【課題】車両への搭載性が良好で、減速機を廃止できる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３に連結されたステアリングホイール２とを含む。ステアリングホイール２は、ステアリングシャフト３に連結されたロータ１３、および車体に連結されるステータ１４を含む電動モータ１１と、運転者によって操舵トルクが入力されるグリップ１０と、ロータ１３とグリップ１０とを相対移動可能に連結する弾性部材１２とを含む。電動パワーステアリング装置１は、さらに、ロータ１３とグリップ１０との相対移動量に基づいてグリップ１０に入力された操舵トルクを検出するトルクセンサ２３と、トルクセンサ２３の出力に基づいて電動モータ１１を制御するＥＣＵ２４とを含む。 （もっと読む）

【課題】回生制御の実行時においてもモータの各相電流値を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、三角波δが山となるタイミングＴｂで上段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第１周期Ｃ１、及び下段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第２周期Ｃ２を交互に繰り返すことにより、その回生制御を実行する。そして、この回生制御の実行時、マイコンは、第１周期Ｃ１において三角波δが山となるタイミングＴｂで取得された各電流センサの出力値をオフセット電流値Ｉx０として、第２周期Ｃ２において第１周期Ｃ１と同じタイミングＴｂで取得された補正前電流値Ｉx１を補正することにより、モータの各相電流値を検出する。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】モータシャフトとウォームシャフトを一体化させてガタツキを抑制しつつ、組立工程の簡略化を可能とする。
【解決手段】モータシャフト６ａとウォームシャフト６ｂ間にジョイント９を設け、モータシャフト６ａとウォームシャフト６ｂとを一体締結した構造であり、ジョイント９には形状記憶合金を用いる。ジョイント９は例えば形状記憶合金製のパイプ状継手である。パイプ状継手は、スプラインが嵌入される継手であってもよい。パイプ状継手は、形状記憶合金の母相時、当該パイプ状継手の内径がモータシャフト６ａの外径およびウォームシャフト６ｂの外径より細く形成されたものであることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】ハウジング外において電線に力が作用したとしても、電線保持部材における電線保持部、およびハウジング内の電線の端部に大きな力が及ばないようにすることを、簡易な構成で実現できる技術を提供する。
【解決手段】相対角度センサから出力される電気信号をハウジング外に配置される装置に伝送する電線３１０と、ハウジングに形成された連通孔に嵌合されるとともに電線３１０を保持するグロメット３２０と、ハウジングの外側にて連通孔を覆う覆い部を有し、グロメット３２０が保持した電線３１０を通す電線孔が覆い部に形成されたプレート３３０と、ハウジングの外側にて電線３１０を狭持するクリップ３４０と、を備え、プレート３３０には、覆い部の外側にクリップ３４０が連結される連結孔が形成されており、クリップ３４０は、電線３１０の周囲に巻かれることで電線３１０を狭持する帯部と、プレート３３０の連結孔に連結されるフック部とを有する。 （もっと読む）

【課題】路面負荷に応じた操舵反力の特性の実現と、車両全体としての適切な操作安定性の実現とを両立させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ベースアシスト部２０は、路面反力に応じた操舵反力がハンドル側に返ってくるようにするためのベースアシスト指令Ｔｂ^*を生成し、補正部３０は、車両の不安定な挙動が適切に収斂するようにベースアシスト指令Ｔｂ^*を補正するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。そして、これら各指令Ｔｂ*，Ｔｒの和が最終的なアシストトルク指令Ｔａとなる。ベースアシスト部２０は、自身が生成したベースアシスト指令Ｔｂ*と実際に検出された操舵トルクＴｓに基づいて路面負荷を推定し、その推定した推定負荷Ｔｘに基づいて目標操舵トルクＴｓ*を生成し、その目標操舵トルクＴｓ*と操舵トルクＴｓの偏差に基づいてベースアシスト指令Ｔｂ*を生成する。 （もっと読む）

