センサ２９，３２に冗長性を持たせる必要がなく、設置スペースを削減することができる。 （もっと読む）

【課題】 ２つのモータを動力源として備えた車両用ステアリングシステムを、フェールへの対応に関して一歩進んだシステムとする。
【解決手段】 ２つの入力軸と１つの出力軸とを有するいわゆる差動機構として機能する回転伝達装置２８，６２と、その２つの入力軸の各々に接続された２つのモータ２４，２６，５８，６０と、それら２つのモータを制御する制御装置８０とを備えて、出力軸により転舵装置４２に転舵力をあるいは操作部材１４に操作反力を付与する構造のステアリングシステムを、その制御装置が、負荷により出力軸の回転が停止させられた状態において、転舵力あるいは操作反力を付与しつつ２つのモータの回転が許容されるように、２つのモータの制御を行うように構成する。高負荷状態でもモータにおけるの発熱箇所が一定の箇所とならず、いわゆるモータの焼付きを効果的に抑制することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の変化率に応じて設定される２次反力成分を、車両挙動の大きさに応じて可変にすることで、良好な操舵フィーリングが得られるようにする。
【解決手段】 車両の運転者により操作されるステアリングホイールに作用させるべき反力成分を制御する反力制御装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１８と、ヨーレートセンサ１８の検出値が大きいほど１次反力成分を大きく設定する１次反力成分制御手段（ヨーレート補正電流算出部）３６と、ヨーレートセンサ１８の検出値の変化率が大きいほど２次反力成分を大きく設定し且つヨーレートセンサ１８の検出値が大きいほど前記２次反力成分を大きく設定する２次反力成分制御手段３７と、を備える。前記反力成分は、前記１次反力成分と前記２次反力成分を含む。 （もっと読む）

【課題】 十分信頼性のある故障検知を行うことができる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】 運転者が操作を行う操作子１１と、操作子１１とは機械的に分離されており、車両のタイヤ１２の角度を変更する転舵機構１９と、操作子１１の操作に応じて、転舵機構１９の制御を行う制御装置１６と、操作子１１の操作量を検知する操作量検知手段１４と、タイヤ１２の角度を検知するタイヤ角検知手段１８と、操作量とタイヤ角に基づいて故障を判定する故障判定手段２５を備えた。 （もっと読む）