【課題】農業用トラクタにおいて、操舵トルクセンサが故障しても確実に操舵力補助制御を継続できるようにする。
【解決手段】農業用トラクタは、エンジンが搭載され且つ前後四輪にて支持された走行機体と、走行機体に設けられた操縦ハンドルと、電動モータ８４を有する電動操舵機構と、操縦ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ８５とを備える。操舵トルクセンサ８５の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を増減させ、電動操舵機構を介して左右両前車輪を操舵する。走行機体の前後方向の傾斜角を検出するピッチングセンサ１０４を備える。ピッチングセンサ１０４の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を調節可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】小型で高い減速比が得られる減速機を用いることにより、搭載スペースを小さくすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置２０１は、ピニオンシャフト６の回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持された第一部材２０と、外周面に外歯歯車７１が形成された軸部材７０と、外歯歯車７１と噛み合う内歯歯車４１が内周面に形成された環状部材３０と、ハウジングＨに固定された円盤部材５０と、環状部材３０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を備える。外歯歯車７１は、内歯歯車４１と歯数が異なる。第一部材２０には、環状部材の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離になる位置に環状部材３０を収容する収容孔２１が形成される。環状部材３０は、第一部材２０に対して相対回転可能な状態で収容孔に収容される。モータ１６０は、第一部材２０の外周面のアウタロータ１４２と、ステータ１４１を備える。 （もっと読む）

【課題】各ヨークリングを貫通する位置決め孔を設けずに、両ヨークリングを正確に位置決めできるヨーク組立体を提供する。
【解決手段】ヨーク組立体２６は、内周に複数の磁極爪３７，３８が交互に配置された２個一組のヨークリング３４，３５を樹脂製の保持筒３６で一体に保持してなる。保持筒３６の内周３６ａに、軸方向Ｘ１に延びる挿通溝５０が形成される。挿通溝５０の内面５０ａに、各磁極爪３７，３８の基部５１，５２の側面５３，５４に設けられた被位置決め部５５，５６が露出している。挿通溝５０は、保持筒３６の成形型に設けられた位置決めピンを抜き出した後に残る溝である。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに基づいて規範ヨー応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいてゲインyを演算する非線形フィルタ17と、規範応答ベース値にゲインyを乗算して規範ヨー応答を演算する乗算器18と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御系全体の安定化のために制御系に設ける補償機能を簡素な構成で実現できるようにすることを目的とする。
【解決手段】目標アシストトルク演算部２０にて目標アシストトルク（目標電流）を演算し、モータ６の実電流Ｉｍをその目標電流に一致させるための電流指令である基本指令を電流制御部１２０が演算する構成において、目標アシストトルク演算部２０に位相補償器を設けていた従来の構成に対し、目標アシストトルク演算部２０には位相補償器を設けず、代わりに電流制御部１２０に対して電流安定化補償器３１をアドオンする。電流安定化補償器３１は、伝達関数がｓ（微分演算子）の４次以下の関数で表されるものであり、実電流Ｉｍに基づき、制御系全体を安定化させるための補償指令を生成する。そして、基本指令が補償指令によって補償されてなる電流指令が、駆動回路１３０に入力される。 （もっと読む）

【課題】小型で高い減速比が得られる減速機を用いることにより、搭載スペースを小さくすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトの回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持された第一部材２０と、外周面に外歯歯車７１が形成された軸部材７０と、外歯歯車７１と噛み合う内歯歯車４１が内周面に形成された環状部材３０と、ハウジングＨに固定された円盤部材５０と、環状部材３０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を備える。外歯歯車７１は、内歯歯車４１と歯数が異なる。第一部材２０には、環状部材の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離になる位置に環状部材３０を収容する収容孔２１が形成される。環状部材３０は、第一部材２０に対して相対回転可能な状態で収容孔に収容される。モータ１４０は第一部材２０の外周面のアウタロータ１４２と、ステータ１４１を備える。 （もっと読む）

【課題】電動モータの取付位置に変更に拘らず、共通の制御基板を用いることが可能であって且つ小型の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵軸３を回転可能に支持するステアリングコラム１５（外枠）に、トルクセンサ１９と電動モータ１２とが保持されている。電動モータ１２の駆動を制御する制御回路３０が実装された制御基板２９が、操舵軸３の中心軸線Ｃ１に平行な第１方向Ｘ１の第１端部３１と第２端部３２とに、それぞれ、トルクセンサ１９に択一的に接続可能な第１端子群Ｇ１と第２端子群Ｇ２とを設けている。第１方向Ｘ１に直交する第２方向Ｘ２の一端部（第３端部３３）に、電動モータ１２に接続可能な第３端子群Ｇ３が設けられる。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】 ２組の巻線組を有する多相回転機の駆動を制御する、２系統のインバータを備えた制御装置において、故障した系統のインバータまたは対応する巻線組で発生する電流を抑制し、過剰な発熱を防止する。
【解決手段】 第１系統インバータ６０１および第２系統インバータ６０２は、それぞれモータ８０（多相回転機）を構成する２組の巻線組８０１、８０２に電力を供給する。仮に、第１系統の故障検出手段７５１がインバータ６０１のショート故障を検出したとき、制御部６５は、第１系統インバータ６０１への出力を停止する。また、正常系統である第２系統インバータ６０２への出力について、回転角センサ８５が検出したモータ８０の回転数Ｎが高いほど出力を小さくするように制限する。これにより、逆起電圧によって発生する電流を抑制し、故障系統（第１系統）における過剰な発熱を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】チューブヨーク及びシャフトヨークの既存部品を活用し、インターミディエイトシャフトを有するステアリング装置の設計を支援するステアリング装置の設計支援装置及びステアリング装置設計支援方法を提供する。
【解決手段】ステアリング装置の設計支援装置１は、チューブヨークの候補部品とシャフトヨークの候補部品とを組み合わせた嵌合長ＪＷが、嵌合長の条件を満たす場合、表示装置３が決定ボタン２５１を表示する。決定ボタン２５１を選択する場合、設計者が選択する図を決定した情報を制御装置４が受け付けることができる。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータを二相駆動する際に効率よく駆動電圧をモータの正常相に印加することのできるモータ制御装置及びこれを備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】信号出力部は正常相を二相駆動するに際し、ロータの回転に伴って各正常相に発生する誘起電圧と相似する正弦波の駆動電圧を誘起電圧に追従する態様で各正常相に対し印加すべく制御信号の生成態様を変更する制御信号変更処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】基準ラック軸力をより高精度に推定すること。
【解決手段】基準ラック軸力演算部１５Ｂの車体持ち上げエネルギ演算部１５ａは、操舵角に基づき、転舵されることにより発生する車体１Ａの上下方向の変位による車体持ち上げエネルギを算出し、タイヤ摩擦エネルギ演算部１５ｂは、操舵角に基づき、転舵によってそれら転舵輪と走行路面との間に発生する摩擦によるねじりトルクを算出し、セルフアライニングエネルギ演算部１５ｃは、操舵角及び車速に基づき、セルフアライニングトルクを算出し、加算部１５ｄは、車体持ち上げエネルギ、ねじりトルク、セルフアライニングトルクを加算して総エネルギ量を求め、ラック軸力演算部１５ｅは総エネルギ量とラックストローク量とに基づき基準ラック軸力を推定する。 （もっと読む）

【課題】高い静粛性を確保しつつ、より安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】Ｆ／Ｂ制御部４７は、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０が演算するフィードバックゲインを用いて、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより第１変化成分dθτを演算する。また、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０は、第１変化成分dθτを加算角θaとする「第１の演算モード」、及び第１変化成分dθτを推定モータ回転角速度ωm_eにより補正した値を加算角θaとする「第２の演算モード」の各演算モードに応じて、二種類の異なるフィードバックゲインＫ１，Ｋ２を演算する。そして、第１の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ１は、第２の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ２との比較において、より応答性が高くなるように設定される。 （もっと読む）

【課題】転舵モータの過熱時に操舵輪と転舵輪とを機械的に結合しても、運転者が負担する操舵トルクの増加を抑制することが可能な、車両の操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】操舵輪３２の操作に基づいて転舵輪２４を転舵させる転舵モータ２の温度が、予め設定したクラッチ締結温度を超えているか否かを判定し、転舵モータ２の温度がクラッチ締結温度を超えていると判定すると、操舵輪３２と転舵輪２４との間のトルク伝達経路を機械的に分離する開放状態にあるクラッチ６を、トルク伝達経路を機械的に連結した締結状態に切り換えた後も、操舵輪３２の操作に応じた目標転舵角を算出し、この算出した目標転舵角に応じて転舵トルクを制御する転舵モータ２の駆動制御を継続させる。 （もっと読む